一种机器人，其中机器人包括底盘和传感器系统，该传感器系统包括设置在所述底盘上的至少两个视觉传感器，该至少两个视觉传感器分别以不同的姿态角安装于该底盘，该至少两个视觉传感器的在水平方向的覆盖视场角大于90度。上述机器人可适应全向移动的机器人探测环境中的障碍物，提高探测障碍物的准确率和灵敏度。提高探测障碍物的准确率和灵敏度。提高探测障碍物的准确率和灵敏度。
【技术实现步骤摘要】
机器人
[0001]本申请实施例涉及机器人
，尤其涉及一种机器人。
技术介绍
[0002]随着移动机器人的广泛应用，对移动机器人的避障能力要求越来越高。识别和躲避各种障碍的能力直接决定了机器人的性能。全向移动的机器人需求随之变得尤为突出。
[0003]现有技术中，通过在机器人的前端设置雷达来探测机器人运行前方的障碍物，但是探测范围有限，无法适应全向移动机器人在除了前方之外的其他方向的避障需求。
技术实现思路
[0004]本申请实施例提供一种机器人，可解决机器人由于探测范围有限，无法适应全向移动时的避障需求的问题。
[0005]本申请实施例一方面提供了一种机器人，包括：底盘和传感器系统，所述传感器系统包括设置于所述底盘上的至少两个视觉传感器，所述至少两个视觉传感器分别以不同的姿态角安装于所述底盘，所述至少两个视觉传感器在水平方向的覆盖视场角大于90度。
[0006]可选地，所述至少两个视觉传感器包括：
[0007]第一视觉传感器；
[0008]所述第一视觉传感器以第一姿态角安装在所述底盘的第一侧面，所述第一视觉传感器在水平方向的覆盖视场角大于90度。
[0009]可选地，所述传感器系统还包括第一视觉传感器安装平台，所述第一视觉传感器安装平台包括第一固定部和第一外展部；
[0010]所述第一固定部固定设置在所述底盘的第一侧面的后部，且与所述底盘有第一夹角，所述第一夹角为第一预设角度的锐角；
[0011]所述第一外展部与所述第一固定部连接，且所述第一外展部在所述机器人的移动平面的投影位于所述底盘在所述移动平面的投影的外侧，所述第一外展部的安装面与所述第一固定部具有第一固定夹角，所述第一固定夹角为第二预设角度的钝角；
[0012]所述第一视觉传感器固定安装在所述第一外展部的安装面上，所述第一视觉传感器的视场的第一边界面与所述底盘的第一侧面平行。
[0013]可选地，所述至少两个视觉传感器包括：第二视觉传感器；所述第二视觉传感器以第二姿态角安装在所述底盘的第二侧面，所述第二视觉传感器在所述底盘的第二侧面的水平方向的覆盖视场角大于90度。
[0014]可选地，所述传感器系统还包括第二视觉传感器安装平台，所述第二视觉传感器安装平台包括第二固定部和第二外展部；
[0015]所述第二固定部固定设置在所述底盘的第二侧面的后部，且与所述底盘有第一夹角，所述第一夹角为第一预设角度的锐角；
[0016]所述第二外展部与所述第二固定部连接，且所述第二外展部在所述机器人的移动
平面的投影位于所述底盘在所述移动平面的投影的外侧，所述第二外展部的安装面与所述第二固定部具有第一固定夹角；
[0017]所述第二视觉传感器固定安装在所述第二外展部的安装面上。
[0018]可选地，所述至少两个视觉传感器包括：第三视觉传感器；所述第三视觉传感器以第三姿态角安装在所述底盘的前端。
[0019]可选地，所述传感器系统还包括第三视觉传感器安装平台；所述第三视觉传感器安装平台设置在所述底盘前端的前沿，且与所述底盘有第二夹角，所述第二夹角为第三预设角度的锐角；所述第三视觉传感器安装在所述第三视觉传感器安装平台上，且所述第三视觉传感器的正面与所述第三视觉传感器安装平台成所述第二夹角；所述第三视觉传感器的视场高于所述机器人运行平面预设高度。
[0020]可选地，所述机器人的包括设置在所述底盘的底面的全方向移动轮模组，所述全方向移动轮模组用于控制所述机器人向前方、左方或右方移动。
[0021]可选地，所述全方向移动轮模组包括驱动轮模组，所述驱动轮模组设置在所述底盘的底面，用于控制所述机器人的移动方向。
[0022]可选地，所述全方向移动轮模组还包括两个万向轮模组，所述两个万向轮模组分别设置在所述驱动轮模组的左右两侧，用于平衡移动中的所述机器人。
[0023]从上述本申请各实施例可知，机器人包括底盘和传感器系统，该传感器系统包括设置于该底盘上的至少两个视觉传感器，该至少两个视觉传感器分别以不同的姿态角安装于该底盘，该至少两个视觉传感器在水平方向的覆盖视场角大于90度，该至少两个视觉传感器的视场范围覆盖该底盘的各移动方向，可以实现对各移动方向上障碍物的探测，提高避障能力，且各视觉传感器的视场角决定了视场范围不与机器人发生干涉，不受机器人的影响，提高探测障碍物的准确性，使机器人能够各种复杂环境行走更加顺畅，提高了机器人的安全可靠性。
附图说明
[0024]为了更清楚地说明本申请实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本技术的一些实施例，对于本领域技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0025]图1为本申请实施例提供的机器人的结构示意图；
[0026]图2为本申请实施例提供的机器人的底盘和视觉传感器结构正视图；
[0027]图3为本申请实施例提供的机器人顶部的视场示意图；
[0028]图4为本申请实施例提供的机器人侧面的视场示意图；
[0029]图5为本申请实施例提供的机器人正上视图的视场示意图；
[0030]图6为本申请实施例提供的机器人后视图的视场示意图。
具体实施方式
[0031]为使本申请实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是
本技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本技术中的实施例，本领域技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本技术保护的范围。
[0032]参见图1，本申请实施例提供了一种机器人100，用于在全向移动时识别环境中的障碍物。该机器人包括传感器系统200和底盘300：
[0033]传感器系统200包括设置在机器人的底盘300上不同位置的至少两个视觉传感器，该至少两个视觉传感器分别以不同的姿态角安装在底盘300上，其中，姿态角是指视觉传感器安装在底盘300上之后，相对于底盘300的夹角和视觉方向，至少两个视觉传感器在水平方向的覆盖视场角大于90度，该至少两个视觉传感器的视场角覆盖底盘300的至少两个方向，例如，视觉传感器可以是三个，覆盖了底盘300的方位具体为前方、左方和右方，其中前方是指机器人运动时正面所对的方向。
[0034]机器人除了底盘300，还包括本体，机器人的本体固定在底盘300上，底盘300在地平面上投影的面积大于该本体在地平面上投影的面积，当至少两个视觉传感器在水平方向的覆盖视场角大于90度时，视觉传感器的视场范围不与底盘300发生干涉，则必然不与机器人本体发生干涉，也即不与机器人100发生干涉，其中，视场范围不与底盘、机器人本体、机器人发生干涉，是指底盘、机器人本体和机器人的任何部位均不在视场范围内。
...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种机器人，其特征在于，包括底盘和传感器系统，所述传感器系统包括设置于所述底盘上的至少两个视觉传感器，所述至少两个视觉传感器分别以不同的姿态角安装于所述底盘，所述至少两个视觉传感器在水平方向的覆盖视场角大于90度。2.根据权利要求1所述的机器人，其特征在于，所述至少两个视觉传感器包括：第一视觉传感器；所述第一视觉传感器以第一姿态角安装在所述底盘的第一侧面，所述第一视觉传感器在所述底盘的第一侧面的水平方向的覆盖视场角大于90度。3.根据权利要求2所述的机器人，其特征在于，所述传感器系统还包括第一视觉传感器安装平台，所述第一视觉传感器安装平台包括第一固定部和第一外展部；所述第一固定部固定设置在所述底盘的第一侧面的后部，且与所述底盘有第一夹角，所述第一夹角为第一预设角度的锐角；所述第一外展部与所述第一固定部连接，且所述第一外展部在所述机器人的移动平面的投影位于所述底盘在所述移动平面的投影的外侧，所述第一外展部的安装面与所述第一固定部具有第一固定夹角，所述第一固定夹角为第二预设角度的钝角；所述第一视觉传感器固定安装在所述第一外展部的安装面上，所述第一视觉传感器的视场的第一边界面与所述底盘的第一侧面平行。4.根据权利要求1所述的机器人，其特征在于，所述至少两个视觉传感器包括：第二视觉传感器；所述第二视觉传感器以第二姿态角安装在所述底盘的第二侧面，所述第二视觉传感器在所述底盘的第二侧面的水平方向的覆盖视场角大于90度。5.根据权利要求4所述的机器人，其特征在于，所述传感器系统还包括第二视觉传感器安装平台，所述第二视觉传感器安装平台包括第二固定部和第二外展部；所述第二固定...
【专利技术属性】
技术研发人员：陈焕昌，
申请(专利权)人：深圳市普渡科技有限公司，
类型：新型
国别省市：
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