工件焊缝的识别方法、装置、计算机可读介质及电子设备制造方法及图纸

本申请公开了一种工件焊缝的识别方法、装置、计算机可读介质以及电子设备，所述方法包括：获取目标焊接工件的点云数据；对点云数据进行点云面分割处理，得到多个点云面片，一个点云面片对应目标焊接工件中的一个面；从多个点云面片中提取相交点云面片所组成的至少一个点云面片对，一个点云面片对包括两个相交的目标点云面片；计算至少一个点云面片对中相交目标点云面片之间的交线，并根据交线生成目标焊接工件的焊缝。在本申请无需依赖相机拍摄目标焊接工件的清晰图像，即使在光线过于明亮或光线昏暗的条件下，也能够准确识别工件焊缝，提高了焊缝识别的稳定性，同时还提高了机器人焊接的环境适应力，有利于自动焊接技术的发展。展。展。

【技术实现步骤摘要】
工件焊缝的识别方法、装置、计算机可读介质及电子设备


[0001]本申请属于焊接
，具体涉及一种工件焊缝的识别方法、装置、计算机可读介质以及电子设备。

技术介绍

[0002]目前使用视觉引导的焊接技术大力发展，通过相机拍摄工件图像，进而通过图像处理识别出工件中的焊缝，然后执行焊接操作。常用的焊缝识别方法通常是通过图像设定ROI(Region Of Interest，感兴趣区域)区域，使用开闭运算等获取角点或者轮廓来实现，但是这种方案需要相机拍摄清晰的工件图像，从而使得该方法的实施环境对光线控制比较严格，然而现场作业环境复杂，不可避免出现光线不好的情况，从而使得该方法难以稳定实现焊缝识别。
[0003]需要说明的是，在上述
技术介绍
部分公开的信息仅用于加强对本申请的背景的理解，因此可以包括不构成对本领域普通技术人员已知的现有技术的信息。

技术实现思路

[0004]本申请的目的在于提供一种工件焊缝的识别方法、装置、计算机可读介质以及电子设备，以优化相关技术中焊缝识别稳定性较差的问题。
[0005]本申请的其他特性和优点将通过下面的详细描述变得显然，或部分地通过本申请的实践而习得。
[0006]根据本申请实施例的一个方面，提供一种工件焊缝的识别方法，包括：
[0007]获取目标焊接工件的点云数据；
[0008]对所述点云数据进行点云面分割处理，得到多个点云面片，一个点云面片对应所述目标焊接工件中的一个面；
[0009]从所述多个点云面片中提取相交点云面片所组成的至少一个点云面片对，一个点云面片对包括两个相交的目标点云面片；
[0010]计算所述至少一个点云面片对中相交目标点云面片之间的交线，并根据所述交线生成所述目标焊接工件的焊缝。
[0011]根据本申请实施例的一个方面，提供一种工件焊缝的识别装置，包括：
[0012]数据获取模块，用于获取目标焊接工件的点云数据；
[0013]点云面分割模块，用于对所述点云数据进行点云面分割处理，得到多个点云面片，一个点云面片对应所述目标焊接工件中的一个面；
[0014]目标点云提取模块，用于从所述多个点云面片中提取相交点云面片所组成的至少一个点云面片对，一个点云面片对包括两个相交的目标点云面片；
[0015]焊缝识别模块，用于计算所述至少一个点云面片对中相交目标点云面片之间的交线，并根据所述交线生成所述目标焊接工件的焊缝。
[0016]在本申请一个实施例中，点云面分割模块包括：
[0017]点云面拟合单元，用于根据预设拟合参数对所述点云数据进行点云面拟合，得到点云面片；
[0018]迭代单元，用于将所述点云面片对应的点数据从所述点云数据中删除后，返回所述根据预设点云面参数对所述点云数据进行点云面拟合的步骤，直至达到第一迭代停止条件，得到多个点云面片。
[0019]在本申请一个实施例中，所述预设拟合参数包括：采样点数、距离阈值和预设迭代次数；所述点云面拟合单元具体用于：
[0020]从所述点云数据中随机选择与所述采样点数相同数量的点数据构成拟合点云面；
[0021]根据所述点云数据中各个点数据与所述拟合点云面之间的距离与所述距离阈值的关系，获取所述拟合点云面中的点数据；
[0022]统计所述拟合点云面中的点数据对应的数据量；
[0023]返回所述从所述点云数据中随机选择与所述采样点数相同数量的点数据构成拟合点云面的步骤，直至达到第二迭代停止条件；
[0024]从各个拟合点云面对应的数据量中，选择最大数据量对应的拟合点云面作为所述点云面片。
[0025]在本申请一个实施例中，所述点云面拟合单元还用于：
[0026]当点数据与所述拟合点云面之间的距离小于所述距离阈值时，将对应的点数据作为所述拟合点云面中的点云数据；
[0027]当点数据与所述拟合点云面之间的距离小于所述距离阈值时，将对应的点数据作为所述拟合点云面之外的点云数据。
[0028]在本申请一个实施例中，所述装置还包括：
[0029]点云面片去重模块，用于根据两两点云面片之间的距离和夹角，判断所述多个点云面片中是否存在属于同一点云面的至少两个点云面片；若所述多个点云面片中存在属于同一点云面的至少两个点云面片，则在属于同一点云面的至少两个点云面片中，保留数据量最多的点云面片，删除其他点云面片。
[0030]在本申请一个实施例中，焊缝识别模块具体用于：
[0031]对于任意一条交线，从所述交线对应的目标点云面片中，获取与所述交线的距离在预设距离范围内的多个目标点数据；
[0032]将所述多个目标点数据投影至所述交线，以在所述交线上形成多个焊缝点；
[0033]根据所述多个焊缝点生成所述目标焊接工件的焊缝。
[0034]在本申请一个实施例中，所述装置还包括：
[0035]滤波模块，用于对所述点云数据进行滤波处理，以去除所述点云数据中的噪声点数据。
[0036]根据本申请实施例的一个方面，提供一种计算机可读介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现如以上技术方案中的工件焊缝的识别方法。
[0037]根据本申请实施例的一个方面，提供一种电子设备，该电子设备包括：处理器；以及存储器，用于存储所述处理器的可执行指令；其中，所述处理器执行所述可执行指令使得所述电子设备执行如以上技术方案中的工件焊缝的识别方法。
[0038]根据本申请实施例的一个方面，提供一种计算机程序产品或计算机程序，该计算
机程序产品或计算机程序包括计算机指令，该计算机指令存储在计算机可读存储介质中。计算机设备的处理器从计算机可读存储介质读取该计算机指令，处理器执行该计算机指令，使得该计算机设备执行如以上技术方案中的工件焊缝的识别方法。
[0039]在本申请实施例提供的技术方案中，通过对目标焊接工作的点云数据进行点云面分割、目标点云面片提取以及交线计算，实现目标焊接工作的焊缝识别，无需依赖相机拍摄目标焊接工件的清晰图像，即使在光线过于明亮或光线昏暗的条件下，也能够准确识别工件焊缝，提高了焊缝识别的稳定性，同时还提高了机器人焊接的环境适应力，有利于自动焊接技术的发展。
[0040]应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本申请。
附图说明
[0041]此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本申请的实施例，并与说明书一起用于解释本申请的原理。显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0042]图1示意性地示出了应用本申请技术方案的示例性系统架构框图。
[0043]图2示意性地示出了应用本申请技术方案的示例性系统架构框图。
[0044]图3示意性地示出了本申请一个实施例提供的工件焊缝的识本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种工件焊缝的识别方法，其特征在于，包括：获取目标焊接工件的点云数据；对所述点云数据进行点云面分割处理，得到多个点云面片，一个点云面片对应所述目标焊接工件中的一个面；从所述多个点云面片中提取相交点云面片所组成的至少一个点云面片对，一个点云面片对包括两个相交的目标点云面片；计算所述至少一个点云面片对中相交目标点云面片之间的交线，并根据所述交线生成所述目标焊接工件的焊缝。2.根据权利要求1所述的工件焊缝的识别方法，其特征在于，对所述点云数据进行点云面分割处理，得到多个点云面片，包括：根据预设拟合参数对所述点云数据进行点云面拟合，得到点云面片；将所述点云面片对应的点数据从所述点云数据中删除后，返回所述根据预设点云面参数对所述点云数据进行点云面拟合的步骤，直至达到第一迭代停止条件，得到多个点云面片。3.根据权利要求2所述的工件焊缝的识别方法，其特征在于，所述预设拟合参数包括：采样点数、距离阈值和预设迭代次数；根据预设拟合参数对所述点云数据进行点云面拟合，得到点云面片，包括：从所述点云数据中随机选择与所述采样点数相同数量的点数据构成拟合点云面；根据所述点云数据中各个点数据与所述拟合点云面之间的距离与所述距离阈值的关系，获取所述拟合点云面中的点数据；统计所述拟合点云面中的点数据对应的数据量；返回所述从所述点云数据中随机选择与所述采样点数相同数量的点数据构成拟合点云面的步骤，直至达到第二迭代停止条件；从各个拟合点云面对应的数据量中，选择最大数据量对应的拟合点云面作为所述点云面片。4.根据权利要求3所述的工件焊缝的识别方法，其特征在于，根据所述点云数据中各个点数据与所述拟合点云面之间的距离与所述距离阈值的关系，获取所述拟合点云面中的点云数据，包括：当点数据与所述拟合点云面之间的距离小于所述距离阈值时，将对应的点数据作为所述拟合点云面中的点云数据；当点数据与所述拟合点云面之间的距离小于所述距离阈值时，将对应的点数据作为所述拟合点云面之外的点云数据。5.根据权利要求1所述的工件焊缝的识别方...

【专利技术属性】
技术研发人员：许曦，张兆彪，李俊渊，高建文，
申请(专利权)人：中集集团集装箱控股有限公司中国国际海运集装箱集团股份有限公司，
类型：发明
国别省市：