【技术实现步骤摘要】
一种图像全站仪全自动测量方法、装置及计算机设备
[0001]本申请涉及测绘仪器
，具体涉及一种图像全站仪全自动测量方法、装置及计算机设备。
技术介绍
[0002]图像全站仪由伺服马达、图像传感器与全站仪组成，具有快速测量目标的功能，广泛应用于天文测量、形变测量、精密工程测量等领域。
[0003]现有图像全站仪一般安装有两个CCD相机，包括位于该图像全站仪望远镜上方的广角相机以及与该望远镜同轴的长焦相机。其中，广角相机用于取景，长焦相机用于精确照准目标。在应用过程中，先通过广角相机进行取景，获取广角图像，再通过计算机设备从该广角图像中识别出目标点，然而现有技术中，该目标点的识别精准度低，仍需在屏幕上人工点击该广角图像上的目标点，全站仪再驱动望远镜以及该长焦相机转到相应的位置，进而实现对该目标点进行照准与测量。
[0004]可见，现有的图像全站仪仍需人工辅助判别目标点，一般无法实现无人化的全自动测量工作，测量效率较低。
技术实现思路
[0005]本申请提供了一种图像全站仪全自动测量方法、装置及计算机设备，解决了现有的图像全站仪仍需人工辅助判别目标点，一般无法实现无人化的全自动测量工作，测量效率较低的技术问题。
[0006]一方面，提供了一种图像全站仪全自动测量方法，所述方法包括：
[0007]获取目标环境图像，并从所述目标环境图像中识别出目标点，以获取所述目标点在所述目标环境图像中的第一像素坐标；所述目标环境图像是由图像全站仪主机中的双目立体视觉相机采集到的；>[0008]根据所述第一像素坐标，获取所述目标点在所述双目立体视觉相机的坐标系中的三维位置坐标；
[0009]根据所述三维位置坐标，获取所述目标点在所述图像全站仪主机的坐标系中的概略位置坐标；
[0010]基于所述概略位置坐标，获取所述目标点的高倍图像，并从所述高倍图像中提取所述目标点的第二像素坐标；所述目标点的高倍图像为所述自动全站仪中的长焦摄像模组拍摄得到的；
[0011]根据所述第二像素坐标，获取所述目标点相对于所述长焦摄像模组的目标视准轴的角度偏差；
[0012]基于所述角度偏差，实现所述长焦摄像模组对所述目标点的照准，以测量出所述目标点的位置坐标。
[0013]又一方面，提供了一种图像全站仪全自动测量装置，所述装置包括：
[0014]第一像素坐标获取模块，用于获取目标环境图像，并从所述目标环境图像中识别出目标点，以获取所述目标点在所述目标环境图像中的第一像素坐标；所述目标环境图像是由图像全站仪主机中的双目立体视觉相机采集到的；
[0015]三维位置坐标获取模块，用于根据所述第一像素坐标，获取所述目标点在所述双目立体视觉相机的坐标系中的三维位置坐标；
[0016]概略位置坐标获取模块，用于根据所述三维位置坐标，获取所述目标点在所述图像全站仪主机的坐标系中的概略位置坐标；
[0017]第二像素坐标获取模块，用于基于所述概略位置坐标，获取所述目标点的高倍图像，并从所述高倍图像中提取所述目标点的第二像素坐标；所述目标点的高倍图像为所述自动全站仪中的长焦摄像模组拍摄得到的；
[0018]角度偏差获取模块，用于根据所述第二像素坐标，获取所述目标点相对于所述长焦摄像模组的目标视准轴的角度偏差；
[0019]位置坐标获取模块，用于基于所述角度偏差，实现所述长焦摄像模组对所述目标点的照准，以测量出所述目标点的位置坐标。
[0020]在一种可能的实施方式中，所述目标环境图像包括广角图像及全景图像中的至少一者；所述目标环境图像由所述双目立体视觉相机以目标旋转角度，多次对周围环境摄像及拼接获取的。
[0021]在一种可能的实施方式中，所述第一像素坐标获取模块，还用于：
[0022]从所述广角图像或全景图像中识别出合作靶标，并将所述合作靶标的中心点确定为所述目标点；所述合作靶标粘贴在被测目标上。
[0023]在一种可能的实施方式中，所述三维位置坐标获取模块，还用于：
[0024]基于所述第一像素坐标，重建所述图像全站仪主机的周围环境的三维形状及位置，以获取所述目标点在所述双目立体视觉相机的坐标系中的三维位置坐标。
[0025]在一种可能的实施方式中，概略位置坐标获取模块，还用于：
[0026]基于所述双目立体视觉相机与所述图像全站仪主机中的自动全站仪之间的坐标变换关系，对所述三维位置坐标进行变换，以获取所述目标点在所述自动全站仪的坐标系中的概略位置坐标。
[0027]在一种可能的实施方式中，第二像素坐标获取模块，还用于：
[0028]基于所述概略位置坐标，通过所述长焦摄像模组对所述目标点进行概略照准及自动调焦，并获取所述目标点的高倍图像。
[0029]在一种可能的实施方式中，所述角度偏差获取模块，还用于：
[0030]获取所述高倍图像的横向分辨率、纵向分辨率、水平视场角及垂直视场角；
[0031]获取所述长焦摄像模组的目标视准轴在所述高倍图像上对应的第三像素坐标；
[0032]基于所述第二像素坐标及所述第三像素坐标，获取所述目标点相对于所述目标视准轴，在所述高倍图像上的位置偏移值；
[0033]基于所述位置偏移值、所述横向分辨率及所述水平视场角，获取所述目标点相对于所述目标视准轴的水平角偏差；
[0034]基于所述位置偏移值、所述纵向分辨率及所述垂直视场角，获取所述目标点相对于所述目标视准轴的垂直角偏差。
[0035]在一种可能的实施方式中，所述位置坐标获取模块，还用于：
[0036]基于所述水平角偏差及所述垂直角偏差，通过所述长焦摄像模组对所述目标点进行精照准；
[0037]对所述目标点进行角度测量及距离测量，以获取所述目标点的位置坐标。
[0038]再一方面，提供了一种计算机设备，所述计算机设备包括处理器和存储器，所述存储器中存储有至少一条指令，所述至少一条指令由所述处理器加载并执行以实现如上所述的一种图像全站仪全自动测量方法。
[0039]又一方面，提供了一种计算机可读存储介质，所述存储介质中存储有至少一条指令，所述至少一条指令由处理器加载并执行以实现如上所述的一种图像全站仪全自动测量方法。
[0040]本申请提供的技术方案可以包括以下有益效果：
[0041]先获取目标环境图像，并从该目标环境图像中识别出目标点，以获取目标点在该目标环境图像中的第一像素坐标；再根据该第一像素坐标，获取该目标点在双目立体视觉相机的坐标系中的三维位置坐标，并根据该三维位置坐标，获取该目标点在图像全站仪主机的坐标系中的概略位置坐标；然后，基于该概略位置坐标，获取该目标点的高倍图像，并从该高倍图像中提取该目标点的第二像素坐标；最后根据该第二像素坐标，获取目标点相对于该长焦摄像模组的目标视准轴的角度偏差，并基于该角度偏差，实现长焦摄像模组对该目标点的照准，以测量出该目标点的位置坐标。上述方案通过双目立体视觉相机对本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种图像全站仪全自动测量方法，其特征在于，所述方法包括：获取目标环境图像，并从所述目标环境图像中识别出目标点，以获取所述目标点在所述目标环境图像中的第一像素坐标；所述目标环境图像是由图像全站仪主机中的双目立体视觉相机采集到的；根据所述第一像素坐标，获取所述目标点在所述双目立体视觉相机的坐标系中的三维位置坐标；根据所述三维位置坐标，获取所述目标点在所述图像全站仪主机的坐标系中的概略位置坐标；基于所述概略位置坐标，获取所述目标点的高倍图像，并从所述高倍图像中提取所述目标点的第二像素坐标；所述目标点的高倍图像为所述自动全站仪中的长焦摄像模组拍摄得到的；根据所述第二像素坐标，获取所述目标点相对于所述长焦摄像模组的目标视准轴的角度偏差；基于所述角度偏差，实现所述长焦摄像模组对所述目标点的照准，以测量出所述目标点的位置坐标。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述目标环境图像包括广角图像及全景图像中的至少一者；所述目标环境图像由所述双目立体视觉相机以目标旋转角度，多次对周围环境摄像及拼接获取的。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述从所述目标环境图像中识别出目标点，包括：从所述广角图像或全景图像中识别出合作靶标，并将所述合作靶标的中心点确定为所述目标点；所述合作靶标粘贴在被测目标上。4.根据权利要求1
‑
3任一项所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一像素坐标，获取所述目标点在所述双目立体视觉相机的坐标系中的三维位置坐标，包括：基于所述第一像素坐标，重建所述图像全站仪主机的周围环境的三维形状及位置，以获取所述目标点在所述双目立体视觉相机的坐标系中的三维位置坐标。5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据所述三维位置坐标，获取所述目标点在所述图像全站仪主机的坐标系中的概略位置坐标，包括：基于所述双目立体视觉相机与所述图像全站仪主机中的自动全站仪之间的坐标变换关系，对所述三维位置坐标进行变换，以获取所述目标点在所述自动全站仪的坐标系中的概略位置坐标。6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述基于所述概略位置坐标，获取所述目标点的高倍图像，包括：基于所述概略位置坐标，通过所述长焦摄像模组对所述目标点进行概略照准及自动调焦，并获取所述目标点的高倍图像。7.根据权利要求6所...
【专利技术属性】
技术研发人员：金岩，吴航，
申请(专利权)人：齐之明光电智能科技苏州有限公司，
类型：发明
国别省市：
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