适用于空心砖自动下线码垛机器人的工具制造技术

本实用新型专利技术公开了一种适用于空心砖自动下线码垛机器人的工具，包括机架以及均安装在机架上的长边夹紧机构和短边夹紧机构。采用以上技术方案的适用于空心砖自动下线码垛机器人的工具，通过在长爪夹板内侧设有多块由长爪夹板驱动组件独立控制的长爪夹板以及在短爪夹板内侧设有多块由短爪夹板驱动组件独立控制的短爪夹板，能够单独地对每块相邻的空心砖进行抵紧，即使单次转运空心砖数量较多时，也不会发生空心砖掉落的情况，大幅提升了空心砖夹持的可靠性以及下线码垛的效率。夹持的可靠性以及下线码垛的效率。夹持的可靠性以及下线码垛的效率。

【技术实现步骤摘要】
适用于空心砖自动下线码垛机器人的工具


[0001]本技术涉及工业机器人
，具体涉及一种适用于空心砖自动下线码垛机器人的工具。

技术介绍

[0002]空心砖由于质轻、消耗原材少等优势，已经成为建筑行业最常用的墙体主材，并形成了规模化生产模式。
[0003]目前，空心砖下线码垛普遍采用人工操作实现，不仅劳动强度非常大，而且下线码垛效率非常低。因此，部分工厂开始尝试采用工业机器人对空心砖进行下线码垛，但是由于适配工业机器人的抓取工具结构设计的问题，当单次转运空心砖数量较多时，难以可靠地夹持空心砖，导致空心砖转运过程中，常常发生空心砖的掉落问题。
[0004]解决以上问题成为当务之急。

技术实现思路

[0005]为解决以上的技术问题，本技术提供了一种适用于空心砖自动下线码垛机器人的工具。
[0006]其技术方案如下：
[0007]一种适用于空心砖自动下线码垛机器人的工具，包括机架以及均安装在机架上的长边夹紧机构和短边夹紧机构，所述机架上具有用于连接机器人的快速连接盘，其要点在于：所述长边夹紧机构包括两个相对设置的长夹爪组件以及用于带动两个长夹爪组件相互靠近或者远离的长夹爪驱动组件，所述长夹爪组件均包括长夹基架以及若干沿长度方向分布在长夹基架内侧的长爪夹板，所述长夹基架上均安装有分别能够带动对应长爪夹板靠近或者远离相邻长夹基架的长爪夹板驱动组件；
[0008]所述短边夹紧机构包括两个相对设置的短夹爪组件以及用于带动两个短夹爪组件相互靠近或者远离的短夹爪驱动组件，所述短夹爪组件均包括短夹基架以及若干沿长度方向分布在短夹基架内侧的短爪夹板，所述短夹基架上均安装有分别能够带动对应短爪夹板靠近或者远离相邻短夹基架的短爪夹板驱动组件；
[0009]两块长夹基架与两块短夹基架两两相对设置，并合围构成矩形结构。
[0010]与现有技术相比，本技术的有益效果：
[0011]采用以上技术方案的适用于空心砖自动下线码垛机器人的工具，通过在长爪夹板内侧设有多块由长爪夹板驱动组件独立控制的长爪夹板以及在短爪夹板内侧设有多块由短爪夹板驱动组件独立控制的短爪夹板，能够单独地对每块相邻的空心砖进行抵紧，即使单次转运空心砖数量较多时，也不会发生空心砖掉落的情况，大幅提升了空心砖夹持的可靠性以及下线码垛的效率。
附图说明
[0012]图1为本技术抓取空心砖的示意图；
[0013]图2为本技术的结构示意图；
[0014]图3为长夹基架与各组长爪夹板和长爪夹板驱动组件的配合关系示意图；
[0015]图4为短夹基架与各组短爪夹板和短爪夹板驱动组件的配合关系示意图。
具体实施方式
[0016]以下结合实施例和附图对本技术作进一步说明。
[0017]如图1和图2所示，一种适用于空心砖自动下线码垛机器人的工具，其主要包括机架1以及均安装在机架1上的长边夹紧机构和短边夹紧机构。
[0018]其中，机架1上具有用于连接机器人的快速连接盘1a，该快速连接盘1a为法兰盘结构，从而能够与连接机器人进行快换快接。
[0019]请参见图1
‑
图3，长边夹紧机构包括两个相对设置的长夹爪组件以及用于带动两个长夹爪组件相互靠近或者远离的长夹爪驱动组件。
[0020]长夹爪组件均包括长夹基架2以及若干沿长度方向分布在长夹基架2内侧的长爪夹板3，长夹基架2上均安装有分别能够带动对应长爪夹板3靠近或者远离相邻长夹基架2的长爪夹板驱动组件。多个独立控制的长爪夹板3，能够更加可靠地夹紧空心砖A。
[0021]具体地说，长夹爪驱动组件包括长边双头丝杠6、用于带动长边双头丝杠6转动的长边丝杠驱动模组、平行地设置在长边双头丝杠6两侧的长边导向杆7以及相对地设置在长边双头丝杠6两端的长端板8，两根长边导向杆7均可滑动地安装在机架1上，且两根长边导向杆7的两端分别与对应的长端板8连接，长边双头丝杠6的两端分别可转动安装在两块长端板8上，且长边双头丝杠6的其中一端穿过对应的长端板8后与安装在该长端板8上的长边丝杠驱动模组连接，长边双头丝杠6的两端具有旋向相反的长边丝杠正旋段6a和长边丝杠反旋段6b，两个长夹基架2均与两根长边导向杆7滑动配合，两个长夹基架2分别与长边丝杠正旋段6a和长边丝杠反旋段6b构成丝杠螺母运动副。
[0022]由于长边丝杠正旋段6a和长边丝杠反旋段6b的旋向相反，长边丝杠驱动模组控制长边双头丝杠6朝其中一个方向转动时，两个长夹基架2相互靠近，长边丝杠驱动模组控制长边双头丝杠6朝另外一个方向转动时，两个长夹基架2相互远离。
[0023]长边丝杠驱动模组包括安装在对应长端板8上的长边丝杠驱动电机12和长边同步带传动组件13，长边丝杠驱动电机12通过长边同步带传动组件13带动长边双头丝杠6转动。
[0024]本实施例中，长边同步带传动组件13包括长边同步带主动轮、长边同步带从动轮以及连接长边同步带主动轮和长边同步带从动轮的长边同步带，长边同步带主动轮同步转动地套装在长边丝杠驱动电机12的电机轴上，长边同步带从动轮同步转动地套装在长边双头丝杠6。同时为了起到防尘和防异物的作用，长边同步带传动组件13还包括长边同步带保护罩，该长边同步带保护罩外罩在长边同步带主动轮、长边同步带从动轮和长边同步带上。
[0025]各长爪夹板驱动组件均包括长爪夹板驱动气缸16以及平行地设置在长爪夹板驱动气缸16活塞杆两侧的长爪夹板导向杆17，各长爪夹板驱动气缸16均安装在对应长夹基架2的外侧，各长爪夹板驱动气缸16的活塞杆穿过对应的长夹基架2后与对应的长爪夹板3连接，各长爪夹板驱动气缸16的两侧的长爪夹板导向杆17可滑动地穿设在对应的长夹基架2
上，并与对应的长爪夹板3连接。通过这样的设计，不仅结构简单可靠，而且夹持力强，不易发生卡滞。
[0026]进一步地，各长爪夹板导向杆17分别通过长爪导向杆直线轴承20与对应的长夹基架2滑动配合，进一步提升了长爪夹板导向杆17滑动的稳定性和可靠性。
[0027]进一步地，长夹基架2均包括呈长条形结构的长夹基板2a以及安装在长夹基板2a外侧的长夹安装架2b，各长爪夹板驱动气缸16沿长度方向安装在对应长夹基板2a的外侧，长边双头丝杠6的两端分别与对应的长夹安装架2b构成丝杠螺母运动副，两根长边导向杆7的两端分别与对应的长夹安装架2b滑动配合，不仅结构强度高，易于装配，而且两根长边导向杆7与长夹安装架2b之间设有长导杆直线轴承，进一步提升了长边导向杆7滑动的稳定性和可靠性。
[0028]请参见图1、图2和图4，短边夹紧机构包括两个相对设置的短夹爪组件以及用于带动两个短夹爪组件相互靠近或者远离的短夹爪驱动组件，短夹爪组件均包括短夹基架4以及若干沿长度方向分布在短夹基架4内侧的短爪夹板5，短夹基架4上均安装有分别能够带动对应短爪夹板5靠近或者远离相邻短夹基架4的短爪夹板驱动组件。多个独立控制的短爪夹板5，能够更加可靠地夹紧空心砖A。...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种适用于空心砖自动下线码垛机器人的工具，包括机架(1)以及均安装在机架(1)上的长边夹紧机构和短边夹紧机构，所述机架(1)上具有用于连接机器人的快速连接盘(1a)，其特征在于：所述长边夹紧机构包括两个相对设置的长夹爪组件以及用于带动两个长夹爪组件相互靠近或者远离的长夹爪驱动组件，所述长夹爪组件均包括长夹基架(2)以及若干沿长度方向分布在长夹基架(2)内侧的长爪夹板(3)，所述长夹基架(2)上均安装有分别能够带动对应长爪夹板(3)靠近或者远离相邻长夹基架(2)的长爪夹板驱动组件；所述短边夹紧机构包括两个相对设置的短夹爪组件以及用于带动两个短夹爪组件相互靠近或者远离的短夹爪驱动组件，所述短夹爪组件均包括短夹基架(4)以及若干沿长度方向分布在短夹基架(4)内侧的短爪夹板(5)，所述短夹基架(4)上均安装有分别能够带动对应短爪夹板(5)靠近或者远离相邻短夹基架(4)的短爪夹板驱动组件；两块长夹基架(2)与两块短夹基架(4)两两相对设置，并合围构成矩形结构。2.根据权利要求1所述的适用于空心砖自动下线码垛机器人的工具，其特征在于：所述长夹爪驱动组件包括长边双头丝杠(6)、用于带动长边双头丝杠(6)转动的长边丝杠驱动模组、平行地设置在长边双头丝杠(6)两侧的长边导向杆(7)以及相对地设置在长边双头丝杠(6)两端的长端板(8)，两根长边导向杆(7)均可滑动地安装在机架(1)上，且两根长边导向杆(7)的两端分别与对应的长端板(8)连接，所述长边双头丝杠(6)的两端分别可转动安装在两块长端板(8)上，且长边双头丝杠(6)的其中一端穿过对应的长端板(8)后与安装在该长端板(8)上的长边丝杠驱动模组连接，所述长边双头丝杠(6)的两端具有旋向相反的长边丝杠正旋段(6a)和长边丝杠反旋段(6b)，两个长夹基架(2)均与两根长边导向杆(7)滑动配合，两个长夹基架(2)分别与长边丝杠正旋段(6a)和长边丝杠反旋段(6b)构成丝杠螺母运动副；所述短夹爪驱动组件包括短边双头丝杠(9)、用于带动短边双头丝杠(9) 转动的短边丝杠驱动模组、平行地设置在短边双头丝杠(9)两侧的短边导向杆(10)以及相对地设置在短边双头丝杠(9)两端的短端板(11)，两根短边导向杆(10)均可滑动地安装在机架(1)上，且两根短边导向杆(10)的两端分别与对应的短端板(11)连接，所述短边双头丝杠(9)的两端分别可转动安装在两块短端板(11)上，且短边双头丝杠(9)的其中一端穿过对应的短端板(11)后与安装在该长端板(8)上的短边丝杠驱动模组连接，所述短边双头丝杠(9)的两端具有旋向相反的短边丝杠正旋段(9a)和短边丝杠反旋段(9b)，两个短夹基架(4)均与两根短边导向杆(10)滑动配合，两个短夹基架(4)分别与短边丝杠正旋段(9a)和短边丝杠反旋段(9b)构成丝杠螺母运动副；两根长边导向杆(7)与两根短边导向杆(10)呈井字形排布。3.根据权利要求2所述的适用于空心砖自动下线码垛机器人的工具，其特征在于：所述长边丝杠驱动模组包括安装在对应长端板(8)上的长边丝杠驱动电机(12)和长边同步带传动组件(13)，所述长边丝杠驱动电机(12)通过长边同步带传动组件(13)带动长边双头丝杠(...

【专利技术属性】
技术研发人员：朱天旭，魏国军，黄俊锋，吕旭，刘佳丽，张俊，
申请(专利权)人：重庆工业自动化仪表研究所有限责任公司，
类型：新型
国别省市：