自动驾驶方法、作业车辆以及自动驾驶系统技术方案

本发明专利技术提供一种能够进行提高了操作性的自动行驶的自动驾驶方法、作业车辆以及自动驾驶系统。联合收割机(1)是能够对基于包括转弯操作部件亦即手柄(29)的操作部件的操作来进行行驶的手动行驶模式、和基于预先已设定的行驶路径来进行行驶的自动行驶模式进行切换的作业车辆，其具备作为对基于行驶路径的联合收割机(1)的自动行驶模式的行驶进行控制的自动行驶控制部(62)而发挥功能的控制装置(50)。在自动行驶模式的执行中，当手柄(29)被操作时，则联合收割机(1)以不使机体停车的方式从自动行驶模式切换为手动行驶模式。行驶模式切换为手动行驶模式。行驶模式切换为手动行驶模式。

【技术实现步骤摘要】
自动驾驶方法、作业车辆以及自动驾驶系统


[0001]本专利技术涉及基于预先已设定的行驶路径进行自动行驶的作业车辆的自动驾驶方法、作业车辆以及自动驾驶系统。

技术介绍

[0002]以往，联合收割机、拖拉机等作业车辆具备对机体的转弯进行指示的手柄等转弯操作部件，在进行手动行驶时，接受转弯操作部件的转弯操作。另外，作业车辆中存在基于预先已设定的行驶路径进行自动行驶的作业车辆，在自动行驶中以不接受转弯操作部件的转弯操作的方式进行基于行驶路径的转弯。
[0003]例如，专利文献1中公开有能够进行在田地的自动行驶的收获机。该收获机具备：操作部件，具有能够在自动行驶中一边使自动行驶继续一边变更机体的状态的功能；机体状态检测部，检测机体的状态；以及功能设定部，在操作部件被操作时，根据由机体状态检测部检测到的机体的状态，使功能有效化或者无效化。例如，操作部件是对机体的转弯进行指示的转弯操作部件，功能设定部使自动行驶中的转弯操作部件的功能无效化，并且若转弯操作部件被操作为比预先已设定的操作量大则指示停车。
[0004]专利文献1：日本特开2020
‑
18238号公报
[0005]然而，在专利文献1的收获机那样的现有作业车辆中，在自动行驶中无法进行机体的转弯操作，在希望进行转弯操作的情况下需要使机体停止一次来切换为手动行驶。因此，在进行自动行驶时不能够通过简易的操作进行与作业者的意图相应的轨道修正，因此操作性下降，另外，每次进行轨道修正时都需要进行自动行驶的中断操作来使机体停车，因此存在作业效率下降的可能。

技术实现思路

[0006]本专利技术的目的在于提供一种能够进行提高了操作性的自动行驶的自动驾驶方法、作业车辆以及自动驾驶系统。
[0007]为了解决上述课题，本专利技术的自动驾驶方法是能够对基于包括转弯操作部件的操作部件的操作来进行行驶的手动行驶模式、和基于预先已设定的行驶路径来进行行驶的自动行驶模式进行切换的作业车辆的自动驾驶方法，其特征在于，具有：转弯指示工序，根据上述作业车辆所具备的上述转弯操作部件的转弯操作使上述作业车辆转弯；以及自动行驶控制工序，执行上述自动行驶模式并对基于上述行驶路径的上述作业车辆的行驶进行控制，在上述自动行驶模式的执行中，当上述转弯操作部件被操作时，则以不使机体停车的方式从上述自动行驶模式切换为上述手动行驶模式。
[0008]另外，为了解决上述课题，本专利技术的作业车辆是能够对基于包括转弯操作部件的操作部件的操作来进行行驶的手动行驶模式、和基于预先已设定的行驶路径来进行行驶的自动行驶模式进行切换的作业车辆，其特征在于，具备对基于上述行驶路径的上述自动行驶模式的行驶进行控制的自动行驶控制部，在上述自动行驶模式的执行中，当上述转弯操
作部件被操作时，则以不使机体停车的方式从上述自动行驶模式切换为上述手动行驶模式。
[0009]另外，为了解决上述课题，本专利技术的自动驾驶系统是具备能够对基于包括转弯操作部件的操作部件的操作来进行行驶的手动行驶模式、和基于预先已设定的行驶路径来进行行驶的自动行驶模式进行切换的作业车辆的自动驾驶系统，其特征在于，具备对基于上述行驶路径的上述作业车辆的上述自动行驶模式的行驶进行控制的自动行驶控制部，在上述自动行驶模式的执行中，当上述转弯操作部件被操作时，则以不使机体停车的方式从上述自动行驶模式切换为上述手动行驶模式。
[0010]根据本专利技术，可以提供一种能够进行提高了操作性的自动行驶的自动驾驶方法、作业车辆以及自动驾驶系统。
附图说明
[0011]图1是本专利技术的作业车辆的一个实施方式所涉及的联合收割机的侧视图。
[0012]图2是本专利技术的作业车辆的一个实施方式所涉及的联合收割机的框图。
[0013]图3是本专利技术的作业车辆的一个实施方式所涉及的联合收割机的操纵部的俯视图。
[0014]图4是表示在本专利技术的作业车辆的一个实施方式所涉及的联合收割机中显示于便携终端的作业画面的例子的俯视图。
[0015]图5是表示本专利技术的作业车辆的一个实施方式所涉及的联合收割机的行驶动作例的流程图。
[0016]图6是表示本专利技术的作业车辆的一个实施方式所涉及的联合收割机的行驶动作例中的速度变化的曲线图。
[0017]图7是表示本专利技术的作业车辆的一个实施方式所涉及的联合收割机的行驶动作例中的速度变化的另一例的线图。
[0018]图8是表示本专利技术的作业车辆的一个实施方式所涉及的联合收割机的行驶动作例中的速度变化的另一例的线图。
[0019]图9是表示本专利技术的作业车辆的一个实施方式所涉及的联合收割机的行驶动作例中的速度变化的另一例的线图。
[0020]图10是表示本专利技术的作业车辆的一个实施方式所涉及的联合收割机的第二变形例的行驶动作例的流程图。
[0021]图11是表示本专利技术的作业车辆的一个实施方式所涉及的联合收割机的第三变形例的行驶动作例的流程图。
[0022]附图标记说明
[0023]1…
联合收割机(作业车辆)；2
…
行驶部；9
…
操纵部；12
…
动力传递机构；29
…
手柄(转弯操作部件)；30
…
主变速杆(变速操作部件)；50
…
控制装置；51
…
存储部；53
…
便携终端；60
…
田地信息设定部；61
…
行驶路径制作部；62
…
自动行驶控制部；63
…
自动收割控制部。
具体实施方式
[0024]参照图1等对本专利技术的作业车辆的一个实施方式亦即联合收割机1进行说明。作业车辆能够基于预先已设定的行驶路径进行自动行驶，联合收割机1通过自动驾驶或者手动操作在作业对象的田地进行行驶，并且为了从种植于田地的谷杆进行作物的收获作业而进行收割等作业。
[0025]对于联合收割机1而言，可以设定手动行驶模式以及自动行驶模式中的任一行驶模式。联合收割机1构成为在设定了手动行驶模式的情况下，根据由作业者进行的对操纵部9的操纵来进行手动行驶。
[0026]另一方面，联合收割机1构成为在设定了自动行驶模式的情况下，进行一边按照预先设定的行驶路径进行自动行驶一边进行自动收割的自动收割行驶。例如，联合收割机1在田地的具有未割谷杆的区域(以下称为未割区域)进行在多个作业路径上往复的往复割、在沿着未割区域的内周的作业路径的附近一边向中央侧偏移一边反复绕割等行驶图案的自动收割行驶。
[0027]如图1所示，联合收割机1具备行驶部2、收割部3、脱粒部4、筛选部5、存积部6、废秸秆处理部7、动力部8、操纵部9，由所谓的自脱型联合收割机构成。联合收割机1一边通过行驶部2行驶，一边用脱粒部4将由收割部3收割了的谷杆脱粒，用筛选部5筛选谷粒并将谷粒储存于存积部6。联合收割机1通过废秸秆处理部7处理脱粒后的废秸秆。联合收割机1通过动力部8所本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种自动驾驶方法，是能够对基于包括转弯操作部件的操作部件的操作来进行行驶的手动行驶模式、和基于预先已设定的行驶路径来进行行驶的自动行驶模式进行切换的作业车辆的自动驾驶方法，其特征在于，具有：转弯指示工序，根据所述作业车辆所具备的所述转弯操作部件的转弯操作使所述作业车辆转弯；以及自动行驶控制工序，执行所述自动行驶模式并对基于所述行驶路径的所述作业车辆的行驶进行控制，在所述自动行驶模式的执行中，当所述转弯操作部件被操作时，以不使机体停车的方式从所述自动行驶模式切换为所述手动行驶模式。2.根据权利要求1所述的自动驾驶方法，其特征在于，所述自动行驶控制工序在所述自动行驶模式的执行中根据所述转弯操作部件被操作时的所述作业车辆的行进方向，对所述作业车辆的行驶应用不同的控制。3.根据权利要求2所述的自动驾驶方法，其特征在于，所述自动行驶控制工序在对所述作业车辆的前进后退的速度变更进行指示的变速操作部件位于前进速度变更区域的情况下，执行所述自动行驶模式，在前进方向的所述自动行驶模式的执行中，当所述转弯操作部件被操作时，则切换为所述手动行驶模式，并基于所述变速操作部件在所述前进速度变更区域中的位置来进行手动前进行驶，在后退方向的所述自动行驶模式的执行中，当所述转弯操作部件被操作时，则切换为带限制的手动行驶模式，并基于所述转弯操作部件的操作和所述变速操作部件在所述前进速度变更区域中的位置，以比对所述手动行驶模式的后退行驶中的所述作业车辆直接设定前进设定速度的情况下的加速度缓慢的加速度进行朝向所述前进方向的带限制的手动行驶。4.根据权利要求3所述的自动驾驶方法，其特征在于，在所述带限制的手动行驶模式的执行中，当进行规定的解除操作时，则将所述带限制的手动行驶模式切换为所述手动行驶模式。5.根据权利要求4所述的自动驾驶方法，其特征在于，在所述带限制的手动行驶模式的执行中，当所述作业车辆所具备的解除操作部被操作时，则将所述带限制的手动行驶模式切换为所述手动行驶模式。6.根据权利要求4所述的自动驾驶方法，其特征在于，在所述带限制的手动行驶模式的执行中，当所述转弯操作部件在每规定的单位时间以规定的操作量阈值以上的操作量被操作时，则将所述带限制的手动行驶模式切换为所述手动行驶模式。7.根据权利要求2所述的自动驾驶方法，其特征在于...

【专利技术属性】
技术研发人员：西井康人，山口雄司，村山昌章，
申请(专利权)人：洋马控股株式会社，
类型：发明
国别省市：