一种角度调节装置、农业机械及轨迹控制方法制造方法及图纸

本发明专利技术的实施例提供了一种角度调节装置、农业机械及轨迹控制方法，涉及农业机械技术领域。角度调节装置包括开关单元、转向调节件及两个阻尼件，开关单元与转向调节件连接，转向调节件通过两个阻尼件分别与农业机械的同轴设置的两个车轮连接；在农业机械的转向角度偏离预设轨迹的偏航角度不在预设范围内，开关单元开启，使转向调节件通过两个阻尼件调节两个车轮的角度，从而调节农业机械的转向角度，使农业机械的运动轨迹与所述预设轨迹匹配。通过转向调节件调节车轮的角度，最终使农业机械能够尽可能保持预设轨迹运动，能够在农业机械运动的过程中，减少农业机械跑偏的风险。减少农业机械跑偏的风险。减少农业机械跑偏的风险。

【技术实现步骤摘要】
一种角度调节装置、农业机械及轨迹控制方法


[0001]本专利技术涉及农业机械
，具体而言，涉及一种角度调节装置、农业机械及轨迹控制方法。

技术介绍

[0002]农业机械包括收获机、拖拉机等。农业机械在工作过程中由于存储粮食或者是种子等物料可能会出现重心偏移的问题。以收获机为例，收获机可以一次性完成收割、脱粒，并将谷粒集中到储藏仓，然后在通过卸粮筒将粮食输送到运输车上。由于满载时粮食重量占整机的三分之一，且受制于举升机构等零部件的布置，粮仓更多布置偏左侧，造成整车中心偏向左侧。而在卸粮时，由于沉重的卸粮筒展开，加上卸粮筒内有大量的粮食更会加重重心的偏移，在运动的过程中特别容易出现整机跑偏的现象，导致农业机械无法按照预定轨迹前进。

技术实现思路

[0003]本专利技术的目的在于提供了一种角度调节装置、农业机械及轨迹控制方法，其能够通过转向调节件调节车轮的角度，最终使农业机械尽可能保持预设轨迹运动，能够在农业机械运动的过程中，减少农业机械跑偏的风险。
[0004]本专利技术的实施例可以这样实现：
[0005]第一方面，本专利技术实施例提供了一种角度调节装置，所述角度调节装置应用于农业机械，所述角度调节装置包括：开关单元、转向调节件及两个阻尼件，所述开关单元与所述转向调节件连接，所述转向调节件通过两个所述阻尼件分别与所述农业机械的同轴设置的两个车轮连接；
[0006]在所述农业机械的转向角度偏离预设轨迹的偏航角度不在预设范围内，所述开关单元开启，使所述转向调节件通过两个所述阻尼件调节两个所述车轮的角度，从而调节所述农业机械的转向角度，使所述农业机械能够按照所述预设轨迹运动。
[0007]在本专利技术可选的实施例中，所述开关单元包括驱动电机、油泵及控制阀，所述驱动电机与所述油泵连接，所述油泵通过所述控制阀与所述转向调节件连接；
[0008]在所述农业机械偏离预设轨迹的偏航角度不在预设范围内，所述开关单元开启，使所述转向调节件通过两个所述阻尼件调节两个所述车轮的角度，使所述农业机械的运动轨迹能够与所述预设轨迹匹配。在本专利技术可选的实施例中，所述转向调节件包括调节缸、活塞、第一活塞杆及第二活塞杆，所述活塞将所述调节缸分隔成第一腔室及第二腔室，所述第一活塞杆设置在所述第一腔室内，并与所述活塞连接，所述第二活塞杆设置在所述第二腔室内，并与所述活塞连接，所述第一活塞杆通过其中一个所述阻尼件与所述两个所述车轮中的左轮连接，所述第二活塞杆通过另一个所述阻尼件与两个所述车轮中的右轮连接；
[0009]在所述偏航角度相对于所述预设轨迹向左不在预设范围内，所述油泵通过所述控制阀与所述第一腔室连接，调节所述车轮向右转动，从而调节所述农业机械向右转，使所述
农业机械的运动轨迹能够与所述预设轨迹匹配；
[0010]在所述偏航角度相对于所述预设轨迹向右不在预设范围内，所述油泵通过所述控制阀与所述第二腔室连接，调节所述车轮向左转动，从而调节所述农业机械向左转，使所述农业机械的运动轨迹能够与所述预设轨迹匹配。
[0011]在本专利技术可选的实施例中，所述控制阀具有第一阀口、第二阀口、第三阀口及第四阀口，所述第一阀口与所述油泵连接，所述第二阀口及所述第三阀口与所述转向调节件连接，所述第四阀口与回油缸连接；
[0012]在所述偏航角度相对于所述预设轨迹向左不在预设范围内，所述第一阀口与所述第二阀口导通，所述第三阀口与所述第四阀口导通，调节所述车轮向右转动，从而调节所述农业机械向右转，使所述农业机械的运动轨迹能够与所述预设轨迹匹配；
[0013]在所述偏航角度相对于所述预设轨迹向右不在预设范围内，所述第一阀口与所述第三阀口导通，所述第二阀口与所述第四阀口导通，调节所述车轮向左转动，从而调节所述农业机械向左转，使所述农业机械的运动轨迹能够与所述预设轨迹匹配。
[0014]在本专利技术可选的实施例中，所述角度调节装置还包括泄压阀，所述泄压阀与所述油泵连接。
[0015]第二方面，本专利技术实施例提供了一种农业机械，包括第一方面提供的所述角度调节装置。
[0016]第三方面，本专利技术实施例提供了一种轨迹控制方法，应用于农业机械，所述农业机械包括角度调节装置，所述角度调节装置包括：开关单元、转向调节件及两个阻尼件，所述开关单元与所述转向调节件连接，所述转向调节件通过两个所述阻尼件分别与农业机械的同轴设置的两个车轮连接；所述轨迹控制方法包括：
[0017]获取所述农业机械偏离预设轨迹的偏航角度；判断所述偏航角度是否在预设范围内；
[0018]若所述偏航角度不在所述预设范围内，则控制开关单元开启，使所述转向调节件通过两个所述阻尼件调节两个所述车轮的角度，从而调节所述农业机械的转向角度，使所述农业机械的运动轨迹与所述预设轨迹匹配。
[0019]在本专利技术可选的实施例中，所述开关单元包括驱动电机、油泵及控制阀，所述驱动电机与所述油泵连接，所述油泵通过所述控制阀与所述转向调节件连接；所述控制阀具有第一阀口、第二阀口、第三阀口及第四阀口，所述第一阀口与所述油泵连接，所述第二阀口及所述第三阀口与所述转向调节件连接，所述第四阀口与回油缸连接；
[0020]所述控制开关单元开启，使所述转向调节件调节通过两个所述车轮调节所述农业机械的转向角度，使所述农业机械能够按照所述预设轨迹运动的步骤包括：
[0021]判断所述偏航角度的偏离方向；
[0022]若所述偏航角度相对于所述预设轨迹向右偏航，则控制所述第一阀口与所述第三阀口导通，所述第二阀口与所述第四阀口导通，调节所述车轮向左转动，从而调节所述农业机械向左转，使所述农业机械的运动轨迹与所述预设轨迹匹配。
[0023]在本专利技术可选的实施例中，所述控制开关单元开启，使所述转向调节件调节通过两个所述车轮调节所述农业机械的转向角度，使所述农业机械的运动轨迹与所述预设轨迹匹配的步骤包括：
[0024]若所述偏航角度相对于所述预设轨迹向左偏航，则所述第一阀口与所述第二阀口导通，所述第三阀口与所述第四阀口导通，调节所述车轮向右转动，从而调节所述农业机械向右转，使所述农业机械的运动轨迹与所述预设轨迹匹配。
[0025]在本专利技术可选的实施例中，所述角度调节装置还包括泄压阀，所述泄压阀与所述开关单元连接；所述轨迹控制方法还包括：
[0026]若所述偏航角度在所述预设范围，则控制所述泄压阀开启，以对所述开关单元泄压。
[0027]本专利技术实施例的有益效果：角度调节装置包括开关单元、转向调节件及两个阻尼件，开关单元与转向调节件连接，转向调节件通过两个阻尼件分别与农业机械的同轴设置的两个车轮连接；在农业机械的转向角度偏离预设轨迹的偏航角度不在预设范围内，开关单元开启，使转向调节件通过两个阻尼件调节两个车轮的角度，从而调节农业机械的转向角度，使农业机械的运动轨迹与所述预设轨迹匹配的运动轨迹与所述预设轨迹匹配。
[0028]在本专利技术实施例中，转向调节件通过两个阻尼件分别与农业机械同轴设置的两个车轮连接，在农业机械的转向本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种角度调节装置，其特征在于，所述角度调节装置(100)应用于农业机械(10)，所述角度调节装置(100)包括：开关单元(110)、转向调节件(120)及两个阻尼件(130)，所述开关单元(110)与所述转向调节件(120)连接，所述转向调节件(120)通过两个所述阻尼件(130)分别与所述农业机械(10)的同轴设置的两个车轮连接；在所述农业机械(10)偏离预设轨迹的偏航角度不在预设范围内，所述开关单元(110)开启，使所述转向调节件(120)通过两个所述阻尼件(130)调节两个所述车轮的角度，使所述农业机械(10)的运动轨迹能够与所述预设轨迹匹配。2.根据权利要求1所述的角度调节装置，其特征在于，所述开关单元(110)包括驱动电机(112)、油泵(114)及控制阀(116)，所述驱动电机(112)与所述油泵(114)连接，所述油泵(114)通过所述控制阀(116)与所述转向调节件(120)连接；在所述偏航角度不在预设范围内，所述驱动电机(112)启动，所述油泵(114)通过所述控制阀(116)与所述转向调节件(120)导通，使所述转向调节件(120)通过两个所述阻尼件(130)调节两个所述车轮的角度，使所述农业机械(10)的运动轨迹能够与所述预设轨迹匹配。3.根据权利要求2所述的角度调节装置，其特征在于，所述转向调节件(120)包括调节缸(121)、活塞(122)、第一活塞杆(123)及第二活塞杆(124)，所述活塞(122)将所述调节缸(121)分隔成第一腔室(125)及第二腔室(126)，所述第一活塞杆(123)设置在所述第一腔室(125)内，并与所述活塞(122)连接，所述第二活塞杆(124)设置在所述第二腔室(126)内，并与所述活塞(122)连接，所述第一活塞杆(123)通过其中一个所述阻尼件(130)与所述两个所述车轮中的左轮连接，所述第二活塞杆(124)通过另一个所述阻尼件(130)与两个所述车轮中的右轮连接；在所述偏航角度相对于所述预设轨迹向左不在预设范围内，所述油泵(114)通过所述控制阀(116)与所述第一腔室(125)连接，调节所述车轮向右转动，从而调节所述农业机械(10)向右转，使所述农业机械(10)的运动轨迹能够与所述预设轨迹匹配；在所述偏航角度相对于所述预设轨迹向右不在预设范围内，所述油泵(114)通过所述控制阀(116)与所述第二腔室(126)连接，调节所述车轮向左转动，从而调节所述农业机械(10)向左转，使所述农业机械(10)的运动轨迹能够与所述预设轨迹匹配。4.根据权利要求2所述的角度调节装置，其特征在于，所述控制阀(116)具有第一阀口(1161)、第二阀口(1163)、第三阀口(1165)及第四阀口(1167)，所述第一阀口(1161)与所述油泵(114)连接，所述第二阀口(1163)及所述第三阀口(1165)与所述转向调节件(120)连接，所述第四阀口(1167)与回油缸连接；在所述偏航角度相对于所述预设轨迹向左不在预设范围内，所述第一阀口(1161)与所述第二阀口(1163)导通，所述第三阀口(1165)与所述第四阀口(1167)导通，调节所述车轮向右转动，从而调节所述农业机械(10)向右转，使所述农业机械(10)的运动轨迹能够与所述预设轨迹匹配；在所述偏航角度相对于所述预设轨迹向右不在预设范围内，所述第一阀口(1161)与所述第三阀口(1165)导通，所述第二阀口(1163)与所述第四阀口(1167)导通，调节所述车轮向左转动，从而调节所述农业机械(10)向左转，使所述农业机械(10)的运动轨迹能够与所述预设轨迹匹配。
5.根据权利要求2所述的角度调节装置，其特征在于，所述角度调节装置(100)还包括泄压阀(...

【专利技术属性】
技术研发人员：朱威冲，曹飞红，孙祥鸣，贺龙钊，陈礼换，
申请(专利权)人：广东皓耘科技有限公司，
类型：发明
国别省市：