清洁研磨机器人制造技术

本实用新型专利技术提供了一种清洁研磨机器人。该清洁研磨机器人包括：升降组件，升降组件包括升降部；清洁研磨组件，升降部能够带动清洁研磨组件升降，清洁研磨组件包括对中部和清洁部，对中部能够对待清洁导管进行对中，以使清洁部能够伸入待清洁导管内，对待清洁导管进行清洁研磨。本实用新型专利技术的技术方案的清洁研磨机器人能够解决现有清洁装置无法精准定位微小导管的导管端，导致清洁效率低的问题。导致清洁效率低的问题。导致清洁效率低的问题。

【技术实现步骤摘要】
清洁研磨机器人


[0001]本技术涉及水下机器人
，具体而言，涉及一种清洁研磨机器人。

技术介绍

[0002]近年来，我国工业机器人的发展得到了长足的进步，在多领域得到了深度应用，其中液体环境中工作的机器人发展尤为迅速，水下环境中的多种设施尤其是孔洞类环境易受水体腐蚀产生杂质，导致导管堵塞，对水下设备的平稳运行影响较大。
[0003]目前，传统的处理方式为全人工或部分机械辅助的方式进行导管的水下清洁，但是对于微小导管的清洁，在微小导管的清洁过程中，现有的清洁装置无法准确对准导管端，很难进行精准定位，导致清洁效率低。

技术实现思路

[0004]本技术的主要目的在于提供一种清洁研磨机器人，能够解决现有清洁装置无法精准定位微小导管的导管端，导致清洁效率低的问题。
[0005]为了实现上述目的，根据本技术的一方面，提供了一种清洁研磨机器人，包括：升降组件，升降组件包括升降部；清洁研磨组件，升降部能够带动清洁研磨组件升降，清洁研磨组件包括对中部和清洁部，对中部能够对待清洁导管进行对中，以使清洁部能够伸入待清洁导管内，对待清洁导管进行清洁研磨。
[0006]进一步地，对中部包括锥筒，对中部具有内腔，待清洁导管能够从对中部的一端伸入内腔，内腔的直径沿待清洁导管的伸入方向逐渐减小，清洁部能够从对中部的另一端伸入待清洁导管。
[0007]进一步地，对中部包括依次连接的第一对中段和第二对中段，第一对中段位于第二对中段远离升降部的一端，第一对中段的锥度小于第二对中段的锥度。
[0008]进一步地，清洁研磨机器人还包括调平组件，调平组件包括支撑座，支撑座浮动安装在升降部上，清洁研磨组件安装在支撑座上。
[0009]进一步地，调平组件还包括调节平台和弹性件，调节平台通过弹性件安装在升降部上，支撑座与调节平台固定连接，支撑座靠近升降部的一端与升降部滑动配合。
[0010]进一步地，支撑座靠近升降部的一端为凸弧面，升降部上设置有与凸弧面相配合的凹弧面。
[0011]进一步地，清洁研磨机器人还包括废液回收部，废液回收部安装在支撑座上，废液回收部的进液端与对中部的出液端相连通。
[0012]进一步地，清洁研磨机器人还包括底座，升降组件还包括驱动电机和驱动件，驱动电机安装在底座上，驱动件设置在驱动电机的驱动端，并能够在驱动电机的驱动作用下带动升降部升降。
[0013]进一步地，驱动件包括第一连杆和第二连杆，第一连杆的一端与升降部固定连接，第一连杆的另一端与第二连杆的一端转动连接，第二连杆的另一端与驱动电机的输出端枢
转连接。
[0014]进一步地，清洁研磨机器人还包括多个限位伸缩杆，多个限位伸缩杆的一端与升降部固定连接，多个限位伸缩杆的另一端固定连接在底座上；和/或，清洁研磨机器人还包括摄像头和履带机构，摄像头安装在底座的顶面，底座设置在履带机构上，以使底座能够移动。
[0015]应用本技术的技术方案，清洁研磨组件能够在升降部的带动下进行升降，当清洁研磨组件移动到水下的待清洁导管处时，对中部首先与待清洁导管相接触，并且对待清洁导管进行对中，使得清洁部能够快速对准待清洁导管，进而伸入待清洁导管内，对待清洁导管进行清洁研磨，降低了清洁部与待清洁导管的对准难度，提高了清洁效率。
附图说明
[0016]构成本技术的一部分的说明书附图用来提供对本技术的进一步理解，本技术的示意性实施例及其说明用于解释本技术，并不构成对本技术的不当限定。在附图中：
[0017]图1示出了本技术的实施例的清洁研磨机器人的整体结构剖视图；
[0018]图2示出了本技术的实施例的清洁研磨机器人的侧视图；以及
[0019]图3示出了本技术的实施例的清洁研磨机器人的立体图。
[0020]其中，上述附图包括以下附图标记：
[0021]10、升降部；20、清洁研磨组件；21、对中部；211、第一对中段；212、第二对中段；22、清洁部；30、支撑座；40、调节平台；50、弹性件；60、废液回收部；70、底座；80、驱动电机；90、驱动件；91、第一连杆；92、第二连杆；100、限位伸缩杆；101、摄像头；102、履带机构；103、进液部；104、传动部。
具体实施方式
[0022]需要说明的是，在不冲突的情况下，本技术中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。下面将参考附图并结合实施例来详细说明本技术。
[0023]结合参见图1至图3所示，本技术提供了一种清洁研磨机器人，包括：升降组件，升降组件包括升降部10；清洁研磨组件20，升降部10能够带动清洁研磨组件20升降，清洁研磨组件20包括对中部21和清洁部22，对中部21能够对待清洁导管进行对中，以使清洁部22能够伸入待清洁导管内，对待清洁导管进行清洁研磨。
[0024]在本实施例中，清洁研磨组件20能够在升降部10的带动下进行升降，当清洁研磨组件20移动到水下的待清洁导管处时，对中部21首先与待清洁导管相接触，并且对待清洁导管进行对中，对中完成后，清洁部22能够快速地伸入待清洁导管内，对待清洁导管进行清洁研磨，相较于现有的清洁装置，上述技术方案中的对中部21能够精准定位微小导管的导管端，使清洁部22能够顺利伸入导管内，进而提高清洁效率。
[0025]在本技术的一个实施例中，清洁部22可以为钢刷。
[0026]结合参见图1至图3所示，在本技术的一个实施例中，对中部21包括锥筒，对中部21具有内腔，待清洁导管能够从对中部21的一端伸入内腔，内腔的直径沿待清洁导管的伸入方向逐渐减小，清洁部22能够从对中部21的另一端伸入待清洁导管。
[0027]在本实施例中，对中部21包括锥筒，锥筒内腔的直径沿待清洁导管的伸入方向逐渐减小，这样方便对待清洁导管进行对中。锥筒包括两个开口，两个开口沿待清洁导管的伸入方向相对设置，且两个开口中靠近待清洁导管的开口较大，待清洁导管从清洁部22从较大的开口处伸入锥筒内腔进行对中，此时，清洁部22能够从另一个开口进入锥筒内腔，然后伸入待清洁导管内部，对待清洁导管内部进行清洁研磨操作。
[0028]结合参见图1至图3所示，在本技术的一个实施例中，对中部21包括依次连接的第一对中段211和第二对中段212，第一对中段211位于第二对中段212远离升降部10的一端，第一对中段211的锥度小于第二对中段212的锥度。
[0029]在本实施例中，第一对中段211的锥度较小，第一对中段211的开口较大，方便待清洁导管伸入对中部21的内腔，而第二对中段212的锥度明显大于第一对中段211的锥度，是为了缩短第二对中段212的轴向长度，同时保证快速完成待清洁导管的对中，加快清洁效率。
[0030]结合参见图1至图3所示，在本技术的一个实施例中，清洁研磨机器人还包括调平组件，调平组件包括支撑座30，支撑座30浮动安装在升降部10上，清洁研磨组件本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种清洁研磨机器人，其特征在于，包括：升降组件，所述升降组件包括升降部(10)；清洁研磨组件(20)，所述升降部(10)能够带动所述清洁研磨组件(20)升降，所述清洁研磨组件(20)包括对中部(21)和清洁部(22)，所述对中部(21)能够对待清洁导管进行对中，以使所述清洁部(22)能够伸入所述待清洁导管内，对所述待清洁导管进行清洁研磨。2.根据权利要求1所述的清洁研磨机器人，其特征在于，所述对中部(21)包括锥筒，所述对中部(21)具有内腔，所述待清洁导管能够从所述对中部(21)的一端伸入所述内腔，所述内腔的直径沿所述待清洁导管的伸入方向逐渐减小，所述清洁部(22)能够从所述对中部(21)的另一端伸入所述待清洁导管。3.根据权利要求2所述的清洁研磨机器人，其特征在于，所述对中部(21)包括依次连接的第一对中段(211)和第二对中段(212)，所述第一对中段(211)位于所述第二对中段(212)远离所述升降部(10)的一端，所述第一对中段(211)的锥度小于所述第二对中段(212)的锥度。4.根据权利要求1所述的清洁研磨机器人，其特征在于，所述清洁研磨机器人还包括调平组件，所述调平组件包括支撑座(30)，所述支撑座(30)浮动安装在所述升降部(10)上，所述清洁研磨组件(20)安装在所述支撑座(30)上。5.根据权利要求4所述的清洁研磨机器人，其特征在于，所述调平组件还包括调节平台(40)和弹性件(50)，所述调节平台(40)通过所述弹性件(50)安装在所述升降部(10)上，所述支撑座(30)与所述调节平台(40)固定连接，所述支撑座(30)靠近所述升降部(10)的一端与所述升降部(10)滑动配合。6...

【专利技术属性】
技术研发人员：田广政，邵帅，宁洪胜，周建华，付建鹏，张继付，关济实，沙洪伟，李戎，雷坤，文艳辉，李广锋，李军，
申请(专利权)人：广东核电合营有限公司，
类型：新型
国别省市：