多功能视觉系统及其控制方法、计算机设备及存储介质技术方案

本发明专利技术公开了一种多功能视觉系统及其控制方法、计算机设备及存储介质，属于智能制造技术领域。该多功能视觉系统包括：一台服务器；两台机器人控制柜，各所述机器人控制柜分别与所述服务器通信连接；两台机器人，各所述机器人分别与一台所述机器人控制柜通信连接；两台3D相机，各所述3D相机分别与所述服务器通信连接，各所述3D相机分别设置于一台所述机器人的法兰盘上；所述服务器通过预设通信协议与所述机器人和所述3D相机进行通讯，所述服务器用于根据所述机器人发送的指令实现3D视觉定位功能、3D视觉轨迹纠偏功能或2D图像柔性防错检测功能。本发明专利技术提高了汽车生产线上的机器人、相机、服务器等设备的利用率，避免了资源浪费。避免了资源浪费。避免了资源浪费。

【技术实现步骤摘要】
多功能视觉系统及其控制方法、计算机设备及存储介质


[0001]本专利技术涉及智能制造
，尤其涉及多功能视觉系统及其控制方法、计算机设备及存储介质。

技术介绍

[0002]随着智能制造技术的快速发展，汽车制造也已逐步向少人化、无人化方向发展，而视觉技术的应用更是加快了汽车生产线无人化的进程。
[0003]然而，现有的视觉引导系统大多是由1台服务器搭载1台相机，配合对应工位机器人实现零件的定位，实现的功能单一；现有的防错系统一般是通过光电传感器或2D(2
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dimension，二维)相机实现零件的防错检测功能，传感器布置多且复杂，不符合柔性生产需求；对于汽车生产线来说，零件上下料工位多，车型多零件防错需求大，1台服务器仅应用于一个工位，相机的功能应用单一，设备利用率低，存在资源的浪费。

技术实现思路

[0004]本专利技术的主要目的在于提供一种多功能视觉系统及其控制方法、计算机设备及存储介质，旨在解决如何提高汽车生产线上的机器人、相机、服务器等设备的利用率的技术问题。
[0005]为实现上述目的，本专利技术提供一种多功能视觉系统，所述多功能视觉系统包括：
[0006]一台服务器；
[0007]两台机器人控制柜，各所述机器人控制柜分别与所述服务器通信连接；
[0008]两台机器人，各所述机器人分别与一台所述机器人控制柜通信连接；
[0009]两台3D相机，各所述3D相机分别与所述服务器通信连接，各所述3D相机分别设置于一台所述机器人的法兰盘上；
[0010]所述服务器通过预设通信协议与所述机器人和所述3D相机进行通讯，所述服务器用于根据所述机器人发送的指令实现3D视觉定位功能、3D视觉轨迹纠偏功能或2D图像柔性防错检测功能。
[0011]可选地，所述3D相机包括两台2D相机和一台光源设备，各所述2D相机和所述光源设备分别与所述服务器通信连接。
[0012]此外，为实现上述目的，本专利技术还提供一种多功能视觉系统的控制方法，所述多功能视觉系统的控制方法应用于如上所述的多功能视觉系统，所述多功能视觉系统的控制方法包括以下步骤：
[0013]接收机器人到位后发送的任务指令；
[0014]根据所述任务指令生成对应的相机动作指令；
[0015]根据所述相机动作指令控制相机采集图像信息；
[0016]调用预设算法对所述图像信息进行处理，得到处理结果；
[0017]将所述处理结果返回至所述机器人，以使所述机器人根据所述处理结果完成所述
任务指令或停止运行并报警。
[0018]可选地，所述任务指令包括：定位指令和防错检测指令；所述相机动作指令包括：3D图像采集指令和2D图像采集指令；
[0019]所述根据所述任务指令生成对应的相机动作指令的步骤，包括：
[0020]当所述任务指令为定位指令时，生成3D图像采集指令；
[0021]当所述任务指令为防错检测指令时，生成2D图像采集指令。
[0022]可选地，所述图像信息包括：3D点云图像和2D图像；
[0023]所述根据所述相机动作指令控制相机采集图像信息的步骤，包括：
[0024]当所述相机动作指令为3D图像采集指令时，将所述3D图像采集指令发送至3D相机，接收所述3D相机根据所述3D图像采集指令采集到的3D点云图像；
[0025]当所述相机动作指令为2D图像采集指令时，将所述2D图像采集指令发送至2D相机，接收所述2D相机根据所述2D图像采集指令采集到的2D图像。
[0026]可选地，在所述调用预设算法对所述图像信息进行处理的步骤之前，所述多功能视觉系统的控制方法还包括：
[0027]接收机器人到位后发送的零件模型号；
[0028]根据所述任务指令及所述零件模型号选取预设算法。
[0029]可选地，所述预设算法包括：3D点云匹配算法和2D图像处理算法；所述处理结果包括：计算结果和检测结果；
[0030]所述调用预设算法对所述图像信息进行处理，得到处理结果的步骤，包括：
[0031]当预设算法为3D点云匹配算法时，调用所述3D点云匹配算法对所述3D点云图像进行识别，得到识别结果；
[0032]当预设算法为2D图像处理算法时，调用所述2D图像处理算法对所述2D图像进行检测，得到检测结果。
[0033]可选地，所述识别结果包括：目标点坐标和错误信息；所述检测结果包括：成功信息和失败信息；
[0034]所述将所述处理结果返回至所述机器人，以使所述机器人根据所述处理结果完成所述任务指令或停止运行并报警的步骤，包括：
[0035]当识别成功时，所述识别结果为目标点坐标，将所述目标点坐标返回至所述机器人，以使所述机器人根据所述目标点坐标完成所述定位指令；
[0036]当识别不成功时，所述识别结果为错误信息，将所述错误信息返回至所述机器人，以使所述机器人根据所述错误信息停止运行并报警；
[0037]当检测成功时，所述检测结果为成功信息，将所述成功信息返回至所述机器人，以使所述机器人根据所述成功信息完成所述防错指令并继续运行；
[0038]当检测不成功时，所述检测结果为失败信息，将所述失败信息返回至所述机器人，以使所述机器人根据所述失败信息停止运行并报警。
[0039]此外，为实现上述目的，本专利技术还提供一种计算机设备，所述计算机设备包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的多功能视觉系统的控制程序，所述多功能视觉系统的控制程序被所述处理器执行时实现如上所述的多功能视觉系统的控制方法的步骤。
[0040]此外，为实现上述目的，本专利技术还提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有多功能视觉系统的控制程序，所述多功能视觉系统的控制程序被处理器执行时实现如上所述的多功能视觉系统的控制方法的步骤。
[0041]本专利技术提出一种多功能视觉系统及其控制方法、计算机设备及存储介质，在所述多功能视觉系统中，通过一台服务器连接两台3D相机，服务于两个工位；在无工装定位的情况下，该系统可实现引导机器人上下料、引导机器人焊接、涂胶等，在为机器人进行定位引导的同时可实现该工位零件的柔性防错检测，利用机器人的灵活性，在机器人可达范围内，可拍摄零件任意位置，实现零件的柔性防错检测；将零件定位、轨迹纠偏、柔性防错集成于一体，大大提高设备利用率；利用3D点云配准算法方案，可大大提高定位精度；通过机器人发送对应指令和模型号可自动调用对应功能和模型，无需手动切换模型，方便快捷；提高了汽车生产线上的机器人、相机、服务器等设备的利用率，避免了资源浪费，克服了现有技术中相机功能应用单一、防错传感器布置多、柔性生产差的技术缺陷。
附图说明
[0042]图1为本专利技术多功能视觉系统一实施例的结构示意图；
[0043]图2为本专利技术多功能视觉系统一实施例涉及的3D相机的结构示意图；
[0044]图本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种多功能视觉系统，其特征在于，所述多功能视觉系统包括：一台服务器；两台机器人控制柜，各所述机器人控制柜分别与所述服务器通信连接；两台机器人，各所述机器人分别与一台所述机器人控制柜通信连接；两台3D相机，各所述3D相机分别与所述服务器通信连接，各所述3D相机分别设置于一台所述机器人的法兰盘上；所述服务器通过预设通信协议与所述机器人和所述3D相机进行通讯，所述服务器用于根据所述机器人发送的指令实现3D视觉定位功能、3D视觉轨迹纠偏功能或2D图像柔性防错检测功能。2.如权利要求1所述的多功能视觉系统，其特征在于，所述3D相机包括两台2D相机和一台光源设备，各所述2D相机和所述光源设备分别与所述服务器通信连接。3.一种多功能视觉系统的控制方法，其特征在于，所述多功能视觉系统的控制方法应用于如权利要求1或2所述的多功能视觉系统，所述多功能视觉系统的控制方法包括以下步骤：接收机器人到位后发送的任务指令；根据所述任务指令生成对应的相机动作指令；根据所述相机动作指令控制相机采集图像信息；调用预设算法对所述图像信息进行处理，得到处理结果；将所述处理结果返回至所述机器人，以使所述机器人根据所述处理结果完成所述任务指令或停止运行并报警。4.如权利要求3所述的多功能视觉系统的控制方法，其特征在于，所述任务指令包括：定位指令和防错检测指令；所述相机动作指令包括：3D图像采集指令和2D图像采集指令；所述根据所述任务指令生成对应的相机动作指令的步骤，包括：当所述任务指令为定位指令时，生成3D图像采集指令；当所述任务指令为防错检测指令时，生成2D图像采集指令。5.如权利要求4所述的多功能视觉系统的控制方法，其特征在于，所述图像信息包括：3D点云图像和2D图像；所述根据所述相机动作指令控制相机采集图像信息的步骤，包括：当所述相机动作指令为3D图像采集指令时，将所述3D图像采集指令发送至3D相机，接收所述3D相机根据所述3D图像采集指令采集到的3D点云图像；当所述相机动作指令为2D图像采集指令时，将所述2D图像采集指令发送至2D相机，接收所述2D相机根据所述2D图像采集指令采集到的2D图像。6.如权利要求5所述的多功能视觉...

【专利技术属性】
技术研发人员：林福师，马强，何宗平，薛浩宇，滕婧，
申请(专利权)人：上汽通用五菱汽车股份有限公司，
类型：发明
国别省市：