一种夹爪结构及具有该夹爪结构的机械臂制造技术

本实用新型专利技术涉及夹爪机构技术领域，尤其涉及一种夹爪结构及具该夹爪结构的机械臂，所述夹爪结构包括底座、流体伸缩组件、推拉座和至少两个夹爪；所述流体伸缩组件的一端与所述底座连接，另一端与所述推拉座连接；所有的所述夹爪均沿所述推拉座的周向分布，并且所述夹爪通过多连杆组件铰接在所述推拉座上；本实用新型专利技术的夹爪结构采用流体伸缩组件驱使推拉座沿竖直方向运动，并通过多连杆组件的转换驱使铰接在推拉座上的夹爪沿水平方向朝推拉座的中心轴线相对运动，以实现开合，相比于现有技术的金属气腔结构，本实用新型专利技术的夹爪结构具有重量小、结构简单的优点，并且可以布置在空间有限的环境中，提升空间的利用率。提升空间的利用率。提升空间的利用率。

【技术实现步骤摘要】
一种夹爪结构及具有该夹爪结构的机械臂


[0001]本技术涉及夹爪机构
，尤其涉及一种夹爪结构及具有该夹爪结构的机械臂。

技术介绍

[0002]气动夹爪或气动夹指，是指利用压缩空气作为动力，以夹取或抓取工件的执行装置，其主要作用是替代人的抓取工作，可有效地提高生产效率及工作的安全性。气动夹爪作为一种机械执行装置，不管是在自动化设备，还是智能机器人的应用上，其使用频率都是非常的高的。
[0003]目前市面上的气动夹爪都采用全金属气腔结构，加工成本高，整体结构偏重，并且气腔都是圆形，相同气压下，想要提高夹爪夹持力，只能通过改变缸径或者增加气缸数量来到达目的，这致使生产成本提高，而且在作业空间有限的环境下，显然此方法对空间的利用率又大大降低了。

技术实现思路

[0004]为达到上述目的，本技术提供一种夹爪结构，包括底座、流体伸缩组件、推拉座和至少两个夹爪；
[0005]所述流体伸缩组件的一端与所述底座连接，另一端与所述推拉座连接；所有的所述夹爪均沿所述推拉座的周向分布，并且所有的所述夹爪分别通过多连杆组件铰接在所述推拉座上；
[0006]所述推拉座通过所述流体伸缩组件驱动沿竖直方向运动，并通过所述多连杆组件的转换驱使所述夹爪进行对中或对心往复运动以实现开合。
[0007]在一些可能实现的方式中，所述流体伸缩组件为气囊结构，在所述底座和所述推拉座之间形成有气囊腔体，所述流体伸缩组件可通过控制所述气囊腔体内的气体或液体驱动伸缩。
[0008]在一些可能实现的方式中，所述气囊结构为波纹气囊结构或折纸气囊结构。
[0009]在一些可能实现的方式中，所述多连杆组件包括：第一连杆、第二连杆、第三连杆、第四连杆及第五连杆；
[0010]所述第一连杆、所述第二连杆和所述第三连杆的一端均铰接于第一铰接点，所述第一连杆的另一端铰接于所述底座端部的第二铰接点，所述第二连杆的另一端与所述第四连杆一端铰接于所述夹爪端部的第三铰接点，所述第三连杆的另一端与所述第五连杆一端铰接于所述推拉座中部的第四铰接点，所述第四连杆另一端铰接于所述推拉座中部的第五铰接点，所述第五连杆另一端铰接于所述夹爪中部的第六铰接点；
[0011]所述第五铰接点位于所述第一铰接点和所述第四铰接点之间，所述第四连杆与所述第五连杆平行设置，且所述第三铰接点、第四铰接点、第五铰接点及第六铰接点构成平行四连杆结构的四个顶点。
[0012]在一些可能实现的方式中，还包括导向组件，所述导向组件位于所述流体伸缩组件内，并沿竖直方向设置于所述底座与所述推拉座之间。
[0013]在一些可能实现的方式中，所述导向组件包括：导向套和导向柱，所述导向柱通过直线轴承穿设于所述导向套内，并可沿竖直方向运动。
[0014]在一些可能实现的方式中，所述导向套设于所述推拉座上，所述导向柱设于所述底座上；
[0015]所述推拉座中部开设有一盲孔，所述盲孔与所述导向套相通，并可容纳所述导向柱。
[0016]在一些可能实现的方式中，所述导向套内还设有一弹性件，所述弹性件一端与所述盲孔端面抵接，另一端与所述直线轴承抵接。
[0017]在一些可能实现的方式中，所述夹爪内侧设置有第一夹持面，所述第一夹持面上设置有第一防滑垫。
[0018]在一些可能实现的方式中，所述第五连杆上设置有第二夹持面，所述第二夹持面上设置有第二防滑垫，可与所述第一防滑垫配合使用。
[0019]在一些可能实现的方式中，所述推拉座中部设置有第三防滑垫，可与所述第一防滑垫和/或第二防滑垫配合使用。
[0020]本技术还提供一种机械臂，所述机械臂包括如上述实施例的夹爪结构。
[0021]相比现有技术，本技术的有益效果在于：
[0022]本技术的夹爪结构采用流体伸缩组件驱使推拉座沿竖直方向运动，并通过多连杆组件的转换驱使铰接在推拉座上的夹爪沿水平方向朝推拉座的中心轴线相对运动，以实现开合，相比于现有技术的金属气腔结构，本技术的夹爪结构具有重量小、结构简单的优点，并且可以布置在空间有限的环境中，提升空间的利用率。
附图说明
[0023]为了更清楚地说明本技术实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0024]图1为本技术实施例提供的夹爪结构的结构示意图；
[0025]图2为本技术实施例提供的夹爪结构的装配示意图；
[0026]图3为本技术实施例提供的夹爪结构的剖面示意图。
[0027]附图标记：
[0028]底座100；第一连杆101；第二连杆102；第三连杆103；第四连杆104；第五连杆105；导向柱106；通气孔107；第二防滑垫108；
[0029]流体伸缩组件200；推拉座201；压圈202；气囊腔体203；导向套204；直线轴承205；弹性件206；
[0030]夹爪300；夹持部301；连接部302；第一防滑垫303；
[0031]第一铰接点401；第二铰接点402；第三铰接点403；第四铰接点404；第五铰接点405；第六铰接点406。
具体实施方式
[0032]下面将结合本技术实施例中的附图，对本技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本技术保护的范围。
[0033]以下，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本公开实施例的描述中，除非另有说明，“多个”的含义是两个或两个以上。
[0034]参照图1至图3所示的一种夹爪结构，其包括底座100、流体伸缩组件200、推拉座201和至少两个夹爪300，流体伸缩组件200的一端与底座100连接，另一端与推拉座201连接，流体伸缩组件200可驱使推拉座201沿竖直方向相对底座100直线往复移动，所有的夹爪300均沿推拉座201的周向分布，并且所有的夹爪300分别通过多连杆组件铰接在推拉座201上，流体伸缩组件200可驱使推拉座201沿竖向往复移动，进而推拉座201可通过多连杆组件的转换以驱使所有的夹爪300均沿水平方向进行对中或对心往复运动，以实现开合。在本实施例中，流体伸缩组件200可以是以气体或液体为介质的一种动力源，以驱使推拉座201相对底座100运动，其具有重量小、结构简单的特点，并且可以补正在空间有限的环境中，提升空间的利用率。
[0035]需要说明的是，当夹爪300为偶数个如2，4，6，8本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种夹爪结构，其特征在于，包括底座(100)、流体伸缩组件(200)、推拉座(201)和至少两个夹爪(300)；所述流体伸缩组件(200)的一端与所述底座(100)连接，另一端与所述推拉座(201)连接；所有的所述夹爪(300)均沿所述推拉座(201)的周向分布，并且所述夹爪(300)通过多连杆组件铰接在所述推拉座(201)上；所述推拉座(201)通过所述流体伸缩组件(200)驱动沿竖直方向运动，并通过所述多连杆组件的转换驱使所述夹爪(300)进行对中或对心往复运动以实现开合。2.根据权利要求1所述的一种夹爪结构，其特征在于，所述流体伸缩组件(200)为气囊结构，在所述底座(100)和所述推拉座(201)之间形成有气囊腔体(203)，所述流体伸缩组件(200)可通过控制所述气囊腔体(203)内的气体或液体驱动伸缩。3.根据权利要求2所述的一种夹爪结构，其特征在于，所述气囊结构为波纹气囊结构或折纸气囊结构。4.根据权利要求1所述的一种夹爪结构，其特征在于，所述多连杆组件包括：第一连杆(101)、第二连杆(102)、第三连杆(103)、第四连杆(104)及第五连杆(105)；所述第一连杆(101)、所述第二连杆(102)和所述第三连杆(103)的一端均铰接于第一铰接点(401)，所述第一连杆(101)的另一端铰接于所述底座(100)端部的第二铰接点(402)，所述第二连杆(102)的另一端与所述第四连杆(104)一端铰接于所述夹爪(300)端部的第三铰接点(403)，所述第三连杆(103)的另一端与所述第五连杆(105)一端铰接于所述推拉座(201)中部的第四铰接点(404)，所述第四连杆(104)另一端铰接于所述推拉座(201)中部的第五铰接点(405)，所述第五连杆(105)另一端铰接于所述夹爪(300)中部的第六铰接点(406)；所述第五铰接点(405)位于所述第一铰接...

【专利技术属性】
技术研发人员：钱钟锋，刘蓓能，陈汉辉，魏瀛，陈秀林，
申请(专利权)人：万勋科技深圳有限公司，
类型：新型
国别省市：