一种夹爪结构及具有该夹爪结构的机械臂制造技术

本实用新型专利技术涉及夹爪机构技术领域，尤其涉及一种夹爪结构及具该夹爪结构的机械臂，所述夹爪结构包括底座、流体伸缩组件、推拉座和至少两个夹爪；所述流体伸缩组件的一端与所述底座连接，另一端与所述推拉座连接；所有的所述夹爪均沿所述推拉座的周向分布，并且所述夹爪通过多连杆组件铰接在所述推拉座上；本实用新型专利技术的夹爪结构采用流体伸缩组件驱使推拉座沿竖直方向运动，并通过多连杆组件的转换驱使铰接在推拉座上的夹爪沿水平方向朝推拉座的中心轴线相对运动，以实现开合，相比于现有技术的金属气腔结构，本实用新型专利技术的夹爪结构具有重量小、结构简单的优点，并且可以布置在空间有限的环境中，提升空间的利用率。提升空间的利用率。提升空间的利用率。

【技术实现步骤摘要】
一种夹爪结构及具有该夹爪结构的机械臂


[0001]本技术涉及夹爪机构
，尤其涉及一种夹爪结构及具有该夹爪结构的机械臂。

技术介绍

[0002]气动夹爪或气动夹指，是指利用压缩空气作为动力，以夹取或抓取工件的执行装置，其主要作用是替代人的抓取工作，可有效地提高生产效率及工作的安全性。气动夹爪作为一种机械执行装置，不管是在自动化设备，还是智能机器人的应用上，其使用频率都是非常的高的。
[0003]目前市面上的气动夹爪都采用全金属气腔结构，加工成本高，整体结构偏重，并且气腔都是圆形，相同气压下，想要提高夹爪夹持力，只能通过改变缸径或者增加气缸数量来到达目的，这致使生产成本提高，而且在作业空间有限的环境下，显然此方法对空间的利用率又大大降低了。

技术实现思路

[0004]为达到上述目的，本技术提供一种夹爪结构，包括底座、流体伸缩组件、推拉座和至少两个夹爪；
[0005]所述流体伸缩组件的一端与所述底座连接，另一端与所述推拉座连接；所有的所述夹爪均沿所述推拉座的周向分布，并且所有的所述夹爪分别通过多连杆组件铰接在所述推拉本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种夹爪结构，其特征在于，包括底座(100)、流体伸缩组件(200)、推拉座(201)和至少两个夹爪(300)；所述流体伸缩组件(200)的一端与所述底座(100)连接，另一端与所述推拉座(201)连接；所有的所述夹爪(300)均沿所述推拉座(201)的周向分布，并且所述夹爪(300)通过多连杆组件铰接在所述推拉座(201)上；所述推拉座(201)通过所述流体伸缩组件(200)驱动沿竖直方向运动，并通过所述多连杆组件的转换驱使所述夹爪(300)进行对中或对心往复运动以实现开合。2.根据权利要求1所述的一种夹爪结构，其特征在于，所述流体伸缩组件(200)为气囊结构，在所述底座(100)和所述推拉座(201)之间形成有气囊腔体(203)，所述流体伸缩组件(200)可通过控制所述气囊腔体(203)内的气体或液体驱动伸缩。3.根据权利要求2所述的一种夹爪结构，其特征在于，所述气囊结构为波纹气囊结构或折纸气囊结构。4.根据权利要求1所述的一种夹爪结构，其特征在于，所述多连杆组件包括：第一连杆(101)、第二连杆(102)、第三连杆(103)、第四连杆(104)及第五连杆(105)；所述第一连杆(101)、所述第二连杆(102)和所述第三连杆(103)的一端均铰接于第一铰接点(401)，所述第一连杆(101)的另一端铰接于所述底座(100)端部的第二铰接点(402)，所述第二连杆(102)的另一端与所述第四连杆(104)一端铰接于所述夹爪(300)端部的第三铰接点(403)，所述第三连杆(103)的另一端与所述第五连杆(105)一端铰接于所述推拉座(201)中部的第四铰接点(404)，所述第四连杆(104)另一端铰接于所述推拉座(201)中部的第五铰接点(405)，所述第五连杆(105)另一端铰接于所述夹爪(300)中部的第六铰接点(406)；所述第五铰接点(405)位于所述第一铰接...

【专利技术属性】
技术研发人员：钱钟锋，刘蓓能，陈汉辉，魏瀛，陈秀林，
申请(专利权)人：万勋科技深圳有限公司，
类型：新型
国别省市：