一种车门控制方法、车辆及存储介质技术

本申请提供一种车门控制方法、车辆及存储介质，当检测到车辆的下电信号时，获取并存储目标信息，其中目标信息用于确定车门周围是否存在障碍物。如此，当车辆上电并检测到车门的控制指令时，可以获取上一次车辆下电时所存储的目标信息，以获取障碍物信息，并根据障碍物信息来执行控制指令。由于车辆在下电后与在上电前位置不会发生变化，因此可以认为下电时的车门附近的障碍物在上电后依然在车门附近。如此，通过上述方法可以在车辆上电后还原下电前的场景，在传感器未能正常工作时也能通过下电前存储的目标信息得到障碍物信息，提高了在传感器初始化时车门的避障效果。感器初始化时车门的避障效果。感器初始化时车门的避障效果。

【技术实现步骤摘要】
一种车门控制方法、车辆及存储介质


[0001]本申请涉及车辆
，尤其涉及一种车门控制方法、车辆及存储介质。

技术介绍

[0002]随着车辆的发展和人们生活智能化水平的提高，越来越多的车辆具备车门自动开关功能。尤其是配备剪刀门的车辆，因剪刀门的重量较大，剪刀门往往具备自动开关功能。通常地，具备自动开关功能的车门同时还具备避障功能。车辆通常搭载有各种传感器以实现车门自动开关时的避障功能。在相关技术中，当车辆上电时，车辆搭载的各传感器需要启动并进行初始化。但部分用于实现车门避障功能的传感器的启动与初始化需要花费较长的时间，导致在这段时间内车门的避障功能大大下降，可能导致车门与障碍物发生碰撞造成损坏。

技术实现思路

[0003]本申请提供了一种车门控制方法、车辆及存储介质，能提高传感器初始化时车门的避障效果。
[0004]根据本申请的第一方面，提供一种车门控制方法，所述方法包括：
[0005]响应于车辆的下电信号，获取并存储目标信息；其中，所述目标信息用于确定所述车门周围是否存在障碍物；
[0006]响应于所述车辆的上电信号以及所述车门的控制指令，获取存储的所述目标信息以获取所述车门周围的障碍物信息；
[0007]基于所述障碍物信息执行所述控制指令。
[0008]在一些例子中，所述目标信息包括所述车门周围的障碍物信息；所述响应于车辆的下电信号，获取并存储目标信息，包括：
[0009]响应于车辆的下电信号，基于所述车辆搭载的传感器获取所述车门周围的障碍物信息，并存储所述障碍物信息；和/或
[0010]响应于车辆的下电信号，基于所述车辆搭载的V2X通信装置从搭载有V2X通信装置的其他设备中获取所述车门周围的障碍物信息，并存储所述障碍物信息。
[0011]在一些例子中，所述响应于车辆的下电信号，基于所述车辆搭载的传感器获取所述车门周围的障碍物信息，并存储所述障碍物信息，包括：
[0012]响应于车辆的下电信号，调用所述传感器，以获取并存储所述车门周围的障碍物信息；和/或
[0013]响应于车辆的下电信号，存储在控制所述车门打开或关闭时基于所述传感器获取的障碍物信息。
[0014]在一些例子中，所述响应于车辆的下电信号，调用所述传感器，以获取并存储所述车门周围的障碍物信息，包括：
[0015]响应于车辆的下电信号，调用所述传感器，并将基于所述传感器获取的障碍物信
息存储至非易失性存储器；
[0016]所述响应于车辆的下电信号，存储在控制所述车门打开或关闭时基于所述传感器获取的障碍物信息，包括：
[0017]在控制所述车门打开或关闭时，将基于所述传感器获取的障碍物信息存储至易失性存储器；
[0018]响应于所述车辆的下电信号，将所述易失性存储器中的障碍物信息存储至非易失性存储器。
[0019]在一些例子中，在存储所述障碍物信息至所述易失性存储器后，所述方法还包括：
[0020]响应于所述车辆的行驶指令，删除所述易失性存储器存储的所述障碍物信息。
[0021]在一些例子中，所述车辆与周围的固定设备搭载V2X通信装置，所述存储所述障碍物信息包括：
[0022]通过所述V2X通信装置向所述固定设备发送所述障碍物信息，以将所述障碍物信息存储至所述固定设备；
[0023]所述获取存储的所述目标信息以获取所述障碍物信息，包括：
[0024]通过所述V2X通信装置向所述固定设备发送信息请求；
[0025]通过所述V2X通信装置接收所述固定设备响应于所述信息请求发送的障碍物信息。
[0026]在一些例子中，所述传感器至少包括图像采集装置；所述基于所述车辆搭载的传感器获取所述车门周围的障碍物信息，包括：
[0027]对所述图像采集装置所采集的图像进行图像识别，以识别所述车门周围的障碍物；
[0028]确定所识别障碍物中固定障碍物的信息为所述障碍物信息。
[0029]在一些例子中，所述车辆与周围的固定设备搭载V2X通信装置；所述目标信息包括所述固定设备的标识信息；所述获取存储的所述目标信息以获取所述障碍物信息，包括：
[0030]获取存储的固定设备的标识信息；
[0031]通过所述V2X通信装置，向所述标识信息指示的固定设备发送信息请求；
[0032]通过所述V2X通信装置接收所述固定设备响应于所述信息请求发送的障碍物信息。
[0033]在一些例子中，所述基于所述障碍物信息执行所述控制指令，包括：
[0034]若所述障碍物信息指示所述车门与障碍物的距离大于预设阈值，执行所述控制指令；
[0035]若所述障碍物信息指示所述距离小于所述阈值，停止执行所述控制指令。
[0036]根据本申请的第二方面，提供一种车辆，所述车辆包括：
[0037]车身；
[0038]动力组件，用于驱动所述车辆运动；
[0039]车门；
[0040]处理器；
[0041]用于存储处理器可执行指令的存储器；
[0042]其中，所述处理器调用所述可执行指令时实现上述第一方面任一所述方法的操
作。
[0043]根据本申请的第三方面，提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有若干计算机指令，所述计算机指令被执行时执行上述第一方面任一所述的方法。
[0044]本申请的实施例提供的技术方案可以包括以下有益效果：
[0045]本申请提供了一种车门控制方法、车辆及存储介质，当检测到车辆的下电信号时，获取并存储目标信息，其中目标信息用于确定车门周围是否存在障碍物。如此，当车辆上电并检测到车门的控制指令时，可以获取上一次车辆下电时所存储的目标信息，以获取障碍物信息，并根据障碍物信息来执行控制指令。由于车辆在下电后与在上电前位置不会发生变化，因此可以认为下电时的车门附近的障碍物在上电后依然在车门附近。如此，通过上述方法可以在车辆上电后还原下电前的场景，在传感器未能正常工作时也能通过下电前存储的目标信息得到障碍物信息，提高了在传感器初始化时车门的避障效果。
[0046]应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本申请。
附图说明
[0047]此处的附图被并入说明书中并构成本申请的一部分，示出了符合本申请的实施例，并与说明书一起用于解释本申请的原理。
[0048]图1是本申请根据一实施例示出的车辆的外观示意图。
[0049]图2是本申请根据一实施例示出的一种车门控制方法的流程图。
[0050]图3A是本申请根据另一实施例示出的一种车门控制方法的流程图。
[0051]图3B是本申请根据另一实施例示出的一种车门控制方法的流程图。
[0052]图3C是本申请根据另一实施例示出的一种车门控制方法的流程图。
[0053]图4是本申请根据一实施例示出的应用场景的示意本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种车门控制方法，其特征在于，所述方法包括：响应于车辆的下电信号，获取并存储目标信息；其中，所述目标信息用于确定所述车门周围是否存在障碍物；响应于所述车辆的上电信号以及所述车门的控制指令，获取存储的所述目标信息以获取所述车门周围的障碍物信息；基于所述障碍物信息执行所述控制指令。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述目标信息包括所述车门周围的障碍物信息；所述响应于车辆的下电信号，获取并存储目标信息，包括：响应于车辆的下电信号，基于所述车辆搭载的传感器获取所述车门周围的障碍物信息，并存储所述障碍物信息；和/或响应于车辆的下电信号，基于所述车辆搭载的V2X通信装置从搭载有V2X通信装置的其他设备中获取所述车门周围的障碍物信息，并存储所述障碍物信息。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述响应于车辆的下电信号，基于所述车辆搭载的传感器获取所述车门周围的障碍物信息，并存储所述障碍物信息，包括：响应于车辆的下电信号，调用所述传感器，以获取并存储所述车门周围的障碍物信息；和/或响应于车辆的下电信号，存储在控制所述车门打开或关闭时基于所述传感器获取的障碍物信息。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述响应于车辆的下电信号，调用所述传感器，以获取并存储所述车门周围的障碍物信息，包括：响应于车辆的下电信号，调用所述传感器，并将基于所述传感器获取的障碍物信息存储至非易失性存储器；所述响应于车辆的下电信号，存储在控制所述车门打开或关闭时基于所述传感器获取的障碍物信息，包括：在控制所述车门打开或关闭时，将基于所述传感器获取的障碍物信息存储至易失性存储器；响应于所述车辆的下电信号，将所述易失性存储器中的障碍物信息存储至非易失性存储器。5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述车辆与周围的固定设备搭载V2X通信装置，所述存储所述...

【专利技术属性】
技术研发人员：钟辉强，郝俊杰，曹杰葳，徐现昭，郑顺航，刘伟，赖健明，
申请(专利权)人：广州小鹏自动驾驶科技有限公司，
类型：发明
国别省市：