一种伺服轮毂电机制造技术

本实用新型专利技术一种伺服轮毂电机。解决了现有轮毂电机编码器安装结构不合理，存在增加电机轴向尺寸，出线复杂，成本增加的问题。电机包括内轮毂组件，转动连接在定子组件上的外转子组件和端盖组件，内轮毂组件包括内轮毂和磁编码器，内轮毂中心固定有定子铁芯，在内轮毂外侧固定有定子绕组，磁编码器固定在内轮毂开口端面上，端盖组件包括转动连接在定子铁芯上的端盖和磁环，磁环固定在端盖内侧且位于在内轮毂覆盖范围内，磁编码器与磁环水平对齐且磁编码器对准磁环中心线。本实用新型专利技术采用了侧装方式，有效缩短了电机轴向长度，有利于电机小型化，扩宽了电机的使用场合，结构更合理紧凑，进一步提高了电机可靠性。一步提高了电机可靠性。一步提高了电机可靠性。

【技术实现步骤摘要】
一种伺服轮毂电机


[0001]本技术涉及电机
，尤其涉及一种伺服轮毂电机。

技术介绍

[0002]随着应用场景和服务模式的不断扩展，移动机器人应用越来越广泛。“腿”是机器人移动的基础。目前大部分移动的机器人都是轮式机器人，
[0003]伺服轮毂电机直接驱动轮子行走，使电机即是轮子，轮子即是电机，其优势在于结构简单、移动速度快、运行平稳、成本低。它的最大特点就是将动力装置、传动装置和控制装置都整合一起到轮毂内，得以将电动车辆的机械部分大为简化。轮毂电机大多采用外转子式。
[0004]外转子轮毂电机的特点是轴芯不转动、电机本体即外壳转动，无法将编码器在电机转动外壳外部安装连接。目前轮毂电机编码器大多采用两种安装方式，一类采用在轴的端部安装，一类采用光电编码器分体安装，端部安装增加了电机轴向尺寸，不利于电机的小型化，同时编码器的出线制作较为复杂。分体式光电编码器对使用环境与安装环境要求都较高，不利于电机成本控制。

技术实现思路

[0005]本技术主要解决了现有技术中轮毂电机编码器安装结构不合理，存在增加电机轴向尺寸，出线复杂，成本增加的问题，提供了一种伺服轮毂电机。
[0006]本技术解决其技术问题所采用的技术方案是：一种伺服轮毂电机，包括内轮毂组件，转动连接在定子组件上的外转子组件和端盖组件，所述内轮毂组件包括内轮毂和磁编码器，内轮毂中心固定有定子铁芯，在内轮毂外侧固定有定子绕组，所述磁编码器固定在内轮毂开口端面上，所述端盖组件包括转动连接在定子铁芯上的端盖和磁环，磁环固定在端盖内侧且位于在内轮毂覆盖范围内，磁编码器与磁环水平对齐且磁编码器对准磁环中心线。本技术将磁编码器安装在电机内部，磁编码器固定在内轮毂开口端上并位于在磁环水平外侧，采用了侧装方式，有效缩短了电机轴向长度，有利于电机小型化，扩宽了电机的使用场合，结构更合理紧凑，进一步提高了电机可靠性。
[0007]作为上述方案的一种优选方案，所述内轮毂为直筒结构，在内轮毂一端开口中心设置有轴套筒，轴套筒通过轮毂筋与内轮毂内壁相固定，所述磁编码器安装在内轮毂另一端开口端面上。内轮毂设置轴套筒，用于连接定子铁芯。内轮毂结构内腔便于走线。
[0008]作为上述方案的一种优选方案，所述内轮毂开口上的一段向外延伸形成托架，托架为弧形，在托架两端分别设置有凸台，所述磁编码器为扇形状，磁编码器固定在凸台上。本方案中托架与内轮毂为一体结构，托架朝外翻转，磁环位于内轮毂覆盖范围内，磁编码器固定在托架上后则位于磁环外侧，磁编码器与磁环之间形成侧向分布。
[0009]作为上述方案的一种优选方案，所述端盖内侧中心设置有第一轴承室，轴承室位于内轮毂覆盖范围内，所述磁环套置在第一轴承室外壁上，磁环与磁编码器水平对齐。在端
盖中心凸起设置有第一轴承室，磁环设置在第一轴承室外壁上，内轮毂罩在端盖上，磁环位于内轮毂覆盖范围内，实现磁环和磁编码器侧向对齐，解决了轴向上设置编码器带来的增加电机轴向长度的问题。
[0010]作为上述方案的一种优选方案，在第一轴承室内设置有第一轴承，第一轴承室底部设置有过孔，定子铁芯穿过过孔，定子铁芯前端连接在内轮毂上，第一轴承与定子铁芯相配合连接。定子铁芯后端穿入第一轴承室与第一轴承配合连接，后端由穿孔穿出，定子铁芯前端与内轮毂连接。
[0011]作为上述方案的一种优选方案，所述轴套筒内壁上设置有键槽，定子铁芯插入在轴套筒内与键槽固定配合。本方案中定子铁芯通过与键槽配合固定在轴套筒上。
[0012]作为上述方案的一种优选方案，外转子组件包括外轮毂，外轮毂内侧中心设置有第二轴承室，第二轴承室内设置第二轴承，定子铁芯前端穿过内轮毂后与第二轴承相配合连接。外转子组件与端盖组件相连在一起，第一轴承和第二轴承分别设置在端盖和外轮毂上，定子铁芯分别与第一轴承和第二轴承配合连接，外转子组件和端盖组件共同构成围绕定子铁芯转动的轮子。
[0013]作为上述方案的一种优选方案，所述定子铁芯内设置有穿线腔，在定子铁芯位于内轮毂内腔位置处开设有线孔与穿线腔连通，定子绕组和磁编码器引出线经过内轮毂内腔后穿入在穿线腔内。本方案定子绕组、磁编码器引出线布置简单，引出线进入内轮毂内腔中，线孔开设在内轮毂内腔位置处定子铁芯上，引出线通过线孔进入穿线腔，完成布线。
[0014]作为上述方案的一种优选方案，在端盖内侧靠近边缘设置有卡圈，外轮毂开口端套在卡圈上，在端盖边缘上设置有固定孔，端盖通过固定孔与外轮毂相固定。卡圈使得端盖与外轮毂紧密拼合，固定孔设置在卡圈与端盖边缘之间处，螺钉穿入固定孔固定连接在外轮毂开口端面上，将外轮毂与端盖连接成一体。
[0015]本技术的优点是：磁编码器安装在电机内部，磁编码器固定在内轮毂开口端上并位于在磁环水平外侧，采用了侧装方式，有效缩短了电机轴向长度，有利于电机小型化，扩宽了电机的使用场合，结构更合理紧凑，布线简单，进一步提高了电机可靠性。
附图说明
[0016]图1是本技术的一种剖视结构示意图；
[0017]图2是本技术内轮毂的一种结构示意图；
[0018]图3是本技术端盖的一种结构示意图；
[0019]图4是本技术内轮毂盖组件的一种结构示意图。
[0020]1‑
内轮毂2
‑
磁编码器3
‑
定子铁芯4
‑
定子绕组5
‑
端盖6
‑
磁环7
‑
轴套筒8
‑
轮毂筋9
‑
托架10
‑
凸台11
‑
第一轴承室12
‑
第一轴承13
‑
键槽14
‑
外轮毂15
‑
第二轴承室16
‑
第二轴承17
‑
穿线腔18
‑
卡圈19
‑
固定孔。
具体实施方式
[0021]下面通过实施例，并结合附图，对本技术的技术方案作进一步的说明。
[0022]实施例：
[0023]本实施例一种伺服轮毂电机，如图1所示，包括内轮毂组件，转动连接在定子组件
上的外转子组件和端盖组件。
[0024]如图4所示，内轮毂组件包括内轮毂1和磁编码器2，内轮毂中心固定有定子铁芯3。具体的，内轮毂为直筒结构，在内轮毂一端开口中心设置有轴套筒7，轴套筒通过轮毂筋8与内轮毂内壁相固定。轴套筒内壁上设置有键槽，定子铁芯插入在轴套筒内与键槽固定配合。在内轮毂外侧面上设置有若干凹槽，定子绕组4设置在内轮毂外侧上，通过与凹槽相配合进行固定。如图2所示，在内轮毂开口上的一段向外延伸形成托架9，托架为弧形，在托架两端分别设置有凸台10，磁编码器为扇形状，磁编码器2固定在托架上。
[0025]端盖组件包括转动连接在定子铁芯上的端盖5和磁环6。端盖内侧中心设置有第一轴承室11，内轮毂位于端盖上方，轴本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种伺服轮毂电机，包括内轮毂组件，转动连接在定子组件上的外转子组件和端盖组件，其特征在于：所述内轮毂组件包括内轮毂和磁编码器，内轮毂中心固定有定子铁芯，在内轮毂外侧固定有定子绕组，所述磁编码器固定在内轮毂开口端面上，所述端盖组件包括转动连接在定子铁芯上的端盖和磁环，磁环固定在端盖内侧且位于在内轮毂覆盖范围内，磁编码器与磁环水平对齐且磁编码器对准磁环中心线。2.根据权利要求1所述的一种伺服轮毂电机，其特征是所述内轮毂为直筒结构，在内轮毂一端开口中心设置有轴套筒，轴套筒通过轮毂筋与内轮毂内壁相固定，所述磁编码器安装在内轮毂另一端开口端面上。3.根据权利要求1或2所述的一种伺服轮毂电机，其特征是所述内轮毂开口上的一段向外延伸形成托架，托架为弧形，在托架两端分别设置有凸台，所述磁编码器为扇形状，磁编码器固定在凸台上。4.根据权利要求1或2所述的一种伺服轮毂电机，其特征是所述端盖内侧中心设置有第一轴承室，轴承室位于内轮毂覆盖范围内，所述磁环套置在第一轴承室外壁...

【专利技术属性】
技术研发人员：李留榜，刘海平，江爱国，桂冬冬，吕炳，吕润波，杨良，
申请(专利权)人：杭州微光技术有限公司，
类型：新型
国别省市：