自动驾驶车辆故障事件记录方法、装置、设备及存储介质制造方法及图纸

本申请实施例提供一种自动驾驶车辆故障事件记录方法、装置、设备及存储介质，相应方法包括：以第一频率采集设备各部件的监控数据并通过第一线程按先入先出原则缓存至随机存取存储器RAM中的指定位置，并以第二频率向服务器上报缓存在RAM中的监控数据；其中第一频率大于第二频率；通过第一线程确定满足指定条件时，根据指定位置当前缓存的监控数据、当前时间戳和与指定条件对应的标志生成故障节点记录文件，并存储至只读存储器ROM中；通过第一线程根据故障节点记录文件生成故障事件记录文件，将故障事件记录文件向服务器上报。将故障事件记录文件向服务器上报。将故障事件记录文件向服务器上报。

【技术实现步骤摘要】
自动驾驶车辆故障事件记录方法、装置、设备及存储介质


[0001]本申请涉及自动驾驶
，尤指一种自动驾驶车辆故障事件记录方法、装置、设备及存储介质。

技术介绍

[0002]随着自动驾驶的来临，车辆的控制器与车身等其它系统的信息交互控制的场景也越来越多，车辆的控制器所涉及的感知控制、决策系统复杂性更高，传统的车辆控制器已无法较好地适应技术的发展。针对这一问题，专门定位于自动驾驶的域控制器系统应运而生。区别于其他的域控制器，自动驾驶的域控制器需要具备多传感器融合，定位，路径规划，决策控制，无线通讯，高速通讯的能力。因此，自动驾驶的域控制器需要连接大量的传感器(例如摄像头、毫米波雷达、激光雷达、惯性测量单元(Inertial Measurement Unit，IMU)等)、通信模块(例如5G网络模块等)以进行车辆的复杂控制逻辑。
[0003]由于车辆的大量控制决策被交由域控制器与各连接器件协同实现，故需要保证与域控制器连接的各器件的工作状态正常，以保证车辆行驶的安全性。为了便于对车辆的运行状态监控及故障追溯分析，车辆的域控制器需要定时向云端上报自身的当前监控数据。在车辆实际运行过程中，某些与域控制器连接的器件在工作时会发生持续时间极为短暂的故障。而受限于目前的网络技术的速度限制，向云端上报监控数据的周期远远大于所述故障事件的持续时间，因而在向云端上报监控数据的时刻，由于故障事件已经结束导致当前时刻无法成功采集故障事件的监控数据并上报；且受限于目前的网络技术的带宽限制，每次上报监控数据时也无法将所有的监控数据均上报至云端，使得云端无法获得故障事件对应的监控数据，进而难以进行诊断分析。
[0004]申请内容
[0005]本申请实施例提供一种自动驾驶车辆故障事件记录方法、装置、设备及存储介质，用以解决受限于目前的网络技术，在向云端上报监控数据的时刻无法将故障事件的监控数据上报的问题。
[0006]本申请实施例提供一种自动驾驶车辆故障事件记录方法，包括：
[0007]以第一频率采集设备各部件的监控数据并通过第一线程按先入先出原则缓存至随机存取存储器RAM中的指定位置，并以第二频率向服务器上报缓存在所述RAM中的监控数据；其中所述第一频率大于所述第二频率；
[0008]通过所述第一线程确定满足指定条件时，根据所述指定位置当前缓存的监控数据、当前时间戳和与所述指定条件对应的标志生成故障节点记录文件，并存储至只读存储器ROM中；其中，所述故障节点记录文件包括第一故障节点记录文件、第二故障节点记录文件和第三故障节点记录文件中的部分或全部；故障事件发生时生成的故障节点记录文件为第一故障节点记录文件，故障事件发生后第一预设时间时生成的故障节点记录文件为第二故障节点记录文件，故障事件结束时生成的故障节点文件为第三故障节点记录文件；
[0009]通过所述第一线程根据所述故障节点记录文件生成故障事件记录文件，将所述故
障事件记录文件向所述服务器上报。
[0010]可选地，通过所述第一线程将所述故障事件记录文件向所述服务器上报，包括：
[0011]通过所述第一线程向服务器发送故障上报请求；
[0012]若发送所述故障上报请求之后的第三预设时间内接收到所述服务器发送的允许上报故障应答信息，则通过所述第一线程将所述故障事件记录文件在所述允许上报故障应答信息指示的时间向所述服务器上报；否则返回所述通过所述第一线程向服务器发送故障上报请求的步骤。
[0013]可选地，以第一频率采集设备各结构的监控数据，包括：
[0014]通过第二线程以第一频率采集与主处理器直接连接的部件的第一监控数据，以及通过第三线程接收协处理器以所述第一频率发送的第二监控数据；
[0015]其中，所述第二监控数据是所述协处理器以所述第一频率采集与所述协处理器直接连接的部件的监控数据。
[0016]可选地，所述第二监控数据包括表征与所述协处理器直接连接的结构工作状态正常的正常通知信息，或者包括表征与所述协处理器直接连接的结构工作状态异常的异常通知信息及对应的监控数据。
[0017]可选地，所述方法还包括：
[0018]响应于服务器发送的故障查询指令，通过所述第一线程从所述ROM中获取所述故障查询指令对应的第一故障节点记录文件和第二故障节点记录文件，并生成故障反馈文件向所述服务器上报；
[0019]其中，所述故障查询指令是所述服务器在故障事件发生后的第四预设时间后未收到所述故障事件记录文件时，向所述设备发送的指令；
[0020]所述第四预设时间大于所述第一预设时间。
[0021]可选地，通过所述第一线程根据所述故障节点记录文件生成故障事件记录文件，包括：
[0022]通过所述第一线程将所述故障节点记录文件中重复的监控数据去重后，生成故障事件记录文件并压缩。
[0023]可选地，所述故障节点记录文件还包括第四故障节点记录文件，故障事件结束后第二预设时间时生成的故障节点记录文件为第四故障节点记录文件。
[0024]本申请实施例还提供一种自动驾驶车辆故障事件记录装置，包括：
[0025]监控模块，用于以第一频率采集设备各部件的监控数据并通过第一线程按先入先出原则缓存至随机存取存储器RAM中的指定位置，并以第二频率向服务器上报缓存在所述RAM中的监控数据；其中所述第一频率大于所述第二频率；
[0026]故障记录模块，用于通过所述第一线程确定满足指定条件时，根据所述指定位置当前缓存的监控数据、当前时间戳和与所述指定条件对应的标志生成故障节点记录文件，并存储至只读存储器ROM中；其中，所述故障节点记录文件包括第一故障节点记录文件、第二故障节点记录文件和第三故障节点记录文件中的部分或全部；故障事件发生时生成的故障节点记录文件为第一故障节点记录文件，故障事件发生后第一预设时间时生成的故障节点记录文件为第二故障节点记录文件，故障事件结束时生成的故障节点文件为第三故障节点记录文件；
[0027]上报模块，用于通过所述第一线程根据所述故障节点记录文件生成故障事件记录文件，将所述故障事件记录文件向所述服务器上报。
[0028]本申请实施例提供一种设备，包括：处理器和用于存储所述处理器可执行指令的存储器；
[0029]其中，所述处理器被配置为执行所述指令，以实现所述的自动驾驶车辆故障事件记录方法。
[0030]本申请实施例提供一种存储介质，所述存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被用于实现所述的自动驾驶车辆故障事件记录方法。
[0031]本申请实施例还提供了一种计算机程序产品，所述计算机程序产品包括计算机程序代码，所述计算机程序代码被用于实现所述的自动驾驶车辆故障事件记录方法。
[0032]本申请有益效果如下：
[0033]本申请实施例提供的自动驾驶车辆故障事件记录方法、装置、设备及存储介质，通过在向服务器上报监控数据的周期之间，将以与上报监控数据的频率相比更高的频率实时采集监控数据并本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种自动驾驶车辆故障事件记录方法，其特征在于，包括：以第一频率采集设备各部件的监控数据并通过第一线程按先入先出原则缓存至随机存取存储器RAM中的指定位置，并以第二频率向服务器上报缓存在所述RAM中的监控数据；其中所述第一频率大于所述第二频率；通过所述第一线程确定满足指定条件时，根据所述指定位置当前缓存的监控数据、当前时间戳和与所述指定条件对应的标志生成故障节点记录文件，并存储至只读存储器ROM中；其中，所述故障节点记录文件包括第一故障节点记录文件、第二故障节点记录文件和第三故障节点记录文件中的部分或全部；故障事件发生时生成的故障节点记录文件为第一故障节点记录文件，故障事件发生后第一预设时间时生成的故障节点记录文件为第二故障节点记录文件，故障事件结束时生成的故障节点文件为第三故障节点记录文件；通过所述第一线程根据所述故障节点记录文件生成故障事件记录文件，将所述故障事件记录文件向所述服务器上报。2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，通过所述第一线程将所述故障事件记录文件向所述服务器上报，包括：通过所述第一线程向服务器发送故障上报请求；若发送所述故障上报请求之后的第三预设时间内接收到所述服务器发送的允许上报故障应答信息，则通过所述第一线程将所述故障事件记录文件在所述允许上报故障应答信息指示的时间向所述服务器上报；否则返回所述通过所述第一线程向服务器发送故障上报请求的步骤。3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，以第一频率采集设备各结构的监控数据，包括：通过第二线程以第一频率采集与主处理器直接连接的部件的第一监控数据，以及通过第三线程接收协处理器以所述第一频率发送的第二监控数据；其中，所述第二监控数据是所述协处理器以所述第一频率采集与所述协处理器直接连接的部件的监控数据。4.如权利要求3所述的方法，其特征在于，所述第二监控数据包括表征与所述协处理器直接连接的结构工作状态正常的正常通知信息，或者包括表征与所述协处理器直接连接的结构工作状态异常的异常通知信息及对应的监控数据。5.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：响应于服务器发送的故障查询指令，通过所述第一线程从所述ROM中获取所述故障查询指令对应的第一故...

【专利技术属性】
技术研发人员：姜凯，张天雷，王超，
申请(专利权)人：北京主线科技有限公司，
类型：发明
国别省市：