一种基于凸多边形农田的喷灌无人机多行程航迹规划方法技术

本发明专利技术公开了一种基于凸多边形农田的喷灌无人机多行程航迹规划方法，目的在于提供自动规划喷灌无人机在农田进行作业的航线的方法，并保证所规划多行程航线的时间代价最小，从而大幅提高无人机喷灌作业的效率。本发明专利技术提供的一种基于凸多边形农田的喷灌无人机多行程航迹规划方法(多行程、实际的地理地图、完整的目标喷洒区域覆盖)，一方面考虑了实际地理地图与航迹规划的匹配，便于喷洒作业的实地操作，更具应用性。另一方面考虑了每次喷洒作业所消耗的农药量对无人机总重量和续航的影响，所规划的充电返程路径耗时更接近实际续航最大值，降低返程频率，提升喷灌无人机的工作效率。率。率。

【技术实现步骤摘要】
一种基于凸多边形农田的喷灌无人机多行程航迹规划方法


[0001]本本专利技术涉及一种基于凸多边形农田的喷灌无人机多行程 航迹规划方法，属于无人机


技术介绍

[0002]当今科技迅速发展，现代自动化农业正在替代传统的人力 劳动方式。我国作为土地辽阔的农业大国，农业的重要性无可替代，而 许多地区还在沿用传统的人工喷灌方式，这种喷灌方式不仅效率及其低 下，且对劳动者的健康损害极大，所以目前急需一种先进的喷灌方式来解 决该问题，即农用植保无人机。
[0003]针对当前国情以及农村地区各方面情况，在南方地区使用 小型无人机进行喷灌是比较普遍且可行的方式。使用无人机完成喷灌作业 有诸多好处，不仅高效省时，还能精准控制农药使用量，省水省农药，节 约资源，且该方法能够通过人工喷灌不便经过的地形，适用性强。但由于 无人机可控距离较远，人工用肉眼规划或控制难以保证喷灌的精确度，从 而导致喷灌效率下降。
[0004]为解决人工规划航迹导致的喷灌不精准的问题，在特定约 束条件下的无人机航迹规划方法应运而生，即根据地理信息、喷灌量、无 人机续航本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.若能获取精确目标区域农田轮廓顶点坐标，则将坐标按{P1(x1，y1)，P2(x2，y2)，P3(x3，y3)，
……
，P
n
(x
n
，y
n
)，/0}的序列传入(“/0”为空字符，表示轮坐标传输结束，坐标按顺序或逆序传入皆可，叉乘法可判定顶点顺序顺逆) 。2.若无法获取精确的目标区域农田轮廓顶点坐标，则在地图上按序标出大致的农田轮廓边界位置。3.高德坐标系转大地坐标系，大地坐标系转直角坐标系(GPS为wgs84坐标系，高德为GCJ02坐标系) 。4.使用叉积法判定目标区域Polygon1是凸多边形还是凹多边形，令，即即按顺序将向量进行叉乘，若每项叉乘所得结果均为正数或者均为负数(即同号)，则目标区域多边形Polygon1为凸多边形，若每项叉乘所得结果中含有异号项，则目标区域Polygon1为凹多边形。5.若P为凸多边形，则对多边形目标地块进行等距缩进，缩进距离为space，(多边形等距缩进算法)，得到等距缩进后的...

【专利技术属性】
技术研发人员：廖麒羽，赵建洋，
申请(专利权)人：南京工业大学，
类型：发明
国别省市：