一种铜板托盘智能抓取机械手制造技术

本发明专利技术涉及托盘使用与取放领域，具体的说是一种铜板托盘智能抓取机械手，包括架设盘，架设盘包括内外两层架设环和连接板，内外两层架设环之间形成周向滑动槽，连接板的截面为U形，连接板将两层架设环固定连接，架设盘的上端设置有吊装盘，吊装盘的下端对应连接板的位置固定连接有伸出板，伸出板与连接板固定连接，周向滑动槽中滑动连接有个周向滑动块，周向滑动块的下端依次设置有径向调节机构、方位调节机构和托盘夹取装置，使得本发明专利技术既能够对圆形的铜板托盘进行抓取又能够对方形的铜板托盘进行抓取并且可以根据铜板托盘的实际大小做出适用性的调节。小做出适用性的调节。小做出适用性的调节。

【技术实现步骤摘要】
一种铜板托盘智能抓取机械手


[0001]本专利技术涉及托盘使用与取放领域，具体的说是一种铜板托盘智能抓取机械手。

技术介绍

[0002]铜板托盘是一种经常用于食品加工和包装的金属制品，在储存和摆放的过程中，通常是将多个铜板托盘叠加在一起的方式进行摆放从而达到节省空间的目的，同时现有的铜板托盘有成圆盘形的也有成矩形的，并且不同型号的铜板托盘的大小也是不一样的。
[0003]在现有的铜板抓取机械手中，单一的抓取机械手往往只能够对单一形状的铜板托盘进行抓取，无法利用单个抓取机械手做到既能够对圆形的铜板托盘进行抓取，又能够对矩形的铜板托盘进行抓取，并且现有的抓取机械手无法根据铜板托盘的实际大小做出适用性的调节，从而保证对铜板托盘的抓取效果。
[0004]因此，有必要提供一种铜板托盘智能抓取机械手以解决上述技术问题。

技术实现思路

[0005]为解决上述技术问题，本专利技术提供一种既能够对圆形的铜板托盘进行抓取又能够对方形的铜板托盘进行抓取并且可以根据铜板托盘的实际大小做出适用性的调节的铜板托盘智能抓取机械手。
[0006]本专利技术提供一种铜板托盘智能抓取机械手，包括架设盘，所述架设盘包括内外两层架设环和连接板，所述内外两层架设环之间形成周向滑动槽，所述连接板的截面为U形，所述连接板将两层架设环固定连接，所述架设盘的上端设置有吊装盘，所述吊装盘的下端对应连接板的位置固定连接有伸出板，所述伸出板与所述连接板固定连接，所述周向滑动槽中滑动连接有个周向滑动块，且位于前后和左右位置的周向滑动块对称分布，所述周向滑动块的下端固定连接有径向调节机构，所述径向调节机构的下端设置有方位调节机构，所述方向调节机构的下端设置有用于夹取铜板托盘的托盘夹取装置，所述吊装盘的中心的下端位置固定连接有同步固定杆，所述同步固定杆上设置有用于同步周向滑动块沿周向滑动槽同步滑动的同步机构，所述吊装盘的上端设置有吊装机构，所述吊装机构包括吊装板、第一液压杆、第二液压杆和退出杆，所述退出杆滑动穿过所述吊装盘和同步固定杆且从同步固定杆的下端伸出，所述退出杆的上端固定连接有第一液压杆，所述第一液压杆上端的中间位置固定连接有吊装板，所述吊装板下端的两侧位置固定连接有第二液压杆，所述第二液压杆的下端与所述吊装盘固定连接。
[0007]优选的，所述径向调节机构包括径向滑板、径向滑动块、嵌入杆和锁定杆，所述径向滑板沿着架设盘的径向固定连接在所述周向滑动块的下端，所述径向滑板上开设有径向滑槽，所述径向滑槽中滑动连接有径向滑动块，所述径向滑板的下端位于径向滑槽的一侧固定连接有锁定杆，所述锁定杆上均匀开设有一端为斜齿面，一端为直齿面的槽口，所述嵌入杆滑动穿过所述径向滑板并与锁定杆上的槽口嵌合，所述径向滑板上在对应嵌入杆的位置设置有U形的第一顶压板，所述第一顶压板与所述嵌入杆之间固定连接有顶压弹簧杆，所
述嵌入杆上固定连接有拨片，所述径向滑动块的下端连接有方位调节机构。
[0008]优选的，所述方位调节机构包括固定调节盘、转动调节杆、转动调节盘、锁紧滑动块和锁紧螺杆，所述固定调节盘固定连接在所述径向滑动块的下端，所述固定调节盘的下端开设有周向锁定槽，所述周向锁定槽中滑动连接有锁紧滑动块，所述转动调节杆与所述固定调节盘的下端转动连接，所述转动调节杆上固定连接有转动调节盘，所述转动调节盘上转动连接有锁紧螺杆，所述锁紧螺杆与所述锁紧滑动块螺纹连接，所述转动调节杆的下端固定连接有托盘夹取装置。
[0009]优选的，所述托盘夹取装置包括横向调节机构和夹取机构，所述横向调节机构包括横向滑动板、横向滑动块、限位板、限位杆和限位弹簧，所述横向滑动板固定连接在所述转动调节杆的下端，所述横向滑动板的下端开设有横向滑动槽，所述横向滑动槽中滑动连接有横向滑动块，所述横向滑动板的下端位于横向滑动槽的一侧固定连接有限位板，所述横向滑动块上固定连接有第二顶压板，所述限位杆滑动穿过所述第二顶压板和横向滑动块，所述限位板上开设有成排状分布的与限位杆相对应的通孔，所述限位杆插入到限位板上的其中一个通孔中。
[0010]优选的，所述夹取机构包括夹取固定杆、夹取滑动块、夹取弹簧杆、所述夹取固定杆固定连接在所述横向滑动块的下端，所述夹取固定杆的下端面向架设环中心的一侧开设有竖直滑动槽，所述竖直滑动槽中滑动连接有夹取滑动块，所述夹取滑动块的上端面与所述竖直滑动槽的上端面之间固定连接有夹取弹簧杆，所述夹取滑动块上开设有夹取槽，所述夹取槽中水平滑动连接夹取块，所述夹取块的两端加工为斜面状，所述夹取块与所述夹取槽的底面之间固定连接有夹取弹簧，所述夹取滑动块在位于夹取块的上端固定连接有挡板。
[0011]优选的，其中一个周向滑动块上设置有锁定机构，所述锁定机构包括定位杆、锁定板和锁定弹簧，所述锁定板固定架设在所述周向滑动块的上端，所述定位杆滑动穿过所述锁定板和周向滑动块，所述架设环上开设有成圆环分布且与定位杆相对应的通孔，所述定位杆插入到架设环上的其中一个通孔中。
[0012]优选的，所述同步机构包括同步锥齿轮、传动锥齿轮和同步杆，所述同步锥齿轮沿同步固定杆均匀分布有四个，且位于中间位置的两个同步锥齿轮为双面锥齿轮，相邻的两个同步锥齿轮之间共同啮合有传动锥齿轮，所述传动锥齿轮与所述同步固定杆转动连接，所述同步锥齿轮上固定连接有同步杆，且所述同步杆依次与所述周向滑动块固定连接。
[0013]与相关技术相比较，本专利技术提供的铜板托盘智能抓取机械手具有如下有益效果：
[0014]1、本专利技术通过周向滑动块带动径向调节机构沿周向滑动槽移动，并通过径向调节机构和方位调节机构对托盘夹取装置的位置进行调节，使得托盘夹取装置既能够对不同大小的圆形的铜板托盘进行抓取同时又能够对不同大小的矩形的铜板托盘进行抓取。
[0015]2、本专利技术通过锁定机构对周向滑动块进行锁定，防止在对铜板托盘进行夹持的过程中发生周向滑动块产生滑动而无法对铜板托盘进行良好的夹持的情况。
[0016]3、本专利技术通过同步机构使所有周向滑动块在移动的过程中能够同步移动，这样可以在夹取铜板托盘的过程中始终保持本装置正对于铜板托盘的中心处。
附图说明
[0017]图1为本专利技术的总体结构示意图。
[0018]图2为图1中A处的局部放大结构示意图。
[0019]图3为图1中B处的局部放大结构示意图。
[0020]图4为本专利技术中径向调节机构的结构示意图。
[0021]图5为本专利技术中方位调节机构的结构示意图。
[0022]图6为本专利技术横向调节机构的结构示意图。
[0023]图7为本专利技术中夹取机构的结构示意图。
[0024]图中标号：1、架设盘；11、架设环；12、连接板；13、周向滑动槽；14、周向滑动块；2、吊装盘；21、伸出板；22、同步固定杆；3、径向调节机构；31、径向滑板；311、径向滑槽；32、径向滑动块；33、嵌入杆；331、第一顶压板；332、顶压弹簧杆；34、锁定杆；4、方位调节机构；41、固定调节盘；411、周向锁定槽；42、本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种铜板托盘智能抓取机械手，包括架设盘(1)，所述架设盘(1)包括内外两层架设环(11)和连接板(12)，所述内外两层架设环(11)之间形成周向滑动槽(13)，所述连接板(12)的截面为U形，所述连接板(12)将两层架设环(11)固定连接；其特征在于，所述架设盘(1)的上端设置有吊装盘(2)，所述吊装盘(2)的下端对应连接板(12)的位置固定连接有伸出板(21)，所述伸出板(21)与所述连接板(12)固定连接，所述周向滑动槽(13)中滑动连接有4个周向滑动块(14)，且位于前后和左右位置的周向滑动块(14)对称分布，所述周向滑动块(14)的下端固定连接有径向调节机构(3)，所述径向调节机构(3)的下端设置有方位调节机构(4)，所述方位调节机构(4)的下端设置有用于夹取铜板托盘的托盘夹取装置(5)，所述吊装盘(2)的中心的下端位置固定连接有同步固定杆(22)，所述同步固定杆(22)上设置有用于同步周向滑动块(14)沿周向滑动槽(13)同步滑动的同步机构(6)，所述吊装盘(2)的上端设置有吊装机构(7)，所述吊装机构(7)包括吊装板(71)、第一液压杆(72)、第二液压杆(73)和退出杆(74)，所述退出杆(74)滑动穿过所述吊装盘(2)和同步固定杆(22)且从同步固定杆(22)的下端伸出，所述退出杆(74)的上端固定连接有第一液压杆(72)，所述第一液压杆(72)上端的中间位置固定连接有吊装板(71)，所述吊装板(71)下端的两侧位置固定连接有第二液压杆(73)，所述第二液压杆(73)的下端与所述吊装盘(2)固定连接。2.根据权利要求1所述的一种铜板托盘智能抓取机械手，其特征在于，所述径向调节机构(3)包括径向滑板(31)、径向滑动块(32)、嵌入杆(33)和锁定杆(34)，所述径向滑板(31)沿着架设盘(1)的径向固定连接在所述周向滑动块(14)的下端，所述径向滑板(31)上开设有径向滑槽(311)，所述径向滑槽(311)中滑动连接有径向滑动块(32)，所述径向滑板(31)的下端位于径向滑槽(311)的一侧固定连接有锁定杆(34)，所述锁定杆(34)上均匀开设有一端为斜齿面，一端为直齿面的槽口，所述嵌入杆(33)滑动穿过所述径向滑板(31)并与锁定杆(34)上的槽口嵌合，所述径向滑板(31)上在对应嵌入杆(33)的位置设置有U形的第一顶压板(331)，所述第一顶压板(331)与所述嵌入杆(33)之间固定连接有顶压弹簧杆(332)，所述嵌入杆(33)上固定连接有拨片，所述径向滑动块(32)的下端连接有方位调节机构(4)。3.根据权利要求2所述的一种铜板托盘智能抓取机械手，其特征在于，所述方位调节机构(4)包括固定调节盘(41)、转动调节杆(42)、转动调节盘(43)、锁紧滑动块(44)和锁紧螺杆(45)，所述固定调节盘(41)固定连接在所述径向滑动块(32)的下端，所述固定调节盘(41)的下端开设有周向锁定槽(411)，所述周向锁定槽(411)中滑动连接有锁紧滑动块(44)，所述转动调节杆(42)与所述固定调节盘(41)的下端转动连接，所述转动调节杆(42)上固定连接有转动调节盘(43)，所述转动调节盘(43)上转动连...

【专利技术属性】
技术研发人员：刘锋，洪坤亮，单志昶，张琦，王晓斌，
申请(专利权)人：南通市登越智能科技有限公司，
类型：发明
国别省市：