一种胃肠引流穿刺装置制造方法及图纸

本发明专利技术提供了一种胃肠引流穿刺装置，包括图像监控机构，穿刺引流机构，多关节机械臂，与所述图像监控机构、所述多关节机械臂连接的主机。通过图像监控机构监控患者的实时胃肠二维图像，和关节机械臂控制所述穿刺引流机构移动到目标位置上；并通过输入单元选择目标穿刺点，并由所述图像处理单元模拟生成穿刺路径。本发明专利技术有效提高本领域中胃肠外科引流穿刺的智能化水平。智能化水平。智能化水平。

【技术实现步骤摘要】
一种胃肠引流穿刺装置


[0001]本专利技术涉及外科手术装置领域，尤其涉及一种胃肠引流穿刺装置。

技术介绍

[0002]胃肠外科穿刺手术指的是用穿刺针经腹壁刺入腹膜腔的穿刺技术。常用于检查积液的性质以协助明确病因，或进行腹腔内给药。当有大量腹水引起呼吸困难或腹部胀痛时，亦可穿刺引流放液以减轻症状。
[0003]本实验团队长期针对外科手术和引流穿刺的相关技术进行大量相关记录资料的浏览和研究，同时依托相关资源，并进行大量相关实验，经过大量检索发现存在的现有技术如US08043310B2、EP2240092A4、JP2015084781A和CN2617379Y，如现有技术CN112755279B的一种胃肠外科腹腔手术穿刺引流器，包括：包括容纳壳体和针管，所述过渡壳体的底面还固定连接有灯体，所述灯体内设置有用于测量伤口延伸方向的第一光线圈、第二光线圈和第三光线圈，三者同心设置，所述第一光线圈的直径小于第二光线圈的直径，所述第二光线圈的直径小于第三光线圈的直径，所述灯体罩设于内滑板的外侧；通过同心设置的第一光线圈、第二光线圈、和第三光线圈，预估出伤口的延展方向，此时再转动转动套，将转动套上连接的挤压块放置于分割延展线上，通过弹簧杆的弹性回拉力，在伤口的延展方向上提供一个阻力，从而阻止伤口在该方向上进一步开裂，从而达到了预防伤口恶性开裂的目的。
[0004]为了有效解决本领域中不能在患者胃肠断层三维模型上选定穿刺点完成穿刺动作，作出了本专利技术。
[0005]
技术介绍
的前述论述仅意图便于理解本专利技术。此论述并不认可或承认提及的材料中的任一种公共常识的一部分。

技术实现思路

[0006]本专利技术的目的在于，针对目前现有技术所存在的不足，提出了一种胃肠引流穿刺装置。
[0007]为了克服现有技术的不足，本专利技术采用如下技术方案：
[0008]一种胃肠引流穿刺装置，包括图像监控机构，穿刺引流机构，多关节机械臂，与所述图像监控机构、所述多关节机械臂连接的主机；
[0009]所述图像监控机构包括超声波探头，与所述超声波探头依次连接的图像生成单元、第一显示器、图像控制单元、图像输出单元，置于所述超声波探头前端的第一位置传感器；所述超声波探头用于向患者胃肠内部发送超声波；所述图像生成单元用于接收所述超声波探头的反射超声波并生成患者实时胃肠二维图像；所述第一显示器显示实时胃肠二维图像用于医生对患者胃肠内部情况进行观察；所述图像控制单元通过在实时胃肠二维图像的病患部位上设置旋转中心，从而控制图像绕病患部位旋转方便医生观察病况；所述图像输出单元用于将实时胃肠二维图像发送至所述主机；
[0010]所述多关节机械臂控制所述穿刺引流机构移动到目标位置上，并控制所述穿刺引
流机构完成穿刺引流动作；
[0011]所述主机包括与所述图像监控机构连接的数据采集单元，数据存储单元，与所述数据采集单元和所述数据存储单元连接的图像处理单元，与所述图像处理单元连接的第二显示器，输入单元，编程单元；
[0012]所述数据采集单元采集得到患者实时胃肠二维图像；所述数据存储单元储存有预先从X射线三维成像设备获取的患者胃肠断层三维模型；所述图像处理单元将患者实时胃肠二维图像与患者胃肠断层三维模型叠加得到患者实时胃肠断层三维模型并发送至所述第二显示器；所述第二显示器用于显示患者实时胃肠断层三维模型；所述输入单元在患者实时胃肠断层三维模型上选择目标穿刺点，并由所述图像处理单元模拟生成穿刺路径；所述编程单元用于将穿刺路径生成穿刺编程命令。
[0013]可选的，所述穿刺引流机构用于对胃肠进行引流穿刺，包括柔性穿刺单元，内部被所述柔性穿刺单元贯穿的引导管，内部放置所述引导管的插管，置于所述柔性穿刺单元前端的第二位置传感器,与所述引导管连接用于抽吸胃肠内溶液的抽吸单元；
[0014]所述柔性穿刺单元用于穿刺通过患者腹壁和胃壁；所述第二位置传感器用于监测所述柔性穿刺单元的穿刺路径；所述引导管和所述插管在所述柔性穿刺单元的牵引下同时通过患者腹壁和胃壁，之后所述引导管相对于所述插管移动进入患者胃内部；所述引导管在取出所述柔性穿刺单元后，与所述抽吸单元连接。
[0015]可选的，所述输入单元包括键盘、鼠标；技术人员通过所述鼠标在所述第二显示器上光标点击，选择确定目标穿刺点；所述键盘通过向所述主机发送命令将穿刺编程命令发送至所述多关节机械臂，并通过输出指令控制所述多关节机械臂。
[0016]可选的，所述主机内的处理过程如下；
[0017]步骤S1：所述数据采集单元采集所述图像监控机构上的实时胃肠二维图像并发送至所述图像处理单元上；
[0018]步骤S2：所述数据存储单元将储存的患者胃肠断层三维模型发送至所述图像处理单元上；
[0019]步骤S3：所述图像处理单元将实时胃肠二维图像与胃肠断层三维模型叠加得到患者实时胃肠断层三维模型，并将患者实时胃肠断层三维模型发送至所述第二显示器，通过技术人员操控所述输入单元以使第二显示器显示病患部位任意截面上的断层图像；
[0020]步骤S4：所述输入单元在技术人员的操控下，在断层图像上选择目标点，所述图像处理单元根据选择的目标点模拟生成穿刺路径；
[0021]步骤S5：所述图像处理单元将穿刺路径发送至所述编程单元生成穿刺编程命令，并发送至所述多关节机械臂；
[0022]步骤S6：所述多关节机械臂按设定的穿刺路径进行穿刺，直到所述第二位置传感器监测到所述柔性穿刺单元穿刺通过患者胃壁，所述多关节机械臂停止穿刺。
[0023]本专利技术所取得的有益效果是：
[0024]1.通过图像监控机构监控患者的实时胃肠二维图像，并通过图像控制单元绕病患部位旋转观察，有助于医生发现患者胃肠内部情况及时做出合理对策。
[0025]2.通过关节机械臂控制所述穿刺引流机构移动到目标位置上，避免了人工操作过程中由于经验不足所带来的穿刺误差，提高了穿刺准确性。
[0026]3.通过图像处理单元将患者实时胃肠二维图像与患者胃肠断层三维模型叠加得到患者实时胃肠断层三维模型，并通过输入单元在胃肠断层三维模型上选择目标穿刺点，并由所述图像处理单元模拟生成穿刺路径，提高穿刺路径的可行性和精确性。
[0027]4.引导管前端的球囊从收缩状态变为膨胀状态，能够防止引导管刺穿患者胃壁内部，使得引导管无需更换就可以引流排出患者胃肠内的胃溶液和向患者胃肠内输入营养液，避免导管的更换引起患者的不适，提高操作过程中的安全性。
附图说明
[0028]从以下结合附图的描述可以进一步理解本专利技术。图中的部件不一定按比例绘制，而是将重点放在示出实施例的原理上。在不同的视图中，相同的附图标记指定对应的部分。
[0029]图1为本专利技术的胃肠引流穿刺装置的模块化示意图。
[0030]图2为本专利技术的图像监控机构的简图示意图。
[0031]图3为本专利技术的实施例二柔性穿刺单元的结构示意图。
[0032]图4为本专利技术的实施例三的抽本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种胃肠引流穿刺装置，其特征在于，所述胃肠引流穿刺装置包括图像监控机构，穿刺引流机构，多关节机械臂，与所述图像监控机构、所述多关节机械臂连接的主机；所述图像监控机构包括超声波探头、与所述超声波探头依次连接的图像生成单元、第一显示器、图像控制单元、图像输出单元、置于所述超声波探头前端的第一位置传感器；所述超声波探头用于向患者胃肠内部发送超声波；所述图像生成单元用于接收所述超声波探头的反射超声波并生成患者实时胃肠二维图像；所述第一显示器显示实时胃肠二维图像用于医生对患者胃肠内部情况进行观察；所述图像控制单元通过在实时胃肠二维图像的病患部位上设置旋转中心，从而控制图像绕病患部位旋转方便医生观察病况；所述图像输出单元用于将实时胃肠二维图像发送至所述主机；所述多关节机械臂控制所述穿刺引流机构移动到目标位置上，并控制所述穿刺引流机构完成穿刺引流动作；所述主机包括与所述图像监控机构连接的数据采集单元，数据存储单元，与所述数据采集单元和所述数据存储单元连接的图像处理单元，与所述图像处理单元连接的第二显示器，输入单元，编程单元；所述数据采集单元采集得到患者实时胃肠二维图像；所述数据存储单元储存有预先从X射线三维成像设备获取的患者胃肠断层三维模型；所述图像处理单元将患者实时胃肠二维图像与患者胃肠断层三维模型叠加得到患者实时胃肠断层三维模型并发送至所述第二显示器；所述第二显示器用于显示患者实时胃肠断层三维模型；所述输入单元在患者实时胃肠断层三维模型上选择目标穿刺点，并由所述图像处理单元模拟生成穿刺路径；所述编程单元用于将穿刺路径生成穿刺编程命令。2.如权利要求1所述的胃肠引流穿刺装置，其特征在于，所述穿刺引流机构用于对胃肠进行引流穿刺，包括柔性穿刺单元，内部被所述柔性穿刺单元贯穿的引...

【专利技术属性】
技术研发人员：贺赛奇，
申请(专利权)人：衡阳市中心医院，
类型：发明
国别省市：