本发明专利技术公开了一种交叉口车辆调度方法、装置及电子设备，包括：确定交叉口检测范围；获取交叉口检测范围内行驶车辆的行驶信息；根据行驶车辆的行驶信息确定行驶车辆到达停车线时刻；将不同车道内行驶车辆映射投影到同一相位上确定不同车道行驶车辆的投影车距，并根据行驶车辆信息确定行驶车辆之间的投影车头时距；根据不同车道行驶车辆到达停车线时刻和不同车道行驶车辆的投影车头时距，判断不同车道内行驶车辆通行权是否存在冲突的可能性；根据路况信息和行驶信息判断存在冲突车辆的优先权；对存在冲突可能性无优先权的行驶车辆的加速度进行约束控制。本发明专利技术通过对存在冲突可能性的车辆的加速度进行控制约束，提高行驶车辆的通行效率和安全性。通行效率和安全性。通行效率和安全性。
【技术实现步骤摘要】
一种交叉口车辆调度方法、装置及电子设备
[0001]本专利技术涉及智能交通领域，具体涉及一种交叉口车辆调度方法、装置及电子设备。
技术介绍
[0002]交叉口拥堵是造成城市拥堵的主要原因之一，一方面是城市道路中趋于饱和的车流，另一方是交叉口的控制策略。传统的信号控制算法本质上是以保障车辆安全为目的，是车辆安全和车流效率折中的做法。随着智能车道的发展，智能车能够通过车载传感器对车辆行为进行精准控制，并且能够进行车车和车地通信，因此智能车能够提前预知前方情况并提前计算较优的控制策略。随着自动驾驶技术以及车联网技术的不断发展，为城市无信号灯控制交叉口提供了更多可行的控制方案。
[0003]目前城市无信号灯控制交叉口方案主要方法为“先到先通行”，通过对车辆到达交叉口停车线的时间进行预测，对于先到达停车线的车辆采取优先通行的方案；而这种方案存在着明显的缺点，“先道先通行”方案会不断降低后到车辆的通行权，特别是速度较低的后到车辆的通行权，导致通行效率降低。
技术实现思路
[0004]有鉴于此，有必要提供一种交叉口车辆调度方法、装置及电子设备，能够解决现有技术中基于“先到先通行”原则的方案，会不断降低后到车辆的通行权，以至于通行效率不高的技术问题。
[0005]为了解决上述技术问题，本专利技术提供了一种交叉口车辆调度方法，包括：
[0006]确定交叉口检测范围；
[0007]获取交叉口检测范围内行驶车辆的行驶信息和路况信息；
[0008]根据所述行驶车辆的行驶信息确定行驶车辆到达停车线时刻；
[0009]将不同进口车道内行驶车辆映射投影到同一相位上确定不同进口车道内行驶车辆之间的投影车距；
[0010]根据所述不同进口车道内行驶车辆之间的投影车距和行驶车辆信息确定不同进口车道内行驶车辆之间的投影车头时距；
[0011]根据所述不同进口车道内行驶车辆到达停车线时刻和所述不同进口车道内行驶车辆之间的投影车头时距，判断不同进口车道内行驶车辆通行权是否存在冲突的可能性；
[0012]根据所述行驶信息和路况信息判断所述存在冲突可能性的不同进口车道内行驶车辆的优先权；
[0013]对所述存在冲突可能性且没有优先权的不同进口车道内行驶车辆的加速度进行约束控制。
[0014]在一些可能的实现方式中，确定交叉口的检测范围，包括：
[0015]获取交叉口宽度和当前进口车道车辆的期望速度；
[0016]根据所述当前进口车道车辆的期望速度和预设期望减速度确定进口车道检测长
度；
[0017]根据所述交叉口宽和进口车道检测长度确定交叉口检测范围。
[0018]在一些可能的实现方式中，所述交叉口检测范围内行驶车辆的行驶信息包括行驶车辆进入检测范围的时刻、行驶车辆的行驶速度和加速度；根据所述行驶车辆的行驶信息确定行驶车辆到达停车线时刻，包括：
[0019]根据所述行驶车辆进入检测范围的时刻确定所述行驶速度和加速度；
[0020]根据所述行驶车辆进入检测范围的行驶速度、加速度和进口车道检测长度确定行驶车辆到达停车线所需要的时间；
[0021]根据所述行驶车辆到达停车线的时间和所述行驶车辆进入检测范围的时刻确定行驶车辆到达停车线的时刻。
[0022]在一些可能的实现方式中，将不同进口车道内行驶车辆映射投影到同一相位上确定不同进口车道内行驶车辆之间的投影车距，包括：
[0023]通过映射的方式将不同进口车道内行驶车辆投影到同一相位上；
[0024]根据不同进口车道内行驶车辆行驶信息确定不同进口车道内行驶车辆之间投影车距。
[0025]在一些可能的实现方式中，所述行驶车辆的行驶信息包括行驶车辆的行驶速度和加速度；根据所述不同进口车道内行驶车辆之间的投影车距和行驶车辆信息确定不同行驶车辆之间的投影车头时距，包括：
[0026]根据所述不同进口车道内行驶车辆的行驶速度和加速度计算得到不同进口车道内行驶车辆在任一时刻的投影车距；
[0027]根据所述不同进口车道内行驶车辆的行驶速度和加速度确定不同进口车道内行驶车辆在任一对应时刻内车辆行驶的距离；
[0028]根据所述不同进口车道内行驶车辆在任一对应时刻内行驶的距离以及投影车距确定不同进口车道内行驶车辆之间的投影车头时距。
[0029]在一些可能的实现方式中，根据所述不同进口车道内行驶车辆到达停车线时刻和所述不同进口车道内行驶车辆之间的投影车距，判断不同进口车道内行驶车辆通行权是否存在冲突的可能性，包括：
[0030]当所述不同进口车道内行驶车辆到达停车线的时刻相同时，所述不同进口车道内行驶车辆的通行权存在冲突的可能性；
[0031]当所述不同进口车道内行驶车辆之间的投影车头时距在交叉口内小于安全时距时，所述不同进口车道内行驶车辆的通行权存在冲突的可能性。
[0032]在一些可能的实现方式中，所述路况信息包括不同交叉口车道的车流量大小，行驶信息包括车辆的的行驶方向；根据所述行驶信息和路况信息判断所述存在冲突可能性的不同进口车道内行驶车辆的优先权，包括：
[0033]对存在冲突可能性的不同进口车道内行驶车辆不同为左转或直行时，给予直行车辆优先权；
[0034]对存在冲突可能性的不同进口车道内行驶车辆同为左转或直行时给予行驶方向车流量大的车辆优先权；
[0035]当存在冲突可能性的不同进口车道内行驶车辆同为左转或直行时且车流量相同，
以存在冲突肯能性的车辆为参考物给予在其右侧的存在冲突肯能性的车辆以优先通行权。
[0036]在一些可能的实现方式中，对所述存在冲突可能性且没有优先权的不同进口车道内行驶车辆的加速度进行约束控制，包括：
[0037]改变存在冲突可能性且没有优先权的不同进口车道内行驶车辆的加速度，使存在冲突可能性的不同进口车道内行驶车辆的投影车头时距在安全时距范围内。
[0038]本专利技术还提供一种交叉口车辆调度系统，包括：
[0039]预设单元，确定交叉口检测范围；
[0040]获取单元，用于获取交叉口检测范围内行驶车辆的行驶信息和路况信息；
[0041]预测单元，根据所述行驶车辆的行驶信息确定行驶车辆到达停车线时刻；
[0042]投影车距确定单元，将不同进口车道内行驶车辆映射投影到同一相位上确定不同进口车道内行驶车辆之间的投影车距；
[0043]投影车头时距确定单元，根据所述不同进口车道内行驶车辆之间的投影车距和行驶车辆信息确定不同进口车道内行驶车辆之间的投影车头时距；
[0044]冲突判断单元，根据所述不同进口车道内行驶车辆到达停车线时刻和所述不同进口车道内行驶车辆之间的投影车头时距，判断不同进口车道内行驶车辆通行权是否存在冲突的可能性；
[0045]优先权判断单元，根据所述行驶信息和路况信息判断所述存在冲突可能性的不同进口车道内行驶车辆的优先权；
[0046]加速度控制单元，对所述存本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种交叉口车辆调度方法，其特征在于，包括：确定交叉口检测范围；获取交叉口检测范围内行驶车辆的行驶信息和路况信息；根据所述行驶车辆的行驶信息确定行驶车辆到达停车线时刻；将不同进口车道内行驶车辆映射投影到同一相位上确定不同进口车道内行驶车辆之间的投影车距；根据所述不同进口车道内行驶车辆之间的投影车距和行驶车辆信息确定不同进口车道内行驶车辆之间的投影车头时距；根据所述不同进口车道内行驶车辆到达停车线时刻和所述不同进口车道内行驶车辆之间的投影车头时距，判断不同进口车道内行驶车辆通行权是否存在冲突的可能性；根据所述行驶信息和路况信息判断所述存在冲突可能性的不同进口车道内行驶车辆的优先权；对所述存在冲突可能性且没有优先权的不同进口车道内行驶车辆的加速度进行约束控制。2.根据权利要求1所述的一种交叉口车辆调度方法，其特征在于，确定交叉口的检测范围，包括：获取交叉口宽度和当前进口车道车辆的期望速度；根据所述当前进口车道车辆的期望速度和预设期望减速度确定进口车道检测长度；根据所述交叉口宽和进口车道检测长度确定交叉口检测范围。3.根据权利要求1所述的一种交叉口车辆调度方法，其特征在于，所述交叉口检测范围内行驶车辆的行驶信息包括行驶车辆进入检测范围的时刻、行驶车辆的行驶速度和加速度；根据所述行驶车辆的行驶信息确定行驶车辆到达停车线时刻，包括：根据所述行驶车辆进入检测范围的时刻确定所述行驶速度和加速度；根据所述行驶车辆进入检测范围的行驶速度、加速度和进口车道检测长度确定行驶车辆到达停车线所需要的时间；根据所述行驶车辆到达停车线的时间和所述行驶车辆进入检测范围的时刻确定行驶车辆到达停车线的时刻。4.根据权利要求1所述的一种交叉口车辆调度方法，其特征在于，将不同进口车道内行驶车辆映射投影到同一相位上确定不同进口车道内行驶车辆之间的投影车距，包括：通过映射的方式将不同进口车道内行驶车辆投影到同一相位上；根据不同进口车道内行驶车辆行驶信息确定不同进口车道内行驶车辆之间投影车距。5.根据权利要求1所述的一种交叉口车辆调度方法，其特征在于，所述行驶车辆的行驶信息包括行驶车辆的行驶速度和加速度；根据所述不同进口车道内行驶车辆之间的投影车距和行驶车辆信息确定不同行驶车辆之间的投影车头时距，包括：根据所述不同进口车道内行驶车辆的行驶速度和加速度计算得到不同进口车道内行驶车辆在任一时刻的投影车距；根据所述不同进口车道内行驶车辆的行驶速度和加速度确定不同进口车道内行驶车辆在任一对应时刻内车辆行驶的距离；根据所述不同进口车道内行驶车辆在任一对应时刻内行驶的距离以及投影车距确定
不同进口车道内行驶车辆之间的投影车头时距。6.根据权利要求1所述...
【专利技术属性】
技术研发人员：赵欣，刘宝珍，酆磊，乔星宇，刘中源，匡智慧，林蔚豪，
申请(专利权)人：武汉理工大学，
类型：发明
国别省市：
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