用于机器人系统的手动输入装置制造方法及图纸

某些方面涉及用于控制机器人外科工具的输入装置的系统和技术。该输入装置可以包括第一对相对的连接件和第二对相对的连接件。该第一对相对的连接件和第二对相对的连接件可以径向对称布置。该输入装置可以被配置成控制该机器人外科工具的操作。机器人外科工具的操作。机器人外科工具的操作。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】用于机器人系统的手动输入装置
[0001]相关申请的交叉引用
[0002]本申请要求于2020年3月27日提交的美国临时申请第63/000769号的权益，该申请据此全文以引用方式并入。


[0003]本文公开的系统和方法涉及输入装置，并且更具体地，在某些实施方案中，涉及用于外科系统的输入装置。

技术介绍

[0004]医疗规程诸如腹腔镜手术可涉及进入患者的内部区域并使患者的内部区域可视化。在腹腔镜检查规程中，医疗器械可通过腹腔镜式入口插入内部区域中。
[0005]在某些规程中，机器人医疗系统可以用于控制器械和端部执行器的插入和/或操纵。机器人医疗系统可以包括机器人臂或其他器械定位装置。机器人医疗系统还可以包括用于在规程期间控制器械的定位和/或致动的输入装置。

技术实现思路

[0006]本公开的系统、方法和装置各自具有若干创新方面，这些创新方面中没有一个独自负责本文所公开的期望属性。
[0007]在一个方面，提供了一种用于控制机器人外科工具的输入装置。该输入装置可以包括第一对相对的连接件和第二对相对的连接件。第一对相对的连接件和第二对相对的连接件可以径向对称布置。该输入装置可以被配置成控制该机器人外科工具的操作。
[0008]在一些配置中，第一对相对的连接件比第二对相对的连接件长。第一对相对的连接件可以与第二对相对的连接件具有相等的长度。第一对相对的连接件中的每个连接件可以包括手指垫。第二对相对的连接件中的每个连接件可以包括离合器按钮。离合器按钮可以是下压按钮。离合器按钮可以包括突出的凸缘。输入装置可以包括至少一个离合器按钮。该至少一个离合器按钮在被致动时可以被配置成将输入装置与控制机器人外科工具的操作分离。第一对相对的连接件中的每个连接件和第二对相对的连接件中的每个连接件可以耦合到中心纵向构件。第一对相对的连接件中的每个连接件的近侧端部和第二对相对的连接件中的每个连接件的近侧端部可以被配置成相对于中心纵向构件径向移动。第一对相对的连接件中的每个连接件可以被配置成一起移动。第二对相对的连接件中的每个连接件可以被配置成一起移动。第一对相对的连接件和第二对相对的连接件可以被配置成一起移动。第一对相对的连接件中的每个连接件可以被配置成一起移动，使得第一对相对的连接件的近侧端部被定位成与中心纵向构件的距离相等。第一对相对的连接件可以被约束在一起移动。第二对相对的连接件可以被约束在一起移动。中心纵向构件可以包括霍尔效应传感器。
[0009]在另一个方面，可以提供一种用于控制机器人外科工具的输入装置。输入装置可
以包括多连接件抓取器，该多连接件抓取器包括耦合到中心纵向构件的三个或更多个连接件。三个或更多个连接件可以围绕中心纵向构件彼此间隔开小于180度。多连接件抓取器可以被配置用于控制机器人外科工具的操作。三个或更多个连接件可以彼此等距间隔开。三个或更多个连接件中的每个连接件可以被配置成从打开位置移动到闭合位置，在打开位置，三个或更多个连接件中的每个连接件的近侧端部被定位成径向远离中心纵向构件，在闭合位置，三个或更多个连接件中的每个连接件的近侧端部被定位成径向接近中心纵向构件。三个或更多个连接件中的每个连接件可以被偏置在打开位置。
[0010]在又一个方面，可以提供一种用于控制外科工具的输入装置。输入装置可以包括多连接件抓取器，该多连接件抓取器包括围绕中心纵向构件的两个或更多个连接件，用于控制外科工具的操作。
[0011]在一些配置中，两个或更多个连接件中的至少一个连接件可以包括手指输入部。手指输入部能够在第一模式和第二模式下操作。在第一模式中，手指输入部可以作为手指离合器操作，并且在第二模式中，手指离合器作为选择工具操作。手指输入部可以包括下压输入部。手指输入部可以包括旋转输入部。中心纵向构件可以包括用于检测手指输入部的模式的传感器。传感器可以耦合到中心纵向构件。两个或更多个连接件中的每个连接件可以在近侧端部包括曲面。曲面可以围绕中心纵向构件包绕。输入装置可以包括齿条。齿条可以包括齿轮齿，该齿轮齿被配置成与两个或更多个连接件中的每个连接件相配合。两个或更多个连接件中的每个连接件可以被配置成相对于齿条旋转，其中两个或更多个连接件中的每个连接件被配置成与齿条啮合，使得两个或更多个连接件中的一个连接件的旋转引起两个或更多个连接件中的其余连接件的旋转。两个或更多个连接件中的每个连接件可以包括锥齿轮齿，该锥齿轮齿被配置成将两个或更多个连接件中的每个连接件的运动连接到两个或更多个连接件的其余连接件。
[0012]在又一个方面，可以提供医师控制台。医师控制台可以包括输入装置，该输入装置包括第一抓取器和第二抓取器。输入装置可以被配置成控制外科工具。第一抓取器和第二抓取器中的至少一者可以包括用于控制外科工具的操作的四连接件径向对称抓取器。
附图说明
[0013]下文将结合附图描述所公开的方面，该附图被提供以说明而非限制所公开的方面，其中类似的标号表示类似的元件。
[0014]图1示出了被布置用于诊断性和/或治疗性支气管镜检查的基于推车的机器人系统的实施方案。
[0015]图2描绘了图1的机器人系统的另外方面。
[0016]图3示出了被布置用于输尿管镜检查的图1的机器人系统的实施方案。
[0017]图4示出了被布置用于血管规程的图1的机器人系统的实施方案。
[0018]图5示出了被布置用于支气管镜检查规程的基于台的机器人系统的实施方案。
[0019]图6提供了图5的机器人系统的另选视图。
[0020]图7示出了被构造成收起机器人臂的示例性系统。
[0021]图8示出了被配置用于输尿管镜检查规程的基于台的机器人系统的实施方案。
[0022]图9示出了被构造用于腹腔镜检查规程的基于台的机器人系统的实施方案。
[0023]图10示出了图5至图9的具有俯仰和倾斜调节的基于台的机器人系统的实施方案。
[0024]图11提供了图5至图10的台和基于台的机器人系统的柱之间的接口的详细图示。
[0025]图12示出了基于台的机器人系统的另选实施方案。
[0026]图13示出了图12的基于台的机器人系统的端视图。
[0027]图14示出了其上附接有机器人臂的基于台的机器人系统的端视图。
[0028]图15示出了示例性器械驱动器。
[0029]图16示出了具有成对器械驱动器的示例性医疗器械。
[0030]图17示出了器械驱动器和器械的另选设计，其中驱动单元的轴线平行于器械的细长轴的轴线。
[0031]图18示出了具有基于器械的插入架构的器械。
[0032]图19示出了示例性控制器。
[0033]图20示出了根据示例实施方案的定位系统的框图，该定位系统估计图1至图10的机器人系统的一个或多个元件的位置，诸如图16至图18的器械的位置。
[0034]图21A示出了处于打开位置的输入装置。
[0035]图21B示出了处于闭合位本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1. 一种用于控制机器人外科工具的输入装置，所述输入装置包括：第一对相对的连接件；以及第二对相对的连接件，其中所述第一对相对的连接件和所述第二对相对的连接件径向对称布置，其中所述输入装置被配置成控制所述机器人外科工具的操作。2.根据权利要求1所述的输入装置，其中所述第一对相对的连接件比所述第二对相对的连接件长。3.根据权利要求1所述的输入装置，其中所述第一对相对的连接件具有与所述第二对相对的连接件相等的长度。4.根据权利要求1所述的输入装置，其中所述第一对相对的连接件中的每个连接件包括手指垫。5.根据权利要求1所述的输入装置，其中所述第二对相对的连接件中的每个连接件包括离合器按钮。6.根据权利要求5所述的输入装置，其中所述离合器按钮包括下压按钮。7.根据权利要求5所述的输入装置，其中所述离合器按钮包括突出的凸缘。8.根据权利要求5所述的输入装置，其中当所述离合器按钮被致动时，所述离合器按钮被配置成将所述输入装置与控制所述机器人外科工具的操作分离。9.根据权利要求1所述的输入装置，其中所述第一对相对的连接件中的每个连接件和所述第二对相对的连接件中的每个连接件耦合到中心纵向构件。10.根据权利要求9所述的输入装置，其中所述第一对相对的连接件中的每个连接件的近侧端部和所述第二对相对的连接件中的每个连接件的近侧端部被配置成相对于所述中心纵向构件径向移动。11.根据权利要求1所述的输入装置，其中所述第一对相对的连接件和所述第二对相对的连接件被配置成一起移动。12.根据权利要求9所述的输入装置，其中所述第一对相对的连接件中的每个连接件被配置成一起移动，使得所述第一对相对的连接...

【专利技术属性】
技术研发人员：J，
申请(专利权)人：奥瑞斯健康公司，
类型：发明
国别省市：