本申请实施例属于医疗设备技术领域，涉及一种夹持旋转装置，包括旋转机构和夹持机构；旋转机构包括旋转体和驱动旋转体旋转的第一驱动机构，旋转体内部设有进出料通道；夹持机构包括固定夹持件、运动夹持件和驱动运动夹持件运动的第二驱动机构，固定夹持件和运动夹持件相对设置在进出料通道内且随旋转体同步转动，旋转体的旋转中心线位于固定夹持件与运动夹持件之间，运动夹持件能沿垂直于旋转中心线的方向靠近或远离固定夹持件。本申请还涉及一种介入手术机器人的从端装置，包括上述的夹持旋转装置。本申请将对细长型医疗器械的夹持与驱动分开，夹持力稳定，细长型医疗器械可持续旋转，旋转角度与细长型医疗器械直径无关，降低了旋转角度偏差。低了旋转角度偏差。低了旋转角度偏差。
【技术实现步骤摘要】
一种夹持旋转装置及介入手术机器人的从端装置
[0001]本申请涉及医疗设备
，更具体地，涉及一种夹持旋转装置及介入手术机器人的从端装置。
技术介绍
[0002]通过人体自然孔道或微小的创口将特定的器械（如导丝、导管等）导入人体病变部位进行微创治疗，称为介入治疗。
[0003]介入治疗的环境通常为射线环境，对医生的健康有很大危害，所以，一般采用介入手术机器人操纵控制细长型医疗器械导入人体病变部位，细长型医疗器械由介入手术机器人的从端装置夹持驱动。
[0004]目前，对于细长型医疗器械的夹持，有的从端装置是通过电磁铁吸合使两个夹持块夹持细长型医疗器械，电磁铁吸合力的大小跟细长型医疗器械的直径关系很大，随着细长型医疗器械的直径增加，电磁铁吸合力越来越小，在直径差异大的情况下，电磁铁的吸合力不能满足良好夹持细长型医疗器械的需要。
[0005]对于细长型医疗器械的驱动，有的从端装置是将两个夹持块分别安装在平行设置的导杆上，电机驱动两个夹持块沿导杆相向运动，两个夹持块搓捻细长型医疗器械，细长型医疗器械通过搓捻方式旋转。
[0006]以搓捻方式驱动细长型医疗器械旋转，至少存在以下方面的问题：第一方面，细长型医疗器械的直径存在不同规格，不同规格的细长型医疗器械直径不一致，搓捻时需要先检测出细长型医疗器械的直径大小，根据检测的直径计算搓捻的距离，检测的偏差会导致细长型医疗器械的实际旋转角度偏离设定的旋转角度；第二方面，一般情况下，细长型医疗器械直径较小，搓捻很小一段距离都会导致细长型医疗器械旋转一个比较大的角度，在要求细长型医疗器械小角度转动时，容易出现比较大的角度偏差；第三方面，搓动方式不能实现细长型医疗器械无限连续旋转，旋转到一定角度后需要使夹持块复位。
技术实现思路
[0007]本申请实施例用于解决现有技术中介入手术机器人的从端装置以搓捻方式驱动细长型医疗器械旋转导致细长型医疗器械的实际旋转角度偏离设定的旋转角度且不能连续旋转的技术问题。
[0008]为了解决上述技术问题，本申请实施例提供一种夹持旋转装置，采用了如下所述的技术方案：一种夹持旋转装置，所述夹持旋转装置包括旋转机构和夹持机构；所述旋转机构包括旋转体和驱动所述旋转体旋转的第一驱动机构，所述旋转体内部设置有进出料通道；所述夹持机构包括固定夹持件、运动夹持件和驱动所述运动夹持件运动的第二驱动机构，所述固定夹持件和所述运动夹持件设置在所述进出料通道内，所述固定夹持件与
所述运动夹持件相对设置，所述旋转体的旋转中心线位于所述固定夹持件与所述运动夹持件之间，所述运动夹持件能够沿垂直于所述旋转中心线的方向靠近或远离所述固定夹持件；所述夹持机构安装于所述旋转体，所述固定夹持件、所述运动夹持件随所述旋转体同步转动。
[0009]进一步地，所述运动夹持件包括：夹持弹板、板座、第一抵接杆和第二抵接杆，所述第一抵接杆和所述第二抵接杆位于所述板座的远离所述夹持弹板的一侧，所述第一抵接杆的一端与所述板座转动连接，所述第一抵接杆的另一端与所述旋转体转动连接，所述第二抵接杆的一端与所述板座转动连接，所述第二抵接杆的另一端与所述旋转体转动连接，所述第一抵接杆与所述第二抵接杆转动连接，所述第二驱动机构的输出端驱动所述第一抵接杆或所述第二抵接杆使得所述运动夹持件整体运动。
[0010]进一步地，所述第二驱动机构包括凸轮和第三驱动机构，所述第三驱动机构驱动所述凸轮转动，所述凸轮驱动所述运动夹持件向靠近或远离所述固定夹持件的方向运动。
[0011]进一步地，所述第三驱动机构包括齿轮机构和拉动件，所述拉动件上连接有第四驱动机构，所述第四驱动机构使所述拉动件产生位移，所述位移通过所述齿轮机构转换为所述凸轮的转动。
[0012]进一步地，所述齿轮机构包括第一齿轮和与所述第一齿轮啮合的异形齿轮，所述第一齿轮驱动所述凸轮转动，所述异形齿轮与所述旋转体转动连接，所述拉动件驱动所述异形齿轮转动。
[0013]进一步地，所述第四驱动机构包括支撑件和驱动所述支撑件转动的第五驱动机构，所述支撑件的转动使所述拉动件产生位移。
[0014]进一步地，所述夹持旋转装置还包括至少一个传感器，所述传感器设置在能够感应所述固定夹持件与所述运动夹持件的开合状态的位置。
[0015]进一步地，所述第一驱动机构包括第二大齿轮和与所述第二大齿轮啮合的第二齿轮组，所述第二大齿轮与所述旋转体固定连接，所述第二大齿轮的轴心所在的直线位于所述固定夹持件与所述运动夹持件之间，所述第二大齿轮的轴心部位设置有装料口，所述装料口与所述进出料通道相连通，所述第二齿轮组由第二电机驱动。
[0016]进一步地，所述第二大齿轮上设置有径向开口，所述径向开口与所述装料口相连通。
[0017]进一步地，所述第二齿轮组包括第三小齿轮、第四小齿轮、第五小齿轮、第六小齿轮和第七小齿轮，所述第二电机驱动所述第七小齿轮，所述第七小齿轮通过齿形皮带驱动所述第六小齿轮，所述第六小齿轮驱动所述第五小齿轮，所述第五小齿轮与所述第四小齿轮啮合，所述第四小齿轮驱动所述第三小齿轮，所述第三小齿轮与所述第二大齿轮啮合。
[0018]进一步地，所述固定夹持件与所述运动夹持件相对设置形成开合口，所述开合口设置在所述进出料通道内，所述夹持旋转装置还包括检测所述开合口转动位置的检测器。
[0019]进一步地，所述检测器包括光发射器、第一导光柱、第二导光柱和光接收射器，所述第一导光柱内部设置有入光通道和出光通道，所述第二导光柱内部设置有进光通道、反射通道和回光通道，所述进光通道与所述回光通道通过所述反射通道相连通，所述入光通道与所述进光通道相连通，所述回光通道与所述出光通道相连通，当所述开合口朝上时，所
述光发射器发射的光能够依次经过所述入光通道、所述进光通道、所述反射通道、所述回光通道和所述出光通道，并到达所述光接收射器。
[0020]进一步地，当所述开合口朝上时，作所述开合口的垂直于所述旋转中心线的横截面，选取所述横截面上朝上的一端的中点，经过所述中点作垂直于所述旋转中心线的直线，所述直线与竖直方向的夹角为0
°
～5
°
。
[0021]为了解决上述技术问题，本申请实施例还提供一种介入手术机器人的从端装置，采用了如下所述的技术方案：一种介入手术机器人的从端装置，所述从端装置包括上述所述的夹持旋转装置。
[0022]与现有技术相比，本申请实施例主要有以下有益效果：通过将对细长型医疗器械的夹持与驱动旋转分开，用固定夹持件和运动夹持件夹持细长型医疗器械，使得夹持力不受细长型医疗器械的直径的影响，夹持力为静态，夹持力稳定，不需要检测细长型医疗器械的直径，避免了因检测误差而导致的旋转角度偏差，不需要直径检测模块，一方面降低成本，另一方面降低从端装置的重量；通过旋转体带动固定夹持件和运动夹持件转动，使得细长型医疗器械能够持续旋转，细长型医疗器械的旋转角度与细长型医疗器械直径大小无关，降低了旋转角度偏差。
附图说明
...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种夹持旋转装置，其特征在于：所述夹持旋转装置包括旋转机构（1）和夹持机构（2）；所述旋转机构（1）包括旋转体（11）和驱动所述旋转体（11）旋转的第一驱动机构（12），所述旋转体（11）内部设置有进出料通道；所述夹持机构（2）包括固定夹持件（21）、运动夹持件（22）和驱动所述运动夹持件（22）运动的第二驱动机构（23），所述固定夹持件（21）和所述运动夹持件（22）设置在所述进出料通道内，所述固定夹持件（21）与所述运动夹持件（22）相对设置，所述旋转体（11）的旋转中心线位于所述固定夹持件（21）与所述运动夹持件（22）之间，所述运动夹持件（22）能够沿垂直于所述旋转中心线的方向靠近或远离所述固定夹持件（21）；所述夹持机构（2）安装于所述旋转体（11），所述固定夹持件（21）、所述运动夹持件（22）随所述旋转体（11）同步转动。2.根据权利要求1所述的夹持旋转装置，其特征在于：所述运动夹持件（22）包括：夹持弹板（221）、板座（222）、第一抵接杆（223）和第二抵接杆（224），所述第一抵接杆（223）和所述第二抵接杆（224）位于所述板座（222）的远离所述夹持弹板（221）的一侧，所述第一抵接杆（223）的一端与所述板座（222）转动连接，所述第一抵接杆（223）的另一端与所述旋转体（11）转动连接，所述第二抵接杆（224）的一端与所述板座（222）转动连接，所述第二抵接杆（224）的另一端与所述旋转体（11）转动连接，所述第一抵接杆（223）与所述第二抵接杆（224）转动连接，所述第二驱动机构（23）的输出端驱动所述第一抵接杆（223）或所述第二抵接杆（224）使得所述运动夹持件（22）整体运动。3.根据权利要求1所述的夹持旋转装置，其特征在于：所述第二驱动机构（23）包括凸轮（231）和第三驱动机构（232），所述第三驱动机构（232）驱动所述凸轮（231）转动，所述凸轮（231）驱动所述运动夹持件（22）向靠近或远离所述固定夹持件（21）的方向运动。4.根据权利要求3所述的夹持旋转装置，其特征在于：所述第三驱动机构（232）包括齿轮机构和拉动件（235），所述拉动件（235）上连接有第四驱动机构（236），所述第四驱动机构（236）使所述拉动件（235）产生位移，所述位移通过所述齿轮机构转换为所述凸轮（231）的转动。5.根据权利要求4所述的夹持旋转装置，其特征在于：所述齿轮机构包括第一齿轮（233）和与所述第一齿轮（233）啮合的异形齿轮（234），所述第一齿轮（233）驱动所述凸轮（231）转动，所述异形齿轮（234）与所述旋转体（11）转动连接，所述拉动件（235）驱动所述异形齿轮（234）转动。6.根据权利要求5所述的夹持旋转装置，其特征在于：所述第四驱动机构（236）包括支撑件（2361）和驱动所述支撑件（2361）转动的第五驱动机构（2362），所述支撑件（2361）的转动使所述拉动件（235）产生位移。7.根据权利要求1至6任意一项所述的夹持旋转装置，其特征...
【专利技术属性】
技术研发人员：刘群，
申请(专利权)人：深圳市爱博医疗机器人有限公司，
类型：发明
国别省市：
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。