点云数据的处理方法、电子设备及存储介质技术

本申请涉及一种点云数据的处理方法、电子设备及存储介质，在一个方面中，点云数据的处理方法包括：采集激光雷达在预定距离下扫描目标物体所产生的点云数据；从所采集的点云数据提取与所述目标物体对应的目标物体点云数据；根据目标性能指标对所述目标物体点云数据进行处理，得到在所述预定距离下所述目标性能指标对应的激光雷达评估信息。本申请实现自动可靠测评激光雷达性能的点云数据的处理方案。靠测评激光雷达性能的点云数据的处理方案。靠测评激光雷达性能的点云数据的处理方案。

【技术实现步骤摘要】
点云数据的处理方法、电子设备及存储介质


[0001]本公开涉及激光雷达
，并且更具体涉及一种点云数据的处理方法、电子设备及存储介质。

技术介绍

[0002]点云数据是激光雷达扫描物体产生的数据，激光雷达是自动驾驶等领域的重要传感器，能够弥补摄像头在精度、稳定性和视野方面的局限性。不同激光雷达(特别是不同型号的激光雷达)的性能表现各不相同，对于激光雷达的测试评价是选择激光雷达的一项重要挑战。
[0003]目前各类用户评测激光雷达，没有统一评测标准，且主要通过人工评价，由于市场上激光雷达品牌及型号众多，这项工作需要付出大量时间和精力，且激光雷达的性能测评的可靠性较低。

技术实现思路

[0004]公开了激光雷达点云数据的处理方法，以便可靠测评激光雷达性能。
[0005]在一个方面中，点云数据的处理方法，包括：采集激光雷达在预定距离下扫描目标物体所产生的点云数据；从所采集的点云数据提取与所述目标物体对应的目标物体点云数据；根据目标性能指标对所述目标物体点云数据进行处理，得到在所述预定距离下所述目标性能指标对应的激光雷达评估信息。
[0006]在另一个方面中，一种电子设备，包括：一个或多个处理器，存储器，存储有计算机可读指令，所述指令在由所述处理器执行时使所述处理器执行本专利技术实施例所述的方法。
[0007]在另一个方面中，一种存储介质，其上存储有计算机可读指令，所述指令被计算机的处理器执行时，使计算机执行本专利技术实施例所述的方法。
[0008]在附图、说明书和权利要求书中更详细的描述了所公开技术的上文和其他方面的特征。
附图说明
[0009]在附图的图中，通过示例的方式而不是限制的方式来对各种实施例进行图示。
[0010]图1示了可以实现本申请示例实施例的系统的框图。
[0011]图2示出了根据本申请的一个实施例的点云数据的处理方法的流程图。
[0012]图3A和图3B分别示出了根据本申请的一个实施例的反射板的正视图及侧视图。
[0013]图4A和图4B分别示出了根据本申请的另一个实施例的反射板的正视图及侧视图。
[0014]图5示出了根据图3A及图4A实施例的反射板共同使用的示意图。
[0015]图6示出了根据本申请的一个实施例的电子设备的框图。
[0016]在可能的情况下，已经使用相同的附图标记来指定图中共有的相同要素。预期在一个实现中公开的要素可以在没有具体叙述的情况下有益地用于其他实现中。
具体实施方式
[0017]在以下描述中，出于解释的目的，阐述了许多具体细节，以便提供对各种实施例的透彻理解。应理解，在不偏离所公开主题的范围的情况下，可以利用其他实施例并且可以进行结构改变。预期以下特征和要素的任何组合以实现和实践本申请。
[0018]在说明书中，共同或相似的特征可以由共同的附图标记指定。如本文所使用，“示例性”可以指示示例、实现或方面，并且不应被解释为限制性的或指示偏好或优选实现。
[0019]下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。
[0020]在以下的说明中，本申请的具体实施例将参考由一部或多部计算机所执行的步骤及符号来说明，除非另有述明。因此，这些步骤及操作将有数次提到由计算机执行，本文所指的计算机执行包括了由代表了以一结构化型式中的数据的电子信号的计算机处理单元的操作。此操作转换该数据或将其维持在该计算机的内存系统中的位置处，其可重新配置或另外以本领域测试人员所熟知的方式来改变该计算机的运作。该数据所维持的数据结构为该内存的实体位置，其具有由该数据格式所定义的特定特性。但是，本申请原理以上述文字来说明，其并不代表为一种限制，本领域测试人员将可了解到以下所述的多种步骤及操作亦可实施在硬件当中。
[0021]图1示出了可以应用本申请实施例的系统100的示意图。如图1所示，系统100可以包括一个或多个设备101及激光雷达102，设备101与激光雷达102电连接，设备101可以采集激光雷达102扫描目标物体103产生的点云数据。
[0022]其中，该设备101可以是任意可以执行计算处理任务的设备，例如计算机、服务器或者边缘终端等。
[0023]本示例的一种实施方式中，设备101可以采集激光雷达在预定距离下扫描目标物体所产生的点云数据；从所采集的点云数据提取与目标物体对应的目标物体点云数据；根据目标性能指标对目标物体点云数据进行处理，得到在预定距离下目标性能指标对应的激光雷达评估信息。
[0024]图2示意性示出了根据本申请的一个实施例的点云数据的处理方法的流程图。该方法的执行主体可以是任意电子设备，比如图1中所示的设备101。
[0025]如图2所示，该点云数据的处理方法可以包括步骤S210至步骤S230。
[0026]步骤S210，采集激光雷达在预定距离下扫描目标物体所产生的点云数据；
[0027]步骤S220，从所采集的点云数据提取与目标物体对应的目标物体点云数据；
[0028]步骤S230，根据目标性能指标对目标物体点云数据进行处理，得到在预定距离下所述目标性能指标对应的激光雷达评估信息。
[0029]下面描述点云数据处理时，所进行的各步骤的具体过程。
[0030]在步骤S210中，采集激光雷达在预定距离下扫描目标物体所产生的点云数据。
[0031]本示例的实施方式中，预定距离即激光雷达与目标物体之间的距离(下文也称作扫描距离)，目标物体可以是任意物体，例如反射板或者可移动物体(例如车辆)等。预定距离可以包括至少一个距离，一个示例中，预定距离包括一个距离，可以得到该一个扫描距离
下的点云数据，该扫描距离例如可以是1米到100米之间的任意值，或者3米到70米之间的任意值，或者3米到50米之间的任意值，或者15米到50米之间的任意值；另一个示例中，预定距离包括至少两个扫描距离，可以得到多个扫描距离下的点云数据，每个扫描距离例如可以是1米到100米之间的任意值，或者3米到70米之间的任意值，不同扫描距离之间可以相差例如10米到20米之间的任意值。
[0032]一个示例中，参考图3A及图3B，目标物体为反射板301，可以在距离激光雷达预定距离的扫描位置设置反射板301；在扫描位置通过支架302将反射板，按照预定高度悬浮支撑于空中，支架302可拆卸固定于反射板301的背面，反射板301的反射面朝向激光雷达(反射板的反射面例如可以是平面)。一个示例中，支架302为如图3A及图3B所示的倒L型设计，使反射板悬浮在空中，有助于自动提取目标物体点云数据。特别是，倒L型支架可以使得提取目标物体点云数据更准确，有助于把支架(以及地面)和反射板区域分开。
[0033]一个示本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种点云数据的处理方法，包括：采集激光雷达在预定距离下扫描目标物体所产生的点云数据；从所采集的点云数据提取与所述目标物体对应的目标物体点云数据；根据目标性能指标对所述目标物体点云数据进行处理，得到在所述预定距离下所述目标性能指标对应的激光雷达评估信息。2.如权利要求1所述的方法，其中，所述目标物体设置于距离地面预定高度的位置；从所采集的点云数据提取与所述目标物体对应的目标物体点云数据，包括：从所采集的点云数据提取对应于地面的地面点云数据；基于所述地面点云数据以及所述预定高度从所采集的点云数据提取与所述目标物体对应的目标物体点云数据。3.如权利要求1所述的方法，其中，从所采集的点云数据提取与所述目标物体对应的目标物体点云数据，包括：基于所述预定距离从所采集的点云数据提取与所述目标物体对应的目标物体点云数据。4.如权利要求1所述的方法，其中，所述目标物体包括反射板，所述方法还包括：对所述目标物体点云数据，进行平面拟合。5.如权利要求4所述的方法，其中，所述目标性能指标包括测距偏差，其中，所述根据目标性能指标对所述目标物体点云数据进行处理，得到在所述预定距离下所述目标性能指标对应的激光雷达评估信息，包括：计算所述目标物体点云数据中的每个点到所拟合的平面的距离，根据所计算的距离，生成统计直方图作为所述预定距离下的测距偏差对应的激光雷达评估信息。6.如权利要求4所述的方法，其中，所述目标性能指标包括测距精度，其中，所述根据目标性能指标对所述目标物体点云数据进行处理，得到在所述预定距离下所述目标性能指标对应的激光雷达评估信息，包括：计算所述目标物体点云数据中的每个点到所拟合的平面的距离，对所计算的距离求取标准差，作为所述预定距离下的测距精度对应的激光雷达评估信息。7.如权利要求4所述的方法，其中，所述目标性能指标包括点占比，其中，所述根据目标性能指标对所述目标物体点云数据进行处理，得到在所述预定距离下所述目标性能指标对应的激光雷达评估信息，包括：计算所述目标物体点云数据中的每个点到所拟合的平面的距离，对所计算的距离求取标准差，计算所述目标物体点云数据中对应于不同倍数标准差的点云比例，作为所述预定距离下点占比对应的激光雷达评估信息。8.如权利要求7所述的方法，其中，所述目标物体点云数据是所述目标物体的中间区域的点云数据。9.如权利要求1所述的方法，其中，所述目标物体包括反射板，所述反射板包括至少一个反射区，所述目标物体点云数据包括该反射区对应的反射区点云数据。
10.如权利要求9所述的方法，其中，所述反射板通过支架支撑在距离地面预定高度的位置。11.如权利要求9所述的方法，其中，所述目标性能指标还包括反射强度，其中，所述根据目标性能指标对所述目标物体点云数据进行处理，得到在所述预定距离下所述目标性能指标对应的激光雷达评估信息，包括：针对至少一个反射区，获取该反射区点云数据中每个点的反射强度；计算所述反射强度的平均值，作为所述预定距离下的反射强度对应的激光雷达评估信息。12.如权利要求9所述的方...

【专利技术属性】
技术研发人员：王智高，计平元，
申请(专利权)人：北京图森智途科技有限公司，
类型：发明
国别省市：