一种工件移载机械手制造技术

本实用新型专利技术公开了一种工件移载机械手，包括机架；第一夹取组件，包括第一夹取架、第一夹取件以及第一驱动机构，第一驱动机构以及第一夹取架均安装于机架上；第一夹取件安装于第一夹取架的底端；第一驱动机构用于带动第一夹取架沿X轴方向运动；第一驱动机构用于带动第一夹取架沿Y轴方向运动，第一驱动机构用于带动第一夹取架沿Z轴方向运动；第二夹取组件，包括第二夹取架、第二夹取件以及第二驱动机构，第二夹取架安装于第一夹取架上，第二夹取件安装于第二夹取架的底端；第二驱动机构用于带动第二夹取架沿Z轴方向运动。本实用新型专利技术的工件转移机械手，其可以同时进行两种工件的转移。其可以同时进行两种工件的转移。其可以同时进行两种工件的转移。

【技术实现步骤摘要】
一种工件移载机械手


[0001]本技术涉及工件转移设备
，尤其涉及一种工件移载机械手。

技术介绍

[0002]目前，一般在PCB加工领域，PCB板一般都是放置料盘上，通过机械手将料盘上的PCB板转移至输送组件上或者加工组件上，而在PCB板转移完成后，再通过另外的机械手进行空的料盘转移，如此，需要通过至少两个机械手来完成PCB板以及料盘的转移，导致机体结构房复杂，且成本较高。又或者一个机械手的往复运动来实现，如此需要等PCB板转移完成或者料盘转移完成后才能进行另一个工件的转移，导致转移效率低下。

技术实现思路

[0003]为了克服现有技术的不足，本技术的目的在于提供一种工件转移机械手，其可以同时进行两种工件的转移。
[0004]本技术的目的采用以下技术方案实现：
[0005]一种工件移载机械手，包括，
[0006]机架；
[0007]第一夹取组件，包括第一夹取架、第一夹取件以及第一驱动机构，所述第一驱动机构以及第一夹取架均安装于所述机架上；所述第一夹取件安装于所述第一夹取架的底端；所述第一驱动机构用于带动所述第一夹取架沿X轴方向运动；所述第一驱动机构用于带动所述第一夹取架沿Y轴方向运动，所述第一驱动机构用于带动所述第一夹取架沿Z轴方向运动；
[0008]第二夹取组件，包括第二夹取架、第二夹取件以及第二驱动机构，所述第二夹取架安装于第一夹取架上，所述第二夹取件安装于所述第二夹取架的底端；所述第二驱动机构用于带动所述第二夹取架沿Z 轴方向运动。
[0009]进一步地，所述第一驱动机构包括第一电机、第一传动带、两个第一传动轮、第二电机、第二传动带、两个第二传动轮、第三电机、齿轮以及齿条，
[0010]所述第一电机安装于机架上，所述两个第一传动轮枢接于机架上并在X轴方向间隔分布；所述第一传动带同步绕设于两个第一传动轮外；所述第一传动带上设有第一安装座；
[0011]所述第二电机、第二传动带以及两个第二传动轮均安装于所述第一安装座上，所述两个第二传动轮均枢接于所述第一安装座上，并在 Y轴方向间隔分布；所述第二传动带同步绕设于两个第二传动轮外；所述第二传动带上设有第二安装座；
[0012]所述第三电机安装于所述第二安装座上，所述齿轮与所述第三电机的转轴连接；所述齿条与第一夹取架连接并沿Z轴方向延伸；所述齿轮与所述齿条啮合。
[0013]进一步地，所述第二驱动机构为驱动气缸，所述驱动气缸的缸体安装于所述第一夹取架上，所述第二夹取架与所述驱动气缸的活塞杆的底端连接。
[0014]进一步地，所述驱动气缸的活塞杆底端设有连接座，所述连接座上设有第四电机，所述第四电机的转轴与所述第二夹取架连接。
[0015]进一步地，所述第一安装座的底端设有第一滑块，所述机架上设有第一滑轨，所述第一滑轨沿所述X轴延伸，所述第一滑块与所述第一滑轨滑动配合。
[0016]进一步地，所述第二安装座的底端设有第二滑块，所述第一安装座上设有第二滑轨，所述第二滑轨沿Y轴方向延伸；所述第二滑块与所述第二滑轨滑动配合。
[0017]进一步地，所述第一夹取件为多个气动手指，多个气动手指绕所述第一夹取架的中心轴线圆周间隔分布。
[0018]进一步地，所述第二夹取件为多个真空吸盘，多个真空吸盘绕所述第二夹取架的中心轴线圆周间隔分布。
[0019]相比现有技术，本技术的有益效果在于：其在进行通过第一夹取件夹取一种工件，然后通过第二夹取件夹取另一种工件，通过第一机构带动第一夹取架前后、左右以及上下运动便可实现第一夹取架以及安装在第一夹取架上的第二夹取架运动，实现工件的转移，而第二驱动机构可以带动第二夹取架上下运动，实现第二夹取件相对第一夹取件的上下，使得两种工件的取放高度可以单独调整，且同时实现两种工件的取放转移。
附图说明
[0020]图1为本技术的结构示意图；
[0021]图2为本技术的局部结构示意图；
[0022]图3为图2的另一视角结构示意图。
[0023]图中：10、机架；21、第一夹取架；22、气动手指；31、第二夹取架；32、真空吸盘；41、第一电机；42、第一传动带；43、第一传动轮；51、第二电机；51、第二传动带；61、第三电机；62、齿轮； 63、齿条；70、驱动气缸；80、第四电机。
具体实施方式
[0024]下面，结合附图以及具体实施方式，对本技术做进一步描述：
[0025]如图1、图2以及图3所示的一种工件移载机械手，包括机架10、第一夹取组件以及第二夹取组件，第一夹取组件、第二夹取组件均以机架10为安装基础。
[0026]具体第一夹取组件包括第一夹取架21、第一夹取件以及第一驱动机构，将第一驱动机构以及第一夹取架21均安装于机架10上，将第一夹取件安装于第一夹取架21的底端。上述第一驱动机构可以带动第一夹取架21沿X轴方向运动，同时第一驱动机构也可带动第一夹取架21沿Y轴方向运动，第一驱动机构还可带动第一夹取架21 沿Z轴方向运动。
[0027]另外，第二夹取组件包括第二夹取架31、第二夹取件以及第二驱动机构，将第二夹取架31安装于第一夹取架21上，而第二夹取件安装于第二夹取架31的底端，第二驱动机构可以带动第二夹取架31 沿Z轴方向运动。
[0028]在上述结构基础上，使用本技术的工件移载机械手时，以夹取工件为料盘以及装载在料盘上的工件为例进行说明。此外，需要说明的，上述X轴方向指的是机架10的长度方向，Y轴方向指的是机架10的宽度方向，而Z轴方向指的是机架10的高度方向。
[0029]可以将装载有PCB板的料盘放置在机架10的取放工位处，然后通过第一驱动机构
带动第一夹取架21前后运动以及左右运动，使得第一夹取架21运动至取放工位处，而第二夹取架31设于第一夹取架 21上，便可随着第一夹取架21一起运动。
[0030]此后，可以通过第一驱动机构带动第一夹取架21向下运动，第一夹取架21上的第一夹取件进行料盘的夹取，而第二夹取架31设于第一夹取架21上，因而第二夹取架31也可以随着第一夹取架21一起向下，此后，通过第二驱动机构带动第二夹取架31一起向下运动，第二夹取架31上的第二夹取件便可伸入料盘进行PCB板的夹取。
[0031]在夹取完成后，再通过第一驱机构带动第一夹取架21前后运动以及左右运动，使得第一夹取架21以及第二夹取架31由取放工位转移至输送机构或者加工工位即可。
[0032]在上述过程中，可以实现两种工件的取放转移，提高工件转移效率，且两种工件的取放高度可以单独调整，独立工作。
[0033]进一步地，本实施例中第一驱动机构包括第一电机41、第一传动带42、两个第一传动轮43、第二电机51、第二传动带51、两个第二传动轮、第三电机61、齿轮62以及齿条63。
[0034]具体将第一电机41安装于机架10上，两个第一传动轮43枢接于机架10上并在X本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种工件移载机械手，其特征在于，包括，机架；第一夹取组件，包括第一夹取架、第一夹取件以及第一驱动机构，所述第一驱动机构以及第一夹取架均安装于所述机架上；所述第一夹取件安装于所述第一夹取架的底端；所述第一驱动机构用于带动所述第一夹取架沿X轴方向运动；所述第一驱动机构用于带动所述第一夹取架沿Y轴方向运动，所述第一驱动机构用于带动所述第一夹取架沿Z轴方向运动；第二夹取组件，包括第二夹取架、第二夹取件以及第二驱动机构，所述第二夹取架安装于第一夹取架上，所述第二夹取件安装于所述第二夹取架的底端；所述第二驱动机构用于带动所述第二夹取架沿Z轴方向运动。2.如权利要求1所述的工件移载机械手，其特征在于，所述第一驱动机构包括第一电机、第一传动带、两个第一传动轮、第二电机、第二传动带、两个第二传动轮、第三电机、齿轮以及齿条，所述第一电机安装于机架上，所述两个第一传动轮枢接于机架上并在X轴方向间隔分布；所述第一传动带同步绕设于两个第一传动轮外；所述第一传动带上设有第一安装座；所述第二电机、第二传动带以及两个第二传动轮均安装于所述第一安装座上，所述两个第二传动轮均枢接于所述第一安装座上，并在Y轴方向间隔分布；所述第二传动带同步绕设于两个第二传动轮外；所述第二传动带上设有第二安装座；所述第三电机安装于所述第二安装座上，所述...

【专利技术属性】
技术研发人员：何文胜，
申请(专利权)人：深圳市经元智能技术有限公司，
类型：新型
国别省市：