一种柔性多级压电自感知空间探测装置及其控制方法制造方法及图纸

本发明专利技术属于微纳测量技术领域，公开一种柔性多级压电自感知空间探测装置及其控制方法；包括主动周向旋转装置，主动周向旋转装置包括主动轴，主动周向旋转装置连接有从动周向旋转装置，每个从动周向旋转装置均包括与主动轴平行的从动轴；从动轴绕主动轴呈圆周分布，每个从动周向旋转装置上均连接有柔性多级压电自感知装置；本发明专利技术提供了一种适用于不规则孔径空间的柔性多级压电自感知空间探测装置及其控制方法。控制方法。控制方法。

【技术实现步骤摘要】
一种柔性多级压电自感知空间探测装置及其控制方法


[0001]本专利技术属于微纳测量
，具体涉及一种柔性多级压电自感知空间探测装置及其控制方法。

技术介绍

[0002]目前，当机器人对狭窄空间内的微小孔径尺寸大小进行探测时，尽管采用接触式检测装置在一定误差范围内能够实现探测任务，但也易存在检测效率低、检测精度低、空间调整难等问题，从而导致机器人对微小孔径进行探测时选用接触式检测方式的局限性较大。此外，当机器人检测复杂三维孔径形状时，现有接触式检测装置也易存在柔性差磨损大、探测方位单一、空间形状获取难等问题，更无法根据实际工况进行自适应调整装置的大小，也无法对不规则的孔径空间形状进行柔性检测。

技术实现思路

[0003]本专利技术的目的在于提供一种适用于不规则孔径空间的柔性多级压电自感知空间探测装置及其控制方法。
[0004]基于上述目的，本专利技术采用如下技术方案：一种柔性多级压电自感知空间探测装置，包括主动周向旋转装置，主动周向旋转装置包括主动轴，主动周向旋转装置连接有从动周向旋转装置，每个从动周向旋转装置均包括与本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种柔性多级压电自感知空间探测装置，其特征在于，包括主动周向旋转装置，所述主动周向旋转装置包括主动轴，所述主动周向旋转装置连接有从动周向旋转装置，每个所述从动周向旋转装置均包括与主动轴平行的从动轴；所述从动轴绕主动轴呈圆周分布，每个所述从动周向旋转装置上均连接有柔性多级压电自感知装置。2.如权利要求1所述的柔性多级压电自感知空间探测装置，其特征在于，每个所述柔性多级压电自感知装置均包括在从动周向旋转装置上偏心安装的自感知连接杆，每个所述自感知连接杆均与从动轴垂直；每个所述自感知连接杆远离从动周向旋转装置的一端均连接有初测压电杆；所述初测压电杆与自感知连接杆方向相同。3.如权利要求2所述的柔性多级压电自感知空间探测装置，其特征在于，每个所述自感知连接杆上均设置有位姿调整装置，每个所述位姿调整装置上均连接有柔性压电杆，每个所述柔性压电杆均与自感知连接杆和从动轴垂直。4.如权利要求3所述的柔性多级压电自感知空间探测装置，其特征在于，所述从动周向旋转装置设置有三个；每个所述自感知连接杆上均设置有四个位姿调整装置；三个所述自感知连接杆上的柔性压电杆分别组成第一柔性压电杆组、第二柔性压电杆组和第三柔性压电杆组。5.一种柔性多级压电自感知空间探测装置控制方法，其特征在于，包括以下步骤：步骤1，空间探测装置初始化收缩操作；控制主动周向旋转装置转动，主动周向旋转装置带动从动周向旋转装置转动，从动周向旋转装置带动自感知连接杆顺时针转动至相邻从动周向旋转装置处；步骤2，初测孔径大小；空间探测装置进入孔内，使主动轴与孔的长度方向一致，将主动轴长度方向记为Y向，与Y向垂直的两个方向为X向和Z向；控制主动周向旋转装置反转，从而带动自感知连接杆和初测压电杆逆时针转动并展开，初测压电杆与孔径接触产生变形，通过变形量初测孔径的周向尺寸；步骤3，二次探测二维孔径；控制柔性压电杆伸长，并控制主动周向旋转装置转动，进而带动从动周向旋转装置和自感知连接杆转动，自感知连接杆带动柔性压电杆转动，柔性压电杆与孔径接触，测量X
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Z面孔径大小；步骤4，三维空间探测；控制...

【专利技术属性】
技术研发人员：曹宁，沈斐玲，吴超，费致根，何文斌，张段芹，
申请(专利权)人：郑州轻工业大学，
类型：发明
国别省市：