本申请公开了一种扫地机地图相邻区域的标识方法、装置、设备及介质，获取扫地机的作业地图进行栅格化处理，得到多个栅格点，记录各个栅格点所处的地图区域的区域编号；从栅格点中选取目标栅格点，确定和目标栅格点相邻的邻近栅格点，查询目标栅格点对应的第一区域编号和邻近栅格点对应的第二区域编号；当第一区域编号和第二区域编号不相同，确定二者对应的地图区域为相邻区域关系；根据相邻区域关系，对作业地图中的各个地图区域进行涂色。该方法能够使得相邻区域关系的确定更为准确，从而有利于使用四色算法为作业地图中的各个地图区域进行涂色，方便用户区分作业地图中的各个地图区域。本申请可广泛应用于扫地机技术领域内。本申请可广泛应用于扫地机技术领域内。本申请可广泛应用于扫地机技术领域内。
【技术实现步骤摘要】
一种扫地机地图相邻区域的标识方法、装置、设备及介质
[0001]本申请涉及扫地机
，尤其是一种扫地机地图相邻区域的标识方法、装置、设备及介质。
技术介绍
[0002]随着人们生活水平的不断提高，家庭的居住面积与房间也变得越来越多样，人们对扫地机的功能也提出越来越精细的要求，其中之一就是要求在扫地机展示的地图中能清晰明了地表达各个房间或者规划好的区域，以供用户识别并执行更精细的操作。
[0003]扫地机的地图是通过扫描当前的作业环境得到的，并且在得到地图后会依据障碍物或者通过用户在APP端的操作将地图分成不同的地图区域，从而方便用户对不同的地图区域下发不同的清扫指令。目前的应用中，在展示扫地机地图时，往往只是用编号等进行标注，导致用户难以区分各个地图区域的边界，使用体验较差。相关技术中，存在有采用颜色对地图区域进行标注，以方便满足用户区分的需求。通用的标注算法为四色算法，其通过确定各个地图区域之间的相邻关系来实现用四种不同颜色完成对所有地图区域的标注，使得标注后的各个相邻的地图区域的颜色不同。但是，相关技术中，难以高效准确地确定各个地图区域之间的相邻关系。
[0004]综上，相关技术存在的问题亟需得到解决。
技术实现思路
[0005]本申请的目的在于至少一定程度上解决相关技术中存在的技术问题之一。
[0006]为此，本申请实施例的一个目的在于提供一种扫地机地图相邻区域的标识方法、装置、设备及介质。
[0007]为了达到上述技术目的，本申请实施例所采取的技术方案包括：
[0008]一方面，本申请实施例提供了一种扫地机地图相邻区域的标识方法，所述方法包括：
[0009]获取扫地机的作业地图；所述作业地图中包括多个地图区域，各个所述地图区域对应不同的区域编号；
[0010]对所述作业地图进行栅格化处理，得到多个栅格点，并记录各个所述栅格点所处的地图区域的区域编号；
[0011]从所述栅格点中选取目标栅格点，确定和所述目标栅格点相邻的邻近栅格点，查询所述目标栅格点对应的第一区域编号和所述邻近栅格点对应的第二区域编号；
[0012]当所述第一区域编号和所述第二区域编号不相同，确定所述第一区域编号和所述第二区域编号对应的地图区域为相邻区域关系；
[0013]根据所述相邻区域关系，对所述作业地图中的各个地图区域进行涂色；其中，具有相邻区域关系的地图区域采用不同的颜色进行涂色。
[0014]另外，根据本申请上述实施例的一种扫地机地图相邻区域的标识方法，还可以具
有以下附加的技术特征：
[0015]进一步地，在本申请的一个实施例中，所述获取扫地机在指定场景下的作业地图，包括：
[0016]控制所述扫地机扫描作业区域，得到作业地图；
[0017]根据所述扫地机在作业过程中遇到的障碍物信息，或者根据用户的划分指令，将所述作业地图划分为多个地图区域，并为各个所述地图区域进行编号。
[0018]进一步地，在本申请的一个实施例中，所述对所述作业地图进行栅格化处理，得到多个栅格点，并记录各个所述栅格点所处的地图区域的区域编号，包括：
[0019]对所述作业地图进行栅格化处理，得到多个栅格点；
[0020]基于所述作业地图建立坐标系，确定各个所述栅格点在所述坐标系中的坐标信息；
[0021]检测各个所述栅格点是否落入任一所述地图区域中；
[0022]当所述栅格点落入任一所述地图区域中，根据所述地图区域确定所述栅格点对应的区域编号；
[0023]当所述栅格点未落入任一所述地图区域中，将所述栅格点对应的区域编号填写为空；
[0024]以所述坐标信息为查询索引，将各个所述栅格点对应的区域编号保存在字典中。
[0025]进一步地，在本申请的一个实施例中，所述方法还包括：
[0026]遍历各个所述栅格点，确定所述地图区域之间的相邻区域关系；
[0027]当所述栅格点遍历完成，结束对所述地图区域的涂色任务。
[0028]进一步地，在本申请的一个实施例中，所述遍历各个所述栅格点，确定所述地图区域之间的相邻区域关系，包括：
[0029]按照所述坐标信息，依次将各个所述栅格点选定为目标栅格点；
[0030]获取所述目标栅格点的第一坐标信息以及所述目标栅格点的邻近栅格点的第二坐标信息；
[0031]根据所述第一坐标信息和所述第二坐标信息，从所述字典中查询所述第一区域编号和所述第二区域编号，并基于所述第一区域编号和所述第二区域编号确定所述地图区域之间的相邻区域关系。
[0032]进一步地，在本申请的一个实施例中，所述按照所述坐标信息，依次将各个所述栅格点选定为目标栅格点，包括：
[0033]从所述栅格点中剔除区域编号被填写为空的栅格点，得到预处理栅格点集合；
[0034]根据所述坐标信息，依次将所述预处理栅格点集合中的栅格点选定为目标栅格点。
[0035]进一步地，在本申请的一个实施例中，所述根据所述相邻区域关系，对所述作业地图中的各个地图区域进行涂色，包括：
[0036]对所述相邻区域关系进行比较去重；
[0037]将经过比较去重后的相邻区域关系传入四色算法中，计算得到各个所述地图区域对应的目标颜色；
[0038]根据对应的所述目标颜色，对所述地图区域进行涂色。
[0039]另一方面，本申请实施例提供一种扫地机地图相邻区域的标识系统，所述系统包括：
[0040]获取模块，用于获取扫地机的作业地图；所述作业地图中包括多个地图区域，各个所述地图区域对应不同的区域编号；
[0041]处理模块，用于对所述作业地图进行栅格化处理，得到多个栅格点，并记录各个所述栅格点所处的地图区域的区域编号；
[0042]查询模块，用于从所述栅格点中选取目标栅格点，确定和所述目标栅格点相邻的邻近栅格点，查询所述目标栅格点对应的第一区域编号和所述邻近栅格点对应的第二区域编号；
[0043]对比模块，用于当所述第一区域编号和所述第二区域编号不相同，确定所述第一区域编号和所述第二区域编号对应的地图区域为相邻区域关系；
[0044]涂色模块，用于根据所述相邻区域关系，对所述作业地图中的各个地图区域进行涂色；其中，具有相邻区域关系的地图区域采用不同的颜色进行涂色。
[0045]另一方面，本申请实施例提供了一种计算机设备，包括：
[0046]至少一个处理器；
[0047]至少一个存储器，用于存储至少一个程序；
[0048]当所述至少一个程序被所述至少一个处理器执行时，使得所述至少一个处理器实现上述的一种扫地机地图相邻区域的标识方法。
[0049]另一方面，本申请实施例还提供了一种计算机可读存储介质，其中存储有处理器可执行的程序，上述处理器可执行的程序在由处理器执行时用于实现上述的一种扫地机地图相邻区域的标识方法。
[0050]本申请的优点和有本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种扫地机地图相邻区域的标识方法，其特征在于，所述方法包括：获取扫地机的作业地图；所述作业地图中包括多个地图区域，各个所述地图区域对应不同的区域编号；对所述作业地图进行栅格化处理，得到多个栅格点，并记录各个所述栅格点所处的地图区域的区域编号；从所述栅格点中选取目标栅格点，确定和所述目标栅格点相邻的邻近栅格点，查询所述目标栅格点对应的第一区域编号和所述邻近栅格点对应的第二区域编号；当所述第一区域编号和所述第二区域编号不相同，确定所述第一区域编号和所述第二区域编号对应的地图区域为相邻区域关系；根据所述相邻区域关系，对所述作业地图中的各个地图区域进行涂色；其中，具有相邻区域关系的地图区域采用不同的颜色进行涂色。2.根据权利要求1所述的一种扫地机地图相邻区域的标识方法，其特征在于，所述获取扫地机在指定场景下的作业地图，包括：控制所述扫地机扫描作业区域，得到作业地图；根据所述扫地机在作业过程中遇到的障碍物信息，或者根据用户的划分指令，将所述作业地图划分为多个地图区域，并为各个所述地图区域进行编号。3.根据权利要求1所述的一种扫地机地图相邻区域的标识方法，其特征在于，所述对所述作业地图进行栅格化处理，得到多个栅格点，并记录各个所述栅格点所处的地图区域的区域编号，包括：对所述作业地图进行栅格化处理，得到多个栅格点；基于所述作业地图建立坐标系，确定各个所述栅格点在所述坐标系中的坐标信息；检测各个所述栅格点是否落入任一所述地图区域中；当所述栅格点落入任一所述地图区域中，根据所述地图区域确定所述栅格点对应的区域编号；当所述栅格点未落入任一所述地图区域中，将所述栅格点对应的区域编号填写为空；以所述坐标信息为查询索引，将各个所述栅格点对应的区域编号保存在字典中。4.根据权利要求3所述的一种扫地机地图相邻区域的标识方法，其特征在于，所述方法还包括：遍历各个所述栅格点，确定所述地图区域之间的相邻区域关系；当所述栅格点遍历完成，结束对所述地图区域的涂色任务。5.根据权利要求4所述的一种扫地机地图相邻区域的标识方法，其特征在于，所述遍历各个所述栅格点，确定所述地图区域之间的相邻区域关系，包括：按照所述坐标信息，依次将各个所述栅格点选定为目标栅格点；获取所述目标栅格点的第一坐标信息以及所述目标栅格点的邻近栅格点的第二坐标信息；...
【专利技术属性】
技术研发人员：张雄辉，郑卓斌，王立磊，
申请(专利权)人：广州科语机器人有限公司，
类型：发明
国别省市：
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