环切方法及环切装置制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种环切方法及环切装置，环切装置包括支撑组件、夹持机构和环切机构；夹持机构设于支撑组件上，夹持机构设有夹持待加工果实的夹持位；环切机构固定于支撑组件上，以用于沿环形轨迹运动切割夹持位上的待加工果实的果壳并将其切割为至少两部分。本发明专利技术提出了一种环切方法及环切装置，通过设置伸缩式的夹持机构，能够匹配不同形状的核桃等果类产品夹持需求，能够保证不同形状的产品都可以顺利切割透外皮，不会损伤果仁。且通过采用环形切割方式切割核桃，可以顺利地全自动完成取果仁、分离隔芯木，同时也可自动收纳产品，极大地提高了果壳剥离的效率，降低了加工成本。降低了加工成本。降低了加工成本。

【技术实现步骤摘要】
环切方法及环切装置


[0001]本专利技术涉及核桃壳切割装置
，尤其涉及一种环切方法及环切装置。

技术介绍

[0002]目前，随着人民生活水平的提高，核桃等硬壳果实的深加工市场逐渐加大，核桃仁等果仁的市场需求巨增，传统的人工锤打破碎取仁已凸显弊端，效率低下，加工成本高。

技术实现思路

[0003]本专利技术的主要目的在于提供一种环切方法及环切装置，旨在提高果壳剥离的效率，节省加工成本。
[0004]为实现上述目的，本专利技术提出一种环切装置，所述环切装置包括：
[0005]支撑组件；
[0006]夹持机构，所述夹持机构包括两相对设置的夹持组件，所述夹持组件均包括固定件、手臂、手掌和两手指夹；所述固定件固定于所述支撑组件上；所述手臂沿所述支撑组件的长度方向伸缩设置于所述固定件上；所述手掌沿所述支撑组件的长度方向伸缩设置于所述手臂上，以适配不同形状的待加工果实；所述两手指夹分别转动设置于所述手掌上；其中，两所述夹持组件的手指夹围设形成供所述待加工果实夹持的夹持位；以及
[0007]环切机构，固定于所述支撑组件上，以用于沿环形轨迹运动切割所述夹持位上的待加工果实的果壳并将其切割为至少两部分。
[0008]可选地，所述环切机构包括分别设置的第一刀头及第二刀头，所述第一刀头位于所述支撑组件的高度方向的上侧并用于沿环形轨迹运动切割所述待加工果实的果壳的上部，所述第二刀头位于所述支撑组件的高度方向的下侧并用于沿环形轨迹运动切割所述待加工果实的果壳的下部，以将所述待加工果实的果壳切割为沿所述支撑组件的高度方向从上至下依次排布的第一外壳、第二外壳和第三外壳三部分，其中所述第二外壳夹持于所述夹持位上。
[0009]可选地，所述环切装置还包括剥离机构，所述剥离机构设于所述支撑组件上，以用于剥离所述第一外壳和所述第三外壳。
[0010]可选地，所述环切装置还包括顶出机构，所述顶出机构设于所述支撑组件上，以用于将所述待加工果实的果仁顶出。
[0011]可选地，所述环切装置还包括果壳回收机构，所述果壳回收机构用于分别回收并存放所述待加工果实的果仁、所述第一外壳、所述第二外壳和所述第三外壳。
[0012]可选地，所述果壳回收机构设有振动组件，所述振动组件用于振动所述第三外壳，以将所述第三外壳上附带的隔芯木和隔膜分离。
[0013]可选地，所述果壳回收机构还设有干燥组件，所述干燥组件用于对所述第三外壳及其上的隔芯木和隔膜进行加热除湿处理。
[0014]可选地，所述环切装置还包括：
[0015]控制器；
[0016]拾取机构，与所述控制器信号连接；
[0017]上料机构，与所述控制器信号连接，所述上料机构用于在所述控制器的控制下输送所述待加工果实至拾取位置。
[0018]可选地，所述环切装置还包括视觉扫描机构，所述视觉扫描机构与所述控制器信号连接，以用于扫描位于所述上料机构上的待加工果实并输出图像信号至所述控制器；
[0019]所述控制器，用于根据所述图像信号控制所述拾取机构抓取位于所述拾取位置的待加工果实至所述夹持机构的夹持位上。
[0020]为了实现上述目的，本专利技术还提出一种环切装置的环切方法，基于如上所述的环切装置，所述环切方法包括以下步骤：
[0021]将待加工果实输送至视觉扫描机构的扫描位置；
[0022]扫描所述待加工果实以获得图像信号，并根据所述图像信号计算得出位移量、抓取角度和运动方向；
[0023]根据所述位移量、抓取角度和运动方向，控制拾取机构拾取所述待加工果实至夹持机构的夹持位上，并控制所述夹持机构夹住所述待加工果实；
[0024]分别环切所述待加工果实的果壳的上部和下部，以形成从上而下依次分布的第一外壳、第二外壳和第三外壳；
[0025]拉出所述第一外壳、所述第三外壳及其上的隔芯木和隔膜；
[0026]顶出所述第二外壳中的果仁；
[0027]分别回收所述果仁、所述第一外壳、所述第二外壳和所述第三外壳；
[0028]对所述第三外壳进行振动处理，以分离所述第三外壳上附带的隔芯木和隔膜，并干燥所述隔膜。
[0029]在本专利技术的技术方案中，通过将该环切装置的夹持机构设于支撑组件上，夹持机构设有夹持待加工果实的夹持位，环切机构固定于支撑组件上，以用于沿环形轨迹运动切割夹持位上的待加工果实的果壳并将其切割为至少两部分。通过采用上述切割方法来切割核桃，可以顺利地全自动完成取果仁、分离隔芯木，同时也可自动收纳产品，从而极大地提高了果壳剥离的效率，降低了加工成本。
[0030]另外，夹持机构包括两相对设置的夹持组件，夹持组件均包括固定件、手臂、手掌和两手指夹；固定件固定于支撑组件上；手臂沿支撑组件的长度方向伸缩设置于固定件上；手掌沿支撑组件的长度方向伸缩设置于手臂上，以适配不同形状的待加工果实；两手指夹分别转动设置于手掌上；其中，两夹持组件的手指夹围设形成供待加工果实夹持的夹持位。如此，通过设置伸缩式的夹持机构，能够匹配不同形状的核桃等产品夹持需求，能够保证不同形状的产品都可以顺利切割透外皮，不会损伤果仁。
附图说明
[0031]为了更清楚地说明本专利技术实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本专利技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图示出的结构获得其他的附图。
[0032]图1为本专利技术环切装置一实施例的结构示意图；
[0033]图2为核桃环切后的结构图；
[0034]图3为图2中A
‑
A处的剖视图；
[0035]图4为核桃环切后第三外壳、隔芯木和隔膜的结构图；
[0036]图5为本专利技术环切装置一实施例中夹持机构的结构示意图；
[0037]图6为本专利技术环切装置一实施例中夹持机构的剖视图；
[0038]图7为本专利技术环切装置一实施例中上料机构、视觉扫描机构及拾取机构的结构示意图；
[0039]图8为图7的俯视图；
[0040]图9为本专利技术环切装置的环切方法一实施例的流程示意图。
[0041]附图标号说明：
[0042]100、果实；10a、上切割槽10a；10b、下切割槽10b；11、果仁；12、隔芯木；13、隔膜；10、支撑组件；20、夹持机构；30、环切机构；101、第一外壳；102、第二外壳；103、第三外壳；21、固定件；22、手臂；23、手掌；231、第一手掌；232、第二手掌；24、手指夹；40、剥离机构；50、拾取机构；60、上料机构；70、视觉扫描机构；25、弹簧；26、转轴；J、夹持点。
[0043]本专利技术目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。
具体实施方式
[0044]下面将结合本专利技术实施例中的附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种环切装置的环切方法，其特征在于，所述环切方法包括以下步骤：将待加工果实输送至视觉扫描机构的扫描位置；扫描所述待加工果实以获得图像信号，并根据所述图像信号计算得出位移量、抓取角度和运动方向；根据所述位移量、抓取角度和运动方向，控制拾取机构拾取所述待加工果实至夹持机构的夹持位上，并控制所述夹持机构夹住所述待加工果实；分别环切所述待加工果实的果壳的上部和下部，以形成从上而下依次分布的第一外壳、第二外壳和第三外壳；拉出所述第一外壳、所述第三外壳及其上的隔芯木和隔膜；顶出所述第二外壳中的果仁；分别回收所述果仁、所述第一外壳、所述第二外壳和所述第三外壳；对所述第三外壳进行振动处理，以分离所述第三外壳上附带的隔芯木和隔膜，并干燥所述隔膜。2.一种环切装置，其特征在于，所述环切装置包括：支撑组件；夹持机构，所述夹持机构包括两相对设置的夹持组件，所述夹持组件均包括固定件、手臂、手掌和两手指夹；所述固定件固定于所述支撑组件上；所述手臂沿所述支撑组件的长度方向伸缩设置于所述固定件上；所述手掌沿所述支撑组件的长度方向伸缩设置于所述手臂上，以适配不同形状的待加工果实；所述两手指夹分别转动设置于所述手掌上；其中，两所述夹持组件的手指夹围设形成供所述待加工果实夹持的夹持位；以及环切机构，固定于所述支撑组件上，以用于沿环形轨迹运动切割所述夹持位上的待加工果实的果壳并将其切割为至少两部分。3.如权利要求2所述的环切装置，其特征在于，所述环切机构包括分别设置的第一刀头及第二刀头，所述第一刀头位于所述支撑组件的高度方向的上侧并用于沿环形轨迹运动切割所述待加工果实的果壳的上部，所述第二刀头位于所述支撑组件的高度方向的下侧并用于沿环形轨迹运动切割所...

【专利技术属性】
技术研发人员：陈克鹏，李成，
申请(专利权)人：深圳市简易科技有限公司，
类型：发明
国别省市：