电机控制方法、系统及多电机同步驱动装置制造方法及图纸

本发明专利技术涉及电机控制技术领域，提供一种电机控制方法、系统及多电机同步驱动装置，其中方法包括：获取驱动装置在连接恒定负载时，与多个电机分别连接的各电机驱动模块执行转矩控制指令后反馈的反馈转矩，转矩控制指令是为电机分配的给定转矩；基于给定转矩和反馈转矩，确定多个电机中不满足预设执行条件的待调试电机，预设执行条件为给定转矩与反馈转矩间的转矩偏差小于或等于预设阈值；调整电机驱动模块对待调试电机的转化控制参数，直至待调试电机满足预设执行条件。本发明专利技术用以解决现有技术中无法对因电机本身原因造成的输出转矩差异进行修正，所造成的不能有效保证转矩输出平衡的缺陷，实现多电机同步驱动装置的转矩输出平衡。平衡。平衡。

【技术实现步骤摘要】
电机控制方法、系统及多电机同步驱动装置


[0001]本专利技术涉及电机控制
，尤其涉及一种电机控制方法、系统及多电机同步驱动装置。

技术介绍

[0002]目前，基于多电机同步驱动的装置的应用越来越多，例如：电驱压裂泵、盾构机盾体等。以电驱压裂泵为例，多个电机通过齿轮啮合的方式同步驱动压裂泵。在对电驱压裂泵的驱动中，当某个电机的实际转矩与输入转矩不符，即各个电机的实际转矩存在差异时，将出现部分齿轮长时间过载运行，另一部分齿轮长时间轻载运行的现象。因而，会导致长时间过载运行的齿轮的实际使用寿命远小于设计使用寿命。
[0003]在目前的多电机同步驱动中，为了保证输出转矩一致，大多采用PID控制，即首先给电机驱动器输入给定转矩，然后基于电机驱动器的输出转矩确定反馈调节量。即当输出转矩大于输入转矩时，给电机驱动器一个负补偿转矩；而当输出转矩小于输入转矩时，给电机驱动器一个正补偿转矩，以达到转矩输出基本平衡。
[0004]然而，PID控制是通过对给定转矩的补偿实现对电机输出转矩的调整，因而仅适用于调节因外界转矩负载波动引起的输出转矩变化，对于因设备本身原因导致的负载分配不均，则无法进行修正。因而并不能保证各电机的输出转矩在调节后能够达到平衡。

技术实现思路

[0005]本专利技术提供一种电机控制方法、系统及多电机同步驱动装置，用以解决现有技术中无法对因电机本身原因造成的输出转矩差异进行修正，所造成的不能有效保证转矩输出平衡的缺陷，实现多电机同步驱动装置的转矩输出平衡。
[0006]本专利技术提供一种电机控制方法，应用于由多个电机同步驱动的驱动装置，其中方法包括：
[0007]获取所述驱动装置在连接恒定负载时，与多个电机分别连接的各电机驱动模块执行转矩控制指令后反馈的反馈转矩，所述转矩控制指令是为所述电机分配的给定转矩；
[0008]基于所述给定转矩和所述反馈转矩，确定多个所述电机中不满足预设执行条件的电机，作为待调试电机，所述预设执行条件为：所述给定转矩与所述反馈转矩间的转矩偏差小于或等于预设阈值；
[0009]调整所述电机驱动模块对所述待调试电机的转化控制参数，直至所述待调试电机满足所述预设执行条件。
[0010]根据本专利技术所述的电机控制方法，所述调整所述电机驱动模块对所述待调试电机的转化控制参数，包括：
[0011]基于所述给定转矩和所述反馈转矩，对所述电机驱动模块对所述待调试电机的调制电压进行调整。
[0012]根据本专利技术所述的电机控制方法，所述基于所述给定转矩和所述反馈转矩，对所
述电机驱动模块对所述待调试电机的调制电压进行调整，包括：
[0013]若所述给定转矩小于所述反馈转矩，将对所述待调试电机的调制电压减小预设调整量；
[0014]若所述给定转矩大于所述反馈转矩，将对所述待调试电机的调制电压增大所述预设调整量。
[0015]根据本专利技术所述的电机控制方法，所述调整所述电机驱动模块对所述待调试电机的转化控制参数，直至所述待调试电机满足所述预设执行条件，包括：
[0016]调整所述电机驱动模块对所述待调试电机的所述调制电压，直至所述待调试电机在调整后的所述调制电压下，执行所述转矩控制指令后反馈的反馈转矩与所述给定转矩间的转矩偏差小于或等于预设阈值；
[0017]其中，每调整一次所述调制电压，所述待调试电机响应一次调整后的所述调制电压。
[0018]根据本专利技术所述的电机控制方法，还包括：
[0019]实时监测所述驱动装置在实际工作阶段，各所述电机驱动模块执行所述转矩控制指令后反馈的所述反馈转矩；
[0020]基于所述给定转矩和所述反馈转矩，确定出所述电机中不满足所述预设执行条件的电机，作为待检修电机；
[0021]调整所述电机驱动模块对所述待检修电机的转化控制参数，并触发警报。
[0022]本专利技术还提供一种电机控制系统，应用于由多个电机同步驱动的驱动装置，其中系统包括：
[0023]获取模块，用于获取所述驱动装置在连接恒定负载时，与多个电机分别连接的各电机驱动模块执行转矩控制指令后反馈的反馈转矩，所述转矩控制指令是为所述电机分配的给定转矩；
[0024]判断模块，用于基于所述给定转矩和所述反馈转矩，确定多个所述电机中不满足预设执行条件的电机，作为待调试电机，所述预设执行条件为：所述给定转矩与所述反馈转矩间的转矩偏差小于或等于预设阈值；
[0025]处理模块，用于调整所述电机驱动模块对所述待调试电机的转化控制参数，直至所述待调试电机满足所述预设执行条件。
[0026]根据本专利技术所述的电机控制系统，还包括：
[0027]报警模块，用于在监测到所述驱动装置在实际工作阶段，各所述电机驱动模块执行所述转矩控制指令后反馈的所述反馈转矩，与所述给定转矩的转矩偏差大于所述预设阈值时，发出警报。
[0028]本专利技术还提供一种包括如上述任一种所述的电机控制系统的多电机同步驱动装置。
[0029]本专利技术还提供一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现如上述任一种所述的电机控制方法。
[0030]本专利技术还提供一种非暂态计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如上述任一种所述的电机控制方法。
[0031]本专利技术提供的一种电机控制方法、系统及多电机同步驱动装置，首先通过获取驱动装置在连接恒定负载时，与多个电机分别连接的各电机驱动模块执行转矩控制指令后反馈的反馈转矩，然后基于转矩控制指令中的给定转矩和反馈转矩间的转矩偏差，确定多个所述电机中不满足预设执行条件的电机，作为待调试电机，最后通过调整电机驱动模块对待调试电机的转化控制参数，来实现电机驱动模块反馈转矩与给定转矩间的匹配。通过调整电机驱动模块中对电机的转化控制参数，而使电机本身的输出特性得到调整，即实现了从电机自身角度出发，对电机基于给定转矩的输出转矩进行调整，解决了现有技术中通过对给定转矩进行补偿来达到反馈转矩的调整，无法修正因电机本身或安装等因素所造成的反馈转矩变化的问题，从而保证了对电机输出转矩调整的有效性，从而保证了多电机输出转矩的平衡。
附图说明
[0032]为了更清楚地说明本专利技术或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本专利技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0033]图1是本专利技术实施例提供的一种电机控制方法的流程示意图；
[0034]图2是电驱压裂泵的齿轮传动结构的断面示意图；
[0035]图3是将本专利技术实施例提供的电机控制方法应用于电驱压裂泵的控制逻辑图；
[0036]图4是本专利技术实施例提供的一种电机控制系统的结构示意图；
[0037]图5是本专利技术提供的电子设备的结构示意本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种电机控制方法，其特征在于，应用于由多电机同步驱动的驱动装置，所述方法包括：获取所述驱动装置在连接恒定负载时，与多个电机分别连接的各电机驱动模块执行转矩控制指令后反馈的反馈转矩，所述转矩控制指令是为所述电机分配的给定转矩；基于所述给定转矩和所述反馈转矩，确定多个所述电机中不满足预设执行条件的电机，作为待调试电机，所述预设执行条件为：所述给定转矩与所述反馈转矩间的转矩偏差小于或等于预设阈值；调整所述电机驱动模块对所述待调试电机的转化控制参数，直至所述待调试电机满足所述预设执行条件。2.根据权利要求1所述的电机控制方法，其特征在于，所述调整所述电机驱动模块对所述待调试电机的转化控制参数，包括：基于所述给定转矩和所述反馈转矩，对所述电机驱动模块对所述待调试电机的调制电压进行调整。3.根据权利要求2所述的电机控制方法，其特征在于，所述基于所述给定转矩和所述反馈转矩，对所述电机驱动模块对所述待调试电机的调制电压进行调整，包括：若所述给定转矩小于所述反馈转矩，将对所述待调试电机的调制电压减小预设调整量；若所述给定转矩大于所述反馈转矩，将对所述待调试电机的调制电压增大所述预设调整量。4.根据权利要求3所述的电机控制方法，其特征在于，所述调整所述电机驱动模块对所述待调试电机的转化控制参数，直至所述待调试电机满足所述预设执行条件，包括：调整所述电机驱动模块对所述待调试电机的所述调制电压，直至所述待调试电机在调整后的所述调制电压下，执行所述转矩控制指令后反馈的反馈转矩与所述给定转矩间的转矩偏差小于或等于预设阈值；其中，每调整一次所述调制电压，所述待调试电机响应一次调整后的所述调制电压。5.根据权利要求1所述的电机控制方法，其特征在...

【专利技术属性】
技术研发人员：熊俊，田琳，陈磊，
申请(专利权)人：三一石油智能装备有限公司，
类型：发明
国别省市：