一种四肢协同训练的外骨骼康复机器人制造技术

本发明专利技术公开了一种四肢协同训练的外骨骼康复机器人，四肢协同训练的外骨骼康复机器人包括三姿态康复床、上肢康复训练设备、下肢康复训练设备，基座设置于地面上，两个第二支撑杆分别与两个第一支撑杆间隔设置，连接杆分别与床板铰接；上肢康复训练设备包括位置调节组件、肩部训练组件、肘部训练组件；下肢康复训练设备包括第二固定支架、腿部训练组件，两个腿部训练组件分别连接于第二固定支架上。本发明专利技术中，三姿态康复床从躺姿切换到站姿或坐姿时，驱动架向床尾方向运动，使第一支撑杆、第二支撑杆通过转动提升高度，床板通过转动竖立；床板底部连接上肢康复训练设备与下肢康复训练设备，使患者能够分别在躺姿、站姿、坐姿状态下进行四肢的训练。进行四肢的训练。进行四肢的训练。

【技术实现步骤摘要】
一种四肢协同训练的外骨骼康复机器人


[0001]本专利技术涉及康复设备领域，特别涉及一种四肢协同训练的外骨骼康复机器人。

技术介绍

[0002]外骨骼机器人是一种可穿戴机器人，即穿戴在操作者身体外部的一种机械结构，同时又融合了传感、控制、信息耦合、移动计算等机器人技术，在为操作者提供了诸如保护、身体支撑等功能的基础上，还能够在操作者的控制下完成一定的功能和任务。相关技术中，外骨骼康复机器人只能够在单一状态下对患者的四肢进行康复活动，不能根据患者的自身情况结合人体的躺姿、站姿、坐姿进行综合训练。

技术实现思路

[0003]为解决上述技术问题中的至少之一，本专利技术提供一种四肢协同训练的外骨骼康复机器人，所采用的技术方案如下：
[0004]本专利技术提供一种四肢协同训练的外骨骼康复机器人，四肢协同训练的外骨骼康复机器人包括三姿态康复床、上肢康复训练设备、下肢康复训练设备，三姿态康复床包括基座、床架、床板，基座设置于地面上，床架包括第一支撑杆、第二支撑杆、驱动部、连接组件，第一支撑杆靠近三姿态康复床的床尾，第一支撑杆设置有两个，两个第一支撑杆分别铰接于基座的两侧，第二支撑杆设置有两个，两个第二支撑杆分别铰接于基座的两侧，两个第二支撑杆分别与两个第一支撑杆间隔设置，驱动部包括驱动架，驱动架延伸到基座两侧，各第一支撑杆的第一端与驱动架铰接，各第二支撑杆的第一端与驱动架铰接，连接组件处于驱动架的上方，连接组件包括两个连接杆，第一支撑杆的第二端与连接杆铰接，第二支撑杆的第二端与连接杆铰接，连接杆分别与床板铰接；上肢康复训练设备包括位置调节组件、肩部训练组件、肘部训练组件，位置调节组件包括第一固定支架，第一固定支架连接于床板的底部，肩部训练组件用于训练患者肩部，肘部训练组件用于训练患者肘部；下肢康复训练设备包括第二固定支架、腿部训练组件，第二固定支架连接于床板的底部，腿部训练组件设置两个，两个腿部训练组件对称设置，两个腿部训练组件分别连接于第二固定支架上。
[0005]本专利技术的某些实施例中，基座上设置有动力电箱，驱动部还包括第一内伸缩杆、第一外伸缩杆，第一内伸缩杆插入第一外伸缩杆内部，第一外伸缩杆与动力电箱铰接，第一内伸缩杆与驱动架铰接，连接杆的第一端从连接杆与第一支撑杆铰接处向三姿态康复床的床尾侧延伸，连接杆的第二端与第二支撑杆铰接，床板与连接杆的第一端铰接，连接组件还包括第一横梁，第一横梁连接两个连接杆，第一横梁上设置有第二外伸缩杆、第二内伸缩杆，第二外伸缩杆中空，第二内伸缩杆插入第二外伸缩杆，第二外伸缩杆与第一横梁铰接，第二内伸缩杆与床板铰接。
[0006]本专利技术的某些实施例中，床板靠近三姿态康复床的床尾侧设置有座椅板，座椅板与床板铰接，座椅板底部设置有第一倾斜部，第一倾斜部与座椅板成角度，床板上设置有第三外伸缩杆、第三内伸缩杆，第三外伸缩杆中空，第三内伸缩杆插入第三外伸缩杆，第三外
伸缩杆与床板铰接，第三内伸缩杆与第一倾斜部铰接。
[0007]本专利技术的某些实施例中，连接组件还包括第二横梁，第二横梁连接两个连接杆，第二横梁用于与床板抵接。
[0008]本专利技术的某些实施例中，位置调节组件还包括第一移动部件、第二移动部件，第一移动部件设置两个，两个第一移动部件分别插入第一固定支架内部，两个第一移动部件能够在第一固定支架内移动，第一移动部件与第二移动部件连接，第二移动部件能够在第一移动部件上移动，肩部训练组件包括旋转部件，旋转部件与第二移动部件转动连接，肘部训练组件包括第一肘部连杆、第二肘部连杆、旋转单元，第一肘部连杆的第一端与旋转部件转动连接，第一肘部连杆的第二端向第一肘部连杆的外侧弯转，旋转单元包括第一旋转杆、第二旋转杆，第一旋转杆与第二旋转杆铰接，第一旋转杆与第一肘部连杆的第二端连接，第二旋转杆上设置有安装部件，安装部件中空，第二肘部连杆的第一端插入安装部件，第二肘部连杆与安装部件转动连接。
[0009]本专利技术的某些实施例中，上肢康复训练设备还包括腕部训练组件，腕部训练组件包括第一腕部连杆、第二腕部连杆、旋转握柄，第一腕部连杆设置于第二肘部连杆的第二端，第一腕部连杆与第二腕部连杆转动连接，旋转握柄设置于第二腕部连杆上。第二肘部连杆底部设置有滑轨，滑轨上设置有第一滑动支架，第一滑动支架的第一端设置有滑槽，滑槽能够在滑轨上滑动，第一滑动支架的第二端与第一腕部连杆连接。
[0010]本专利技术的某些实施例中，第二移动部件设置于第一移动部件的顶面，第二移动部件上设置有第二导向孔，第二导向孔内设置有内螺纹，第一移动部件上设置有第五丝杆，第五丝杆与第一移动组件转动连接，第五丝杆与内螺纹对应，旋转部件的第一端连接第二移动部件，旋转部件的第二端连接第一肘部连杆。
[0011]本专利技术的某些实施例中，第二固定支架中空，第二固定支架内部设置有定位杆，定位杆能够在第二固定支架内部转动，定位杆的两端分别设置有外螺纹，两个外螺纹的方向相反，第二固定支架内部设置有两个连接板，连接板的第一端处于第二固定支架内部，连接板的第二端向第二固定支架的外部延伸，连接板的第二端与连接板的第一端成角度，连接板的第一端设置有定位部件，两个定位部件上分别设置有第一螺纹孔、第二螺纹孔，第一螺纹孔、第二螺纹孔分别与两个外螺纹对应。
[0012]本专利技术的某些实施例中，腿部训练组件包括髋关节训练组件、膝关节训练组件，髋关节训练组件包括移动部、第一盖板、第一延伸板，第一盖板通过移动部与连接板的第二端连接，第一盖板与第一延伸板铰接，移动部包括第一丝杆，第一盖板上设置有第一中空部，第一中空部侧壁设置有螺纹，第一丝杆穿过第一中空部，膝关节训练组件包括第二盖板、第二延伸板，第一延伸板上设置有第二丝杆，第二盖板上设置有第二中空部，第二中空部侧壁设置有螺纹，第二丝杆穿过第二中空部，第二盖板与第二延伸板铰接。
[0013]本专利技术的某些实施例中，腿部训练组件还包括踝关节训练组件，踝关节训练组件包括第三盖板、第三延伸板，第二延伸板上设置有第三丝杆，第三盖板上设置有第三中空部，第三中空部侧壁设置有螺纹，第三丝杆穿过第三中空部，第三盖板与第三延伸板铰接。第三延伸板上设置有第四丝杆，第四丝杆与第三延伸板成角度，第四丝杆上设置有踏板，踏板上设置有第四中空部，第四中空部侧壁设置有螺纹，第四丝杆穿过第四中空部。
[0014]本专利技术的实施例至少具有以下有益效果：本专利技术中，患者躯干接触床板，当三姿态
康复床从躺姿状态切换到站姿或坐姿状态时，驱动架向床尾方向运动，使第一支撑杆、第二支撑杆通过转动提升高度，床板通过转动竖立；三姿态康复床处于躺姿状态时，第一支撑杆、第二支撑杆在床板底部的多个位置支撑床板，提升三姿态康复床的稳定性；床板底部连接上肢康复训练设备与下肢康复训练设备，使患者能够分别在躺姿、站姿、坐姿状态下进行四肢的训练，提升训练多样性以适应不同患者的身体状况。
[0015]本专利技术的附加方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本专利技术的实践了解到。
附图说明
[0016]本专利技术的上述和/或附加本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种四肢协同训练的外骨骼康复机器人，其特征在于，包括：三姿态康复床，所述三姿态康复床包括基座、床架、床板，所述基座设置于地面上，所述床架包括第一支撑杆、第二支撑杆、驱动部、连接组件，所述第一支撑杆靠近三姿态康复床的床尾，所述第一支撑杆设置有两个，两个所述第一支撑杆分别铰接于所述基座的两侧，所述第二支撑杆设置有两个，两个所述第二支撑杆分别铰接于所述基座的两侧，两个所述第二支撑杆分别与两个所述第一支撑杆间隔设置，所述驱动部包括驱动架，所述驱动架延伸到所述基座两侧，各所述第一支撑杆的第一端与所述驱动架铰接，各所述第二支撑杆的第一端与所述驱动架铰接，所述连接组件处于所述驱动架的上方，所述连接组件包括两个连接杆，所述第一支撑杆的第二端与所述连接杆铰接，所述第二支撑杆的第二端与所述连接杆铰接，所述连接杆分别与所述床板铰接；上肢康复训练设备，所述上肢康复训练设备包括位置调节组件、肩部训练组件、肘部训练组件，所述位置调节组件包括第一固定支架，所述第一固定支架连接于所述床板的底部，所述肩部训练组件用于训练患者肩部，所述肘部训练组件用于训练患者肘部；下肢康复训练设备，所述下肢康复训练设备包括第二固定支架、腿部训练组件，所述第二固定支架连接于所述床板的底部，所述腿部训练组件设置两个，两个所述腿部训练组件对称设置，两个所述腿部训练组件分别连接于所述第二固定支架上。2.根据权利要求1所述的四肢协同训练的外骨骼康复机器人，其特征在于，所述基座上设置有动力电箱，所述驱动部还包括第一内伸缩杆、第一外伸缩杆，所述第一内伸缩杆插入所述第一外伸缩杆内部，所述第一外伸缩杆与所述动力电箱铰接，所述第一内伸缩杆与所述驱动架铰接，所述连接杆的第一端从所述连接杆与所述第一支撑杆铰接处向三姿态康复床的床尾侧延伸，所述连接杆的第二端与所述第二支撑杆铰接，所述床板与所述连接杆的第一端铰接，所述连接组件还包括第一横梁，所述第一横梁连接两个所述连接杆，所述第一横梁上设置有第二外伸缩杆、第二内伸缩杆，所述第二外伸缩杆中空，所述第二内伸缩杆插入所述第二外伸缩杆，所述第二外伸缩杆与所述第一横梁铰接，所述第二内伸缩杆与所述床板铰接。3.根据权利要求2所述的四肢协同训练的外骨骼康复机器人，其特征在于，所述床板靠近三姿态康复床的床尾侧设置有座椅板，所述座椅板与所述床板铰接，所述座椅板底部设置有第一倾斜部，所述第一倾斜部与所述座椅板成角度，所述床板上设置有第三外伸缩杆、第三内伸缩杆，所述第三外伸缩杆中空，所述第三内伸缩杆插入所述第三外伸缩杆，所述第三外伸缩杆与所述床板铰接，所述第三内伸缩杆与所述第一倾斜部铰接。4.根据权利要求1所述的四肢协同训练的外骨骼康复机器人，其特征在于，所述连接组件还包括第二横梁，所述第二横梁连接两个所述连接杆，所述第二横梁用于与所述床板抵接。5.根据权利要求1所述的四肢协同训练的外骨骼康复机器人，其特征在于，所述位置调节组件还包括第一移动部件、第二移动部件，所述第一移动部件设置两个，两个所述第一移动部件分别插入所述第一固定支架内部，两个所述第一移动部件能够在所述第一固定支架内移动，所述第一移动部件与所述第二移动部件连接，所述第二移动部件能够在所述第一移动部件上移动，所述肩部训练组件包括旋转部件，所述旋转部件与所述第二移动部件转动连接，所述肘部训练组件包括第一肘部连杆、第二肘部连杆、旋转单元，所述第一肘部连

【专利技术属性】
技术研发人员：邢金秋，王连伟，黄日新，都吉良，吴立庭，程熙冉，陈勇，江叙加，陈其伟，
申请(专利权)人：广州一康医疗设备实业有限公司，
类型：发明
国别省市：