一种物料翻面方法技术

本发明专利技术提供一种物料翻面方法，通过翻转设备实现，翻转设备包括翻转装置；翻转装置对箱型物料进行翻面；翻转装置包括翻转支架、翻转驱动装置、翻转座和两个翻转轨道；翻转驱动装置设置在翻转支架底部，两个翻转轨道都设置在翻转支架上且位于翻转驱动装置上方；翻转驱动装置驱动翻转座在翻转轨道上滑动；既可以沿顺时针方向对箱型物料进行翻面，也可以沿逆时针方向对箱型物料进行翻面。方向对箱型物料进行翻面。方向对箱型物料进行翻面。

【技术实现步骤摘要】
一种物料翻面方法


[0001]本专利技术涉及机器人
，具体涉及一种物料翻面方法。

技术介绍

[0002]工程机器人与物流业的搬运机器人较为相似，都是需要实现在不同高度对一定重量内的规则物体进行夹取搬运，通过自动化，可实现智能物流，比如在港口、物流中心等场景达到全自动化物流；但是，现有的搬运机器人，不能对于正在搬运的箱型物料进行翻面；同时现有搬运机器人的夹爪的移动方向是固定的，其只能沿一个方向对箱型物料进行夹紧，即只能自上往下靠近箱型物料进行夹紧，或自左往后靠近箱型物料进行夹紧；其不能沿不同方向对箱型物料进行夹紧，使用时容易受到场地因素限制导致不能夹起箱型物料；同时夹爪无法接住从空中往下掉落的物料；夹爪在抓取箱型物料时，需要张开夹爪，然后移动夹爪使箱型物料位于夹爪的两爪齿之间；然后收拢夹爪才能实现对箱型物料的抓取，夹爪抓取箱型物料时动作繁琐。同时现有的工程小车不能对其余机器人进行救援。

技术实现思路

[0003]本专利技术提供一种物料翻面方法，能沿相反的方向对箱型物料进行翻面，操作可靠且简单。
[0004]为达到上述目的，本专利技术的技术方案是：一种物料翻面方法，通过翻转设备实现，翻转设备包括机架，在机架上设有翻转装置；翻转装置包括翻转支架、翻转驱动装置、翻转座和两个翻转轨道；翻转驱动装置设置在翻转支架底部，两个翻转轨道都设置在翻转支架上且位于翻转驱动装置上方；翻转驱动装置驱动翻转座在翻转轨道上滑动。
[0005]所述翻转座包括翻转固定座和翻转承托件，翻转承托件可转动的设置在翻转固定座上；翻转固定座与翻转驱动装置固定连接；翻转承托件包括翻转第一承托板和翻转第二承托板，翻转第二承托板位于翻转第一承托板下方；翻转第一承托板与翻转第二承托板连接且垂直设置；在翻转第二承托板的两端分别设有翻转滑动件，所述翻转轨道设有弧形滑槽；弧形滑槽设有第一端和第二端；第一端沿翻转支架的长度方向，向上且向外延伸；第二端沿翻转支架的长度方向，向下且向内延伸；翻转滑动件滑动设置在弧形滑槽中；翻转驱动装置用于驱动翻转承托件沿弧形滑槽旋转角度A，0
°
＜A＜100
°
。
[0006]物料翻面方法，包括以下步骤：S1、若需沿顺时针方向对箱体物料进行翻面，进行S2；若需沿逆时针方向对箱体物料进行翻面，进行S6。
[0007]S2、翻转驱动装置驱动翻转滑动件移动到弧形滑槽的第一端，使翻转第二承托板位于翻转第一承托板上方。
[0008]S3、将箱型物料放置在翻转承托件上，然后进行S4。
[0009]S4、翻转驱动装置驱动翻转滑动件向弧形滑槽第二端移动，翻转承托件沿顺时针方向逐渐发生旋转。
[0010]S5、当翻转滑动件滑动到弧形滑槽的第二端，翻转第一承托板位于翻转第二承托板上方；翻转承托件沿顺时旋转角度A；翻转承托件旋转带动箱型物料翻面。
[0011]S6、翻转驱动装置驱动翻转滑动件移动到弧形滑槽的第二端，使翻转第一承托板位于翻转第二承托板上方。
[0012]S7、将箱型物料放置在翻转承托件上，然后进行S8。
[0013]S8、翻转驱动装置驱动翻转滑动件向弧形滑槽第一端移动，翻转承托件沿逆时针方向逐渐发生旋转。
[0014]S9、当翻转滑动件滑动到弧形滑槽的第一端，翻转第二承托板位于翻转第一承托板上方；翻转承托件沿顺时旋转角度A；翻转承托件旋转带动箱型物料翻面。
[0015]以上方法，通过判断箱型物料需要沿顺时针方向进行翻面，还是沿逆时针方向进行翻面；调整翻转承托件的位置；当需要沿顺时针方向对箱型物料翻面时，驱动翻转承托件移动到弧形滑槽的第一端；这样通过驱动翻转承托件向弧形滑槽的第二端靠近，完成对箱型物料翻面；当需要沿逆时针方向对箱型物料翻面时，驱动翻转承托件移动到弧形滑槽的第二端；这样通过驱动翻转承托件向弧形滑槽的第一端靠近，完成对箱型物料翻面。以上方法，即可以沿顺时针方向对箱型物料进行翻面；也可以沿逆时针方向对箱型物料进行翻面。
[0016]进一步的，S1还包括，需要重复对箱型物料进行翻面，则进行S10。
[0017]S10、进行S2
‑
S5；然后进行S8
‑
S9。
[0018]以上方法，通过对箱型物料进行翻面，然后在对箱型物料复位；可对箱型物料内的填充物进行充分搅拌。
[0019]进一步的，还包括升降装置；升降装置包括升降固定支架、升降活动支架、升降驱动装置和传动组件；升降固定支架与机架固定连接，升降活动支架与升降固定支架和翻转装置滑动连接。
[0020]传动组件包括升降第一传动轮、升降第二传动轮、升降同步带、第一同步带固定件和第二同步带固定件；升降驱动装置的输出端穿过升降第一传动轮与升降活动支架的一端连接，升降第二传动轮可转动的设置在升降活动支架的另一端；升降同步带套设在升降第一传动轮和升降第二传动轮上。
[0021]第一同步带固定件的一端与升降固定支架固定连接，第一同步带固定件的另一端夹紧在升降第一传动轮和升降第二传动轮一侧的升降同步带上；第二同步带固定件将升降第一传动轮和升降第二传动轮另一侧的升降同步带套上并固定在翻转支架上；传动组件用于驱动升降活动支架和翻转装置同步升降。
[0022]以上设置，通过升降装置带动翻转装置升降，这样翻转装置便于与不同高度的箱型物料配合；传动组件一侧的升降同步带套与升降固定支架连接，传动组件沿一个方向转动带动升降同步带移动，第一同步带固定件向升降固定支架向底端靠近，第一同步带固定件产生驱动升降固定支架向下移动的力；由于升降固定支架固定在机架上，升降固定支架不能发生移动，而传动组件设置在升降活动支架上，且升降活动支架与升降固定支架之间滑动连接，这样会驱动升降活动支架向上移动，使第一同步带固定件相对升降第一传动轮向下移动，进而实现升降活动支架上升。
[0023]传动组件沿另一个方向转动升降同步带套，第一同步带固定件向升降固定支架向顶端靠近，第一同步带固定件产生驱动升降固定支架向上移动的力；由于升降固定支架固
定在机架上，升降固定支架不能发生移动，而传动组件设置在升降活动支架上，且升降活动支架与升降固定支架之间滑动连接，这样会驱动升降活动支架向下移动，使第一同步带固定件相对升降第一传动轮向上移动，进而实现升降活动支架下降。
[0024]同时在传动组件另一侧的升降同步带套上连接有第二同步带固定件，当升降活动支架上升时，第一同步带固定件相对升降第一传动轮向下移动，这样第二同步带固定件相对升降第一传动轮向上运动，翻转支架同时上升；当升降活动支架下降时，第一同步带固定件相对升降第一传动轮向上移动，这样第二同步带固定件相对升降第一传动轮向下运动，翻转支架同时下降；翻转支架在升降活动支架的移动基础上进行移动的，翻转支架的升降高度幅度大。
[0025]进一步的，进行S1之间还包括S0。
[0026]S0、升降装置驱动翻转装置移动，使翻转装置向提供箱型物料的装置靠近。这样方便翻转装置与高度不同的提供箱型本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种物料翻面方法，通过翻转设备实现，翻转设备包括机架，在机架上设有翻转装置；翻转装置包括翻转支架、翻转驱动装置、翻转座和两个翻转轨道；翻转驱动装置设置在翻转支架底部，两个翻转轨道都设置在翻转支架上且位于翻转驱动装置上方；翻转驱动装置驱动翻转座在翻转轨道上滑动；所述翻转座包括翻转固定座和翻转承托件，翻转承托件可转动的设置在翻转固定座上；翻转固定座与翻转驱动装置固定连接；翻转承托件包括翻转第一承托板和翻转第二承托板，翻转第二承托板位于翻转第一承托板下方，翻转第一承托板与翻转第二承托板连接且垂直设置；在翻转第二承托板的两端分别设有翻转滑动件，所述翻转轨道设有弧形滑槽；弧形滑槽设有第一端和第二端；第一端沿翻转支架的长度方向，向上且向外延伸；第二端沿翻转支架的长度方向，向下且向内延伸；翻转滑动件滑动设置在弧形滑槽中；翻转驱动装置用于驱动翻转承托件沿弧形滑槽旋转角度A，0
°
＜A＜100
°
；物料翻面方法，包括以下步骤：S1、若需沿顺时针方向对箱体物料进行翻面，进行S2；若需沿逆时针方向对箱体物料进行翻面，进行S6；S2、翻转驱动装置驱动翻转滑动件移动到弧形滑槽的第一端，使翻转第二承托板位于翻转第一承托板上方；S3、将箱型物料放置在翻转承托件上，然后进行S4；S4、翻转驱动装置驱动翻转滑动件向弧形滑槽第二端移动，翻转承托件沿顺时针方向逐渐发生旋转；S5、当翻转滑动件滑动到弧形滑槽的第二端，翻转第一承托板位于翻转第二承托板上方；翻转承托件沿顺时旋转角度A；翻转承托件旋转带动箱型物料翻面；S6、翻转驱动装置驱动翻转滑动件移动到弧形滑槽的第二端，使翻转第一承托板位于翻转第二承托板上方；S7、将箱型物料放...

【专利技术属性】
技术研发人员：周超，赖伟杰，印嘉瑞，刘森，欧阳超，
申请(专利权)人：广州城市理工学院，
类型：发明
国别省市：