本申请公开了一种基于柔性阻尼的姿态调整装置，包括：通道装置，至少形成一个供水果下落时经过的落果通道；基于柔性阻尼的姿态调整装置还包括：若干阻尼柔指，被设置为以接触的方式向落果通道中的水果施加阻尼作用以使水果在通道装置下落时能至少以翻滚的方式被调整至特定姿态。本申请的有益之处在于提供了一种利用对水果下落时其形状或配重对阻尼作用差异化反馈从而调整水果姿态的姿态调整装置。差异化反馈从而调整水果姿态的姿态调整装置。差异化反馈从而调整水果姿态的姿态调整装置。
【技术实现步骤摘要】
基于柔性阻尼的姿态调整装置
[0001]本申请涉及水果分拣或加工
，具体而言，涉及一种基于柔性阻尼的姿态调整装置。
技术介绍
[0002]水果姿态调整是指将杂乱放置的水果调整至摆放姿态一致。目前对水果的姿态调整常采用人工识别、手动摆正，需耗费大量的人工，劳动强度大，效率低，且在识别与检验过程中，易受个人疲劳、外界光照等影响，水果姿态调整的准确性差。
[0003]目前自动调整物件姿态的方法主要有：基于图像的姿态识别方法。公开号为CN211121091U的专利公开了一种水果姿态图像采集装置，包括机架、机械臂和放置座，机械臂包括第一摆臂、第二摆臂、第一步进电机、第二步进电机以及相机。该专利可灵活地获得水果完整的立体外形。
[0004]这类方法需要配置图像采集与识别设备，并配置专门的调整机构，系统复杂，成本高。
[0005]公开号为CN109174672A的中国专利技术专利申请，公开了果蔬智能精选设备用震动上料装置，包括与上料板相连的驱动单元。该专利可对果蔬智能精选设备用震动上料公开号为CN210333407U的专利公开了一种多级碰撞果蔬姿态纠正上料装置，包括机架：机架上设置有输送果蔬的皮带滚筒和滚筒罩。新鲜水果易在碰撞、振动中受损，这类方法不适合新鲜水果姿态调整。
[0006]综上，需要研究新的水果姿态调整方法。
技术实现思路
[0007][0008]本申请的内容部分用于以简要的形式介绍构思，这些构思将在后面的具体实施方式部分被详细描述。本申请的内容部分并不旨在标识要求保护的技术方案的关键特征或必要特征，也不旨在用于限制所要求的保护的技术方案的范围。
[0009]为解决以上
技术介绍
部分提到的技术问题，本申请的一些实施例提供了一种基于柔性阻尼的姿态调整装置，包括：通道装置，至少形成一个供水果下落时经过的落果通道；基于柔性阻尼的姿态调整装置还包括：若干阻尼柔指，被设置为以接触的方式向落果通道中的水果施加阻尼作用以使水果在通道装置下落时能至少以翻滚的方式被调整至特定姿态。
[0010]进一步地，若干阻尼柔指分散设置于落果通道在下落方向上的相异位置以使水果在落果通道下落时中受到下落差异化阻尼作用。
[0011]进一步地，两个阻尼柔指在下落方向的距离与落果通道在下落方向的长度的比值的取值范围为0.17至0.25。
[0012]进一步地，若干阻尼柔指分散设置于落果通道在圆周方向上的相异位置以使水果
在落果通道下落时中受到周边差异化阻尼作用。
[0013]进一步地，两个阻尼柔指在圆周方向的弧度差的取值范围45
°
至65
°
。
[0014]进一步地，阻尼柔指被构造为至少具有一段圆柱面。
[0015]进一步地，阻尼柔指的圆柱面的直径与落果通道在下落方向的长度的比值的取值范围为0.065至0.08。
[0016]进一步地，落果通道被构造为以中心轴线为轴的回转体空间。
[0017]进一步地，阻尼柔指沿以中心轴线上点作为圆心的圆的径向延伸。
[0018]进一步地，将落果通道中未被阻尼柔指止挡的空间定义为贯穿空间，在垂直于中心轴线的投影面内，贯穿空间的投影面积与落果通道的投影面积的比值的取值范围0.085至0.1。
[0019]本申请的有益效果在于：提供了一种利用对水果下落时其形状或配重对阻尼作用差异化反馈从而调整水果姿态的姿态调整装置。
附图说明
[0020]构成本申请的一部分的附图用来提供对本申请的进一步理解，使得本申请的其它特征、目的和优点变得更明显。本申请的示意性实施例附图及其说明用于解释本申请，并不构成对本申请的不当限定。
[0021]另外，贯穿附图中，相同或相似的附图标记表示相同或相似的元素。应当理解附图是示意性的，元件和元素不一定按照比例绘制。
[0022]在附图中：图1是根据本申请一种实施例的姿态调整装置立体结构示意图；图2是图1所示实施例的俯视结构示意图；图3是图1所示实施例的剖切后的结构示意图；图4是图1所示实施例的尺寸比值的示意图。
[0023]附图标记的含义：姿态调整装置100，通道装置101，折弯结构1011，落果通道101a，阻尼柔指102，贯穿空间100a，中心轴线101b。
具体实施方式
[0024]下面将参照附图更详细地描述本公开的实施例。虽然附图中显示了本公开的某些实施例，然而应当理解的是，本公开可以通过各种形式来实现， 而且不应该被解释为限于这里阐述的实施例。相反，提供这些实施例是为了更加透彻和完整地理解本公开。应当理解的是，本公开的附图及实施例仅用于示例性作用，并非用于限制本公开的保护范围。
[0025]另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与有关本申请相关的部分。在不冲突的情况下，本公开中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。
[0026]在本申请的描述中，需要说明的是，若出现术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，或者是该申请产品使用时惯常摆放的方位或位置关系，仅是为了便于描述本申请和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，
因此不能理解为对本申请的限制。此外，本申请的描述中若出现术语“第一”、“第二”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。
[0027]此外，本申请的描述中若出现术语“水平”、“竖直”等术语并不表示要求部件绝对水平或悬垂，而是可以稍微倾斜。如“水平”仅仅是指其方向相对“竖直”而言更加水平，并不是表示该结构一定要完全水平，而是可以稍微倾斜。
[0028]在本申请的描述中，还需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，若出现术语“设置”、“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本申请中的具体含义需要注意，本申请中提及的“一个”、“多个”的修饰是示意性而非限制性的，本领域技术人员应当理解，除非在上下文另有明确指出，否则应该理解为“一个或多个”。
[0029]下面将参考附图并结合实施例来详细说明本公开。
[0030]如图1至图3所示，本申请的姿态调整装置100包括：通道装置101和阻尼柔指102。
[0031]其中，通道装置101至少形成一个供水果下落时经过的落果通道101a。若干阻尼柔指102被设置为以接触的方式向落果通道101a中的水果施加阻尼作用以使水果在通道装置101下落时能至少以翻滚的方式被调整至特定姿态。比如柚子等水果以随机的姿态被调整至尖端向上的姿态的下落至底部。这是由于水果本身对阻尼反馈不同从而使水果以重心作为稳定的姿态下落的原理而实现对水果姿态调本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种基于柔性阻尼的姿态调整装置，包括：通道装置，至少形成一个供水果下落时经过的落果通道；其特征在于：所述基于柔性阻尼的姿态调整装置还包括：若干阻尼柔指，被设置为以接触的方式向所述落果通道中的水果施加阻尼作用以使水果在所述通道装置下落时能至少以翻滚的方式被调整至特定姿态。2.根据权利要求1所述的基于柔性阻尼的姿态调整装置，其特征在于：若干所述阻尼柔指分散设置于所述落果通道在下落方向上的相异位置以使水果在所述落果通道下落时中受到下落差异化阻尼作用。3.根据权利要求2所述的基于柔性阻尼的姿态调整装置，其特征在于：两个所述阻尼柔指在下落方向的距离与所述落果通道在下落方向的长度的比值的取值范围为0.17至0.25。4.根据权利要求1所述的基于柔性阻尼的姿态调整装置，其特征在于：若干所述阻尼柔指分散设置于所述落果通道在圆周方向上的相异位置以使水果在所述落果通道下落时中受到周边差异化阻尼作用。5.根据权利要求4所述的基于柔性阻尼的姿态调整装置，其特征在于：...
【专利技术属性】
技术研发人员：饶秀勤，应义斌，李麟，徐惠荣，
申请(专利权)人：浙江大学，
类型：发明
国别省市：
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。