点云拼接方法、设备及存储介质技术

本申请实施例提供一种点云拼接方法、设备及存储介质。在本申请实施例中，在多个空间对象的各采集点位上采集三维点云数据集，采用人工手动编辑的方式对三维点云数据集的位姿进行修正；基于多个空间对象之间的相对位置关系，结合三维点云数据集修正后的位姿信息，对三维点云数据集进行点云拼接，得到目标物理空间对应的三维点云模型，提高生成三维点云模型的准确率。进一步，可以对每个第一三维点云数据集对应的二维点云图像进行渲染绘制并展示，不用通过开放图形库(Open Graphics Library，OpenGL)对第一三维点云数据集中的每个三维点云数据逐一渲染绘制，提升了渲染效率，降低了对设备性能的要求。对设备性能的要求。对设备性能的要求。

【技术实现步骤摘要】
点云拼接方法、设备及存储介质


[0001]本申请涉及三维重建
，尤其涉及一种点云拼接方法、设备及存储介质。

技术介绍

[0002]在三维重建
中，可使用激光雷达采集一套房屋的三维点云数据集，一套房屋中每个房间都是独立的，需要采集多个房间的三维点云数据集，针对采集到的多个三维点云数据集进行点云拼接，得到该房屋的完整三维模型。但是，采集到的多个三维点云数据集存在不配准或者错误(如点云缺失)的情况，导致生成三维点云模型的准确率较低。

技术实现思路

[0003]本申请的多个方面提供一种点云拼接方法、设备及存储介质，用以提高生成三维点云模型的准确率。
[0004]本申请实施例提供一种点云拼接方法，包括：获取目标物理空间的多个空间对象中在各采集点位上采集到的第一三维点云数据集，其中，每个空间对象中设置有一个或多个采集点位，每一空间对象的每一采集点位的多个必要采集方向上获取第一三维点云数据集，每个第一三维点云数据集被映射为二维点云图像，所述二维点云图像能够被执行编辑操作；
[0005]响应于对任一二维点云图像的编辑操作，根据所述编辑操作的编辑参数，对所述任一二维点云图像对应的第一三维点云数据集的位姿信息进行修正；基于所述多个空间对象之间的相对位置关系，以及每个第一三维点云数据集的修正后的位姿信息，对各第一三维点云数据集进行点云拼接，以得到所述目标物理空间对应的三维点云模型，所述三维点云模型是由三维点云数据形成的三维模型。
[0006]本申请实施例还提供一种点云拼接装置，包括：获取模块、修正模块和拼接模块；所述获取模块，用于获取目标物理空间的多个空间对象中在各采集点位上采集到的第一三维点云数据集，其中，每个空间对象中设置有一个或多个采集点位，每一空间对象的每一采集点位的多个必要采集方向上获取第一三维点云数据集，每个第一三维点云数据集被映射为二维点云图像，所述二维点云图像能够被执行编辑操作；所述修正模块，用于响应于对任一二维点云图像的编辑操作，根据所述编辑操作的编辑参数，对所述任一二维点云图像对应的第一三维点云数据集的位姿信息进行修正；所述拼接模块，用于基于所述多个空间对象之间的相对位置关系，以及每个第一三维点云数据集的修正后的位姿信息，对各第一三维点云数据集进行点云拼接，以得到所述目标物理空间对应的三维点云模型，所述三维点云模型是由三维点云数据形成的三维模型。
[0007]本申请实施例还提供一种点云拼接设备，包括：存储器和处理器；存储器，用于存储计算机程序；处理器，与存储器耦合，用于执行计算机程序，以实现本申请实施例提供的点云拼接方法中的步骤。
[0008]本申请实施例还提供一种存储有计算机程序的计算机可读存储介质，当计算机程
序被处理器执行时，致使处理器实现本申请实施例提供的点云拼接方法中的步骤。
[0009]在本申请实施例中，在多个空间对象的各采集点位上采集三维点云数据集，采用人工手动编辑的方式对三维点云数据集的位姿进行修正；基于多个空间对象之间的相对位置关系，结合三维点云数据集修正后的位姿信息，对三维点云数据集进行点云拼接，得到目标物理空间对应的三维点云模型，提高生成三维点云模型的准确率。进一步，可以对每个第一三维点云数据集对应的二维点云图像进行渲染绘制并展示，不用通过开放图形库(Open Graphics Library，OpenGL)对第一三维点云数据集中的每个三维点云数据逐一渲染绘制，提升了渲染效率，降低了对设备性能的要求，减少了编辑过程中的卡顿，提升了用户体验。
附图说明
[0010]此处所说明的附图用来提供对本申请的进一步理解，构成本申请的一部分，本申请的示意性实施例及其说明用于解释本申请，并不构成对本申请的不当限定。在附图中：
[0011]图1为本申请示例性实施例提供的一种点云拼接方法的流程示意图；
[0012]图2a为本申请示例性实施例提供的一种多个第一三维点云数据集对应的二维点云图像的结构示意图；
[0013]图2b为本申请示例性实施例提供的一种二维点云图像的结构示意图；
[0014]图2c为本申请示例性实施例提供的一种三维点云模型的结构示意图；
[0015]图2d为本申请示例性实施例提供的一种三维点云模型和网格模型的结构示意图；
[0016]图3为本申请示例性实施例提供的一种户型图生成系统的结构示意图；
[0017]图4为本申请示例性实施例提供的一种点云拼接装置的结构示意图；
[0018]图5为本申请示例性实施例提供的一种点云拼接设备的结构示意图。
具体实施方式
[0019]为使本申请的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本申请具体实施例及相应的附图对本申请技术方案进行清楚、完整地描述。显然，所描述的实施例仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。
[0020]针对现有技术中生成三维点云模型的准确率较低的问题，在本申请实施例中，在多个空间对象的各采集点位上采集三维点云数据集，采用人工手动编辑的方式对三维点云数据集的位姿进行修正；基于多个空间对象之间的相对位置关系，结合三维点云数据集修正后的位姿信息，对三维点云数据集进行点云拼接，得到目标物理空间对应的三维点云模型，提高生成三维点云模型的准确率。进一步，可以对每个第一三维点云数据集对应的二维点云图像进行渲染绘制并展示，不用通过开放图形库(Open Graphics Library，OpenGL)对第一三维点云数据集中的每个三维点云数据逐一渲染绘制，提升了渲染效率，降低了对设备性能的要求，减少了编辑过程中的卡顿，提升了用户体验。
[0021]以下结合附图，详细说明本申请各实施例提供的技术方案。
[0022]图1为本申请示例性实施例提供的一种点云拼接方法的流程示意图。如图1所示，该方法包括：
[0023]101、获取目标物理空间的多个空间对象中在各采集点位上采集到的第一三维点
云数据集，其中，每个空间对象中设置有一个或多个采集点位，每一空间对象的每一采集点位的多个必要采集方向上获取第一三维点云数据集，每个第一三维点云数据集被映射为二维点云图像，二维点云图像能够被执行编辑操作；
[0024]102、响应于对任一二维点云图像的编辑操作，根据编辑操作的编辑参数，对任一二维点云图像对应的第一三维点云数据集的位姿信息进行修正；
[0025]103、基于多个空间对象之间的相对位置关系，以及每个第一三维点云数据集的修正后的位姿信息，对各第一三维点云数据集进行点云拼接，以得到目标物理空间对应的三维点云模型，三维点云模型是由三维点云数据形成的三维模型。
[0026]在本实施例中，目标物理空间指的是特定的空间区域，该空间区域中包含多个空间对象，换句话说，多个空间对象组成了目标物理空间。例如，目标物理空间是指一套住房，住房中包括的多个空间对象可以是厨房、卧室、客本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种点云拼接方法，其特征在于，包括：获取目标物理空间的多个空间对象中在各采集点位上采集到的第一三维点云数据集，其中，每个空间对象中设置有一个或多个采集点位，每一空间对象的每一采集点位的多个必要采集方向上获取第一三维点云数据集，每个第一三维点云数据集被映射为二维点云图像，所述二维点云图像能够被执行编辑操作；响应于对任一二维点云图像的编辑操作，根据所述编辑操作的编辑参数，对所述任一二维点云图像对应的第一三维点云数据集的位姿信息进行修正；基于所述多个空间对象之间的相对位置关系，以及每个第一三维点云数据集的修正后的位姿信息，对各第一三维点云数据集进行点云拼接，以得到所述目标物理空间对应的三维点云模型，所述三维点云模型是由三维点云数据形成的三维模型。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述编辑操作的编辑参数，对所述任一二维点云图像对应的第一三维点云数据集进行位姿修正，包括：根据所述编辑操作的类型，将所述编辑操作的编辑参数转换成二维变换矩阵，所述编辑参数包括：缩放比例、旋转角度或平移距离中的至少一种；根据所述二维点云图像与所述三维点云数据集之间的映射关系，将所述二维变换矩阵转换成三维变换矩阵；根据所述三维变换矩阵，对所述任一二维点云图像对应的第一三维点云数据集进行位姿修正。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：根据每个第一三维点云数据集中三维点云数据的位置信息，分别对每个第一三维点云数据集进行投影，得到每个采集点位对应的二维点云数据集；根据各二维点云数据集中二维点云数据之间的距离信息，结合预先定义的二维点云数据与二维图像中像素点的位置映射关系，将各二维点云数据集映射为对应的二维点云图像。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，根据每个第一三维点云数据集中三维点云数据的位置信息，分别对每个第一三维点云数据集进行投影，得到每个采集点位对应的二维点云数据集，包括：根据每个第一三维点云数据集中的三维点云数据的位置信息，将处于设定高度范围内的三维点云数据过滤掉；对每个第一三维点云数据集中过滤后的三维点云数据进行投影，得到每个采集点位对应的二维点云数据集。5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述编辑操作的编辑参数，对所述任一二维点云图像进行位姿修正之后，还包括：基于所述多个空间对象之间的相对位置关系，以及每个二维点云图像修正后的位姿...

【专利技术属性】
技术研发人员：ꢀ七四专利代理机构，
申请(专利权)人：北京城市网邻信息技术有限公司，
类型：发明
国别省市：