盒体抓取方法、装置和电子设备制造方法及图纸

本公开提供一种盒体抓取方法、装置和电子设备，该盒体抓取方法包括：获取目标盒体的初始三维点云信息；对初始三维点云信息进行处理，得到目标盒体在预设表面的整体二维掩膜图像；对整体二维掩膜图像进行角点检测，以便获取整体二维掩膜图像的角点参数；根据预设形状以及获取的整体二维掩膜图像的角点参数，确定至少一个目标盒体的二维掩膜图像，其中，预设形状至少包含目标盒体的抓取表面的形状；根据至少一个目标盒体的二维掩膜图像，控制抓取设备抓取对应的目标盒体。本公开在抓取盒体时，能够实现高效准确的抓取每个盒体。能够实现高效准确的抓取每个盒体。能够实现高效准确的抓取每个盒体。

【技术实现步骤摘要】
盒体抓取方法、装置和电子设备


[0001]本公开涉及计算机
，尤其涉及盒体抓取方法、装置和电子设备。

技术介绍

[0002]在盒体的抓取等应用中，需要摄像机采集到盒体的三维点云信息后，控制抓取设备对盒体进行抓取。但是，在实际应用中，会存在摄像头单次采集到至少两个盒体的三维点云信息，这样会导致抓取设备无法实现对盒体的进行单个的抓取。
[0003]基于上述技术问题，在相关技术中通过采集大量数据进行神经网络模型的训练，然后采用训练好的神经网络模型对盒体的三维点云信息进行分割，得到盒体的三维点云信息。但是该方式训练神经网络模型需要预先采集大量训练数据，存在过程繁琐的问题。

技术实现思路

[0004]本公开的多个方面提供盒体抓取方法、装置和电子设备，以解决获取确定盒体的三维点云信息的过程繁琐耗时的问题。
[0005]本公开实施例第一方面提供一种盒体抓取方法，包括：获取目标盒体的初始三维点云信息；对初始三维点云信息进行处理，得到目标盒体在预设表面的整体二维掩膜图像；对整体二维掩膜图像进行角点检测，以便获取整体二维掩膜图本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种盒体抓取方法，其特征在于，包括：获取目标盒体的初始三维点云信息；对所述初始三维点云信息进行处理，得到所述目标盒体在预设表面的整体二维掩膜图像；对所述整体二维掩膜图像进行角点检测，以便获取所述整体二维掩膜图像的角点参数；根据预设形状以及获取的所述整体二维掩膜图像的角点参数，确定至少一个所述目标盒体的二维掩膜图像，其中，所述预设形状至少包含所述目标盒体的抓取表面的形状；根据所述至少一个所述目标盒体的二维掩膜图像，控制抓取设备抓取对应的目标盒体。2.根据权利要求1所述的盒体抓取方法，其特征在于，所述对所述初始三维点云信息进行处理，得到所述目标盒体在预设表面的整体二维掩膜图像，包括：对所述初始三维点云信息进行预处理，得到目标三维点云信息，所述目标三维点云信息包括：所述目标盒体在预设表面的三维点云信息；将所述目标三维点云信息映射为所述整体二维掩膜图像。3.根据权利要求2所述的盒体抓取方法，其特征在于，所述将所述目标三维点云信息映射为所述整体二维掩膜图像，包括：将所述目标三维点云信息投影为二维信息；确定所述二维信息对应的区域为所述整体二维掩膜图像，所述整体二维掩膜图像中的每个像素点为白色，且每个像素点具有对应的二维信息。4.根据权利要求2所述的盒体抓取方法，其特征在于，所述对所述初始三维点云信息进行预处理，得到目标三维点云信息，包括：采用聚类分析方式，删除初始三维点云信息中不属于所述预设表面的三维点云信息，得到所述预设表面的目标三维点云信息；并且/或者，去除所述初始三维点云信息中的离群点，得到所述目标三维点云信息。5.根据权利要求4所述的盒体抓取方法，其特征在于，在采用聚类分析方式的情形下，所述删除初始三维点云信息中不属于所述预设表面的三维点云信息，得到所述预设表面的目标三维点云信息，包括：在初始三维点云信息中，确定每个点的法向信息；初始三维点云信息中，将属于同一法向信息的点进行聚类，得到多个聚类；确定包括点的数量的最多的聚类为目标聚类；将属于所述目标聚类的三维点云信息确定为所述预设表面的目标三维点云信息。6.根据权利要求1至5中...

【专利技术属性】
技术研发人员：范兴安，盛文波，魏海永，张猛飞，丁有爽，邵天兰，付翱，
申请(专利权)人：梅卡曼德北京机器人科技有限公司，
类型：发明
国别省市：