点云矫正方法及电子设备技术

本公开提供一种点云矫正方法及电子设备，该点云矫正方法包括：获取初始点云，初始点云包括多根初始轮廓线，初始轮廓线包括多个初始点；初始点云是线激光轮廓仪与待测对象在相对移动过程中线激光轮廓仪对待测对象进行点云采集得到的，线激光轮廓仪采集一次待测对象对应得到一根初始轮廓线，初始点在空间坐标系下对应有空间坐标值，空间坐标系包括：第一坐标轴，线激光轮廓仪与待测对象在相对移动方向与第一坐标轴平行；根据初始点云中的目标点云，对初始点云以旋转轴为旋转中心的旋转波动进行矫正，旋转轴平行于第一坐标轴，可以提高待测对象的点云的准确性。本公开能够提高待测对象的点云的准确性。

【技术实现步骤摘要】

本公开涉及三维重建领域，尤其涉及一种点云矫正方法及电子设备。

技术介绍

1、线激光轮廓仪通常采用以下两种方式对待测对象进行三维点云的采集，一种方式为线激光轮廓仪固定不动，待测对象随运动装置移动，另一种方式为线激光轮廓仪随运动装置运动，待测对象固定不动。

2、其中，由于运动装置稳定性的影响，线激光轮廓仪或者待测对象会产生多个方向的振动。例如，当线激光轮廓仪固定不动，待测对象在传送带上随传送带移动时，传送带滚轮带来轻微的上下颠簸。又例如，当线激光轮廓仪固定不动，待测对象安装在一个旋转轴上进行旋转时，旋转轴在高速旋转下产生的振动。这些外界因素对线激光轮廓仪的扫描结果带来一定的影响，具体体现在扫描得到的点云存在不同类型的波动，导致得到的点云不准确的问题。

技术实现思路

1、本公开的多个方面提供一种点云矫正方法及电子设备，解决线激光轮廓仪扫描待测对象得到的点云不准确的问题。

2、本公开实施例第一方面提供一种点云矫正方法，包括：获取初始点云，初始点云包括多根初始轮廓线，初始轮廓线包括多个初始点；初本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种点云矫正方法，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的点云矫正方法，其特征在于，所述对所述初始点云以旋转轴为旋转中心的旋转波动进行矫正，包括：

3.根据权利要求2所述的点云矫正方法，其特征在于，所述确定部分初始点云为目标点云，包括：

4.根据权利要求3所述的点云矫正方法，其特征在于，所述拟合所述目标点云，得到参考平面，包括：

5.根据权利要求4所述的点云矫正方法，其特征在于，所述空间坐标系还包括：第二坐标轴和第三坐标轴，所述第二坐标轴和所述第一坐标轴组成的平面为水平面，所述第三坐标轴垂直所述第一坐标轴和所述第二坐标轴，所述拟合所...

【技术特征摘要】

1.一种点云矫正方法，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的点云矫正方法，其特征在于，所述对所述初始点云以旋转轴为旋转中心的旋转波动进行矫正，包括：

3.根据权利要求2所述的点云矫正方法，其特征在于，所述确定部分初始点云为目标点云，包括：

4.根据权利要求3所述的点云矫正方法，其特征在于，所述拟合所述目标点云，得到参考平面，包括：

5.根据权利要求4所述的点云矫正方法，其特征在于，所述空间坐标系还包括：第二坐标轴和第三坐标轴，所述第二坐标轴和所述第一坐标轴组成的平面为水平面，所述第三坐标轴垂直所述第一坐标轴和所述第二坐标轴，所述拟合所述目标轮廓线，得到拟合直线，包括：

6.根据权利要求5所述的点云矫正方法，其特征在于，所述根据所述参考平面和所述拟合直线，对所述初始点云以旋转轴为旋转中心的旋转波动进行矫正，包括：

7.根据权利要求6所述的点云矫正方法，其特征在于，所述根据所述交点和所述夹角，对所述初始...

【专利技术属性】
技术研发人员：边秋莞，马浩然，邵天兰，丁有爽，
申请(专利权)人：梅卡曼德北京机器人科技有限公司，
类型：发明
国别省市：