基于多源融合定位技术的多无人机协同导航装置与方法制造方法及图纸

本发明专利技术涉及多无人机协同导航技术领域，具体地说，涉及基于多源融合定位技术的多无人机协同导航装置与方法。所述装置包括无人机机架，角度调控单元控制角度调节电机启动，角度调节电机带动转轴转动，带动摄像头进行角度调节，以对参考物不同位置进行监控拍摄，摄像头角度调整，使得摄像头能够拍摄到相邻无人机的支架，表示此时各个无人机处于同一水平线上，悬停控制单元控制无人机机桨处于悬停，使得各个无人机处于同一平面悬停，以对参考物同一水平面的不同参考点进行监控拍摄，从而能够增加参考物参考准确度，使得后期经过该路线人员能够从不同角度识别出参考物，防止因角度不同，导致经过该路线人员无法识别参考物。导致经过该路线人员无法识别参考物。导致经过该路线人员无法识别参考物。

【技术实现步骤摘要】
基于多源融合定位技术的多无人机协同导航装置与方法


[0001]本专利技术涉及多无人机协同导航
，具体地说，涉及基于多源融合定位技术的多无人机协同导航装置与方法。

技术介绍

[0002]无人驾驶飞机简称无人机，是利用无线电遥控设备和自备的程序控制装置操纵的不载人飞机，或者由车载计算机完全地或间歇地自主地操作。
[0003]无人机用途较为广泛，其中就包括对新线路的开发与规划，通过无人机进行线路探索，并沿途监拍行驶路线，然后将拍摄到的画面反馈至工作人员，工作人员通过拍摄到的画面信息按照一定比例进行路线地图绘制，在此过程中就需要无人机时监拍参考物，作为路线地图标注的参考点，已用于行径人员导航使用，但现有的无人机在进行参考物拍摄过程中，仅能对参考物同一角度进行拍摄标识，而行径人员在行径过程中，位置不断变化，导致观测点很难被发现，导航效果大大降低。

技术实现思路

[0004]本专利技术的目的在于提供基于多源融合定位技术的多无人机协同导航装置与方法，以解决上述
技术介绍
中提出的问题。
[0005]为实现上述目的，本专利技术本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.基于多源融合定位技术的多无人机协同导航装置，包括无人机机架（10），其特征在于：所述无人机机架（10）通过无人机控制系统进行调控，所述无人机机架（10）内设置有驱动组件，所述驱动组件由驱动控制中枢控制，所述无人机机架（10）顶端设置有多个机桨（110），多个所述机桨（110）侧面均同轴连接有伺服电机，所述伺服电机由旋桨控制单元控制，所述旋桨控制单元输出端连接有悬停控制单元，所述悬停控制单元与所述驱动控制中枢双向连接，所述无人机机架（10）底端设置有摄像头（20），所述摄像头（20）由监控摄像单元控制，所述摄像头（20）与所述无人机机架（10）底端之间连接有转轴（210），所述转轴（210）侧面同轴连接有角度调节电机，所述角度调节电机由角度调控单元控制，所述角度调控单元与所述监控摄像单元双向连接，所述监控摄像单元输出端与所述旋桨控制单元输入端连接，所述无人机机架（10）底端两侧均设置有支架（30）。2.基于多源融合定位技术的多无人机协同导航方法，使用权利要求1中所述的基于多源融合定位技术的多无人机协同导航装置，其特征在于：包括如下方法步骤：S1、确定线路行驶方向，驱动控制中枢调控无人机行驶速度；S2、确定进行线路导航的无人机数，规定相邻无人机排序；S3、监控摄像单元控制摄像头（20）对沿途行径进行拍摄，确定行径路线；S4、规定相隔单位长度，进行一次参考物标识；S5、旋桨控制单元带动机桨（110）转动，驱动整个无人机移动至参考物位置；S6、调整各个无人机位置，使各个无人机分别处于参考物不同位置；S7、角度调控单元控制摄像头（20）进行角度调节，使得摄像头（20）能够拍摄到相邻无人机的支架（30），各个无人机处于同一水平线上；S8、保持悬停高度不变，角度调控单元控制摄像头（20）进行角度调节，对参考物同一水平面的不同参考点进行拍摄，得出参考物多个角度参考点。3.根据权利要求2所述的基于多源融合定位技术的多无人机协同导航方法，其特征在于：所述S2中无人机排序步骤如下所示：S2.1、每间隔单位时间，派遣一架无人机飞行；S2.2、角度调控单元控制摄像头（20）进行角度调节，使前一个无人机拍摄角度与相邻的无人机拍摄角度相反。4.根据权利要...

【专利技术属性】
技术研发人员：曹正阳，陈刚，张稀桐，吴亚龙，唐炜，勾柯楠，
申请(专利权)人：西安交通大学，
类型：发明
国别省市：