一种多传感器融合的空冷岛清洗架定位装置及定位方法制造方法及图纸

本申请提供了一种多传感器融合的空冷岛清洗架定位装置及定位方法，通过在空冷岛清洗平面的上边缘和下边缘均匀排布分布式子装置，以及在空冷岛清洗架上安装定位主装置。空冷岛清洗架处于工作状态时，定位主装置会随着空冷岛清洗架在清洗架所在的平面移动。当定位主装置在随着空冷岛清洗架移动的过程中，移动到分布式子装置的传感范围内，就会收到由对应分布式子装置发出的脉冲序列。定位主装置会对脉冲序列进行识别，得到分布式子装置的位置坐标，并基于位置坐标计算定位主装置的方位坐标，以此实现对空冷岛清洗架的方位检测。此实现对空冷岛清洗架的方位检测。此实现对空冷岛清洗架的方位检测。

【技术实现步骤摘要】
一种多传感器融合的空冷岛清洗架定位装置及定位方法


[0001]本申请涉及空冷岛清洗架方位检测领域，尤其涉及一种多传感器融合的空冷岛清洗架定位装置及定位方法。

技术介绍

[0002]空冷岛清洗架示踪定位装置应用在温差大、尘土及雨水多的环境，所述定位一方面指装置行走的轨迹坐标确定，一方面指空冷岛翅片管的高温位置点确定，因此所述示踪定位应具备温度采集及坐标生成两方面功能。所述温度采集功能，分为多点固定采集方式及自携带移动式采集方式两种，前者采样速度慢且要面对纽扣电池寿命问题，而后者采样速度快、电能由主装置自身提供，但温度场监测效率低，需借助合理的走位方式。
[0003]坐标生成功能，分为局域定位方式及全局定位方式两种，其中前者一般使用位置开关或激光测距传感器等检测运动区域的轮廓，由于空冷岛面积很大，单凭这类轮廓检测技术不能实现区域内任意点的精确定位。局域定位还可以采用超声雷达定位方式，但增加从站信号处理及上传的难度，且超声波极易受到清洗过程所产生的水雾的影响。
[0004]全局定位一般利用GPS实现坐标定位，然而空冷岛清洗平面与地面呈本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种多传感器融合的空冷岛清洗架定位装置，其特征在于，所述装置包括：定位主装置和若干分布式子装置，其中，所述定位主装置安装在空冷岛清洗平面上，若干所述分布式子装置均匀排布在空冷岛清洗平面上边缘和下边缘；所述空冷岛清洗平面处于工作状态时，在所述空冷岛清洗平面上移动；所述分布式子装置包括脉冲序列发生单元，所述脉冲序列发生单元被配置为：当所述定位主装置移动至所述分布式子装置的传感范围时，向所述定位主装置发送脉冲序列；所述脉冲序列包括所述分布式子装置的位置坐标；所述定位主装置包括脉冲序列识别单元、主控制器和坐标计算单元，所述脉冲序列识别单元被配置为对所述脉冲序列进行识别，得到所述位置坐标；所述主控制器被配置为监控所述定位主装置的移动轨迹，以及控制所述定位主装置的运行与停止；所述坐标计算单元被配置为根据所述位置坐标计算所述定位主装置的方位坐标。2.根据权利要求1所述的多传感器融合的空冷岛清洗架定位装置，其特征在于，所述定位主装置还包括红外轮廓识别单元和加速度传感器，其中，所述红外轮廓识别单元被配置为向所述空冷岛清洗平面的边界发射红外线，并根据所述红外线感知范围内的响应信号判断所述定位主装置是否到达所述空冷岛清洗平面的边界；所述空冷岛清洗平面的边界为所述空冷岛清洗平面左右两端的边缘界限以及所述空冷岛清洗平面上下两端排布的分布式子装置所形成的边界；所述响应信号为所述空冷岛清洗平面的边界进入红外线感知范围时，向主控制器发出的信号；所述加速度传感器分别安装于所述定位主装置的水平和垂直方向上，被配置为计算所述定位主装置的加速度、速率以及位移。3.根据权利要求2所述的多传感器融合的空冷岛清洗架定位装置，其特征在于，所述加速度传感器还被配置为根据以下公式计算所述定位主装置的加速度、速率以及位移；配置为根据以下公式计算所述定位主装置的加速度、速率以及位移；其中，Δt为所述定位主装置移动至任意两点的时间差，a(t)、v(t)、s(t)分别为加减速过程中瞬时加速度、速率和位移；N为分布式子装置的排列数量。4.根据权利要求1所述的多传感器融合的空冷岛清洗架定位装置，其特征在于，所述主控制器还被配置为根据所述空冷岛清洗平面的尺寸计算所述分布式子装置的排布数量；根据所述排布数量计算所述分布式子装置在水平方向上的坐标分辨率；当所述坐标分辨率符合分辨率阈值时，确定所述脉冲序列识别单元的发射范围。5.根据权利要求4所述的多传感器融合的空冷岛清洗架定位装置，其特征在于，所述主控制器使用以下公式计算所述分布...

【专利技术属性】
技术研发人员：李智超，张春光，刘光恒，刘嘉瑞，褚帅，李上青，张俊峰，安磊，杨煜兵，宫迎娇，刘佳慧，孙志涛，汪忠伟，
申请(专利权)人：沈阳仪表科学研究院有限公司，
类型：发明
国别省市：