一种城市排水管道检测与清淤智能机器人制造技术

本实用新型专利技术公开了一种城市排水管道检测与清淤智能机器人，属于城市排水管道检测与清淤技术领域。机器人包括：机器人本体以及搭载于机器人本体上的排水管道内部环境探测装置、清淤作业装置、机器人定位装置、机器人水中行走装置及机器人通讯控制装置。本实用新型专利技术的机器人，通过第一环扫声呐及浑水摄像机可以获取排水管道内的工况，进而根据不同的工况进行不同的作业模式，可以满足排水管道内多工况的需求。通过采用第二环扫声呐实现机器人在排水管道内的精准同步定位，基于该定位信息，可以使得机器人进行指定位置的精准检修及清淤。得机器人进行指定位置的精准检修及清淤。得机器人进行指定位置的精准检修及清淤。

【技术实现步骤摘要】
一种城市排水管道检测与清淤智能机器人


[0001]本技术属于城市排水管道检测与清淤
，更具体地，涉及一种城市排水管道检测与清淤智能机器人。

技术介绍

[0002]随着城市规模的扩张和城市人口的不断增多，城市污水体量越来越大；现有污水管道长期处于峰值高负荷运转状态，造成管道淤积、管网破裂损坏等一系列问题。因此，作为城市的重要基础设施，在长期运营过程中，需要定期进行排水管道结构本体安全和污水浓度的检测、排水管道结构附着淤泥清除工作，避免排水管道发生衬砌掉落、淤泥沉积堵塞以及污水浓度未达标排放等质量安全问题，影响城市排水管道的蓄污排污能力。
[0003]目前，为保障清淤作业的安全性，提高清淤工作的效率，相应的清淤机器人逐渐替代人工作业。然而，随着城市排水管道规模的不断扩张，管道内部场景的日愈复杂化，现有的清淤机器人功能比较单一，难以满足水上水下一体化结构安全检测与清淤工作。
[0004]并且，由于城市排水管道环境复杂，可能会存在无水管道、有水管道，还可能会存在枯水淤积物板结等多种不同的工况，现有的清淤机器人不能满足城市排水管道多本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种城市排水管道检测与清淤智能机器人，其特征在于，包括：机器人本体以及搭载于机器人本体上的排水管道内部环境探测装置、清淤作业装置、机器人定位装置、机器人水中行走装置及机器人通讯控制装置；所述排水管道内部环境探测装置包括搭载于机器人本体前部的第一环扫声呐、搭载于机器人本体上的浑水摄像机及推杆；所述清淤作业装置包括搭载于机器人本体前部的铰刀、搭载于机器人本体后部的抽淤口及与所述抽淤口连接的抽淤泵；工作状态下铰刀下放，抽淤泵通过抽淤口抽出淤泥；枯水期淤泥板结时，机器人通过抽淤口进行反向冲水，利用铰刀旋转清除淤积物；所述机器人定位装置，包括搭载于机器人本体上的浑水摄像机及计米器、搭载于机器人本体前部的第二环扫声呐及搭载于机器人内部的陀螺仪；其中，所述第一环扫声呐及第二环扫声呐设置在所述铰刀的后端；所述机器人水中行走装置包括伺服直流电机、行星齿轮减速器及行进式履带，所述伺服直流电机的输出轴与所述行星齿轮减速器连接，所述行星齿轮减速器设置在所述行进式履带上；所述机器人通讯控制装置包括水下光纤及控制器，所述控制器通过所述水下光纤与地面上位机通讯连接，所述控制器...

【专利技术属性】
技术研发人员：刘文黎，骆汉宾，李琛，吴俊豪，鲁振川，
申请(专利权)人：华中科技大学，
类型：新型
国别省市：