作业机械的定位系统、作业机械及作业机械的定位方法技术方案

一种使用了使用卫星的定位系统的RTK定位的作业机械1的定位系统200，其具备：作为计算部的传感器控制器40，其基于与作业现场中已定位的已知的基准点PR位置重合的作业机械1的作业机4的位置，对配置于作业机械1的卫星定位系统的天线的位置进行计算；以及作为初始化控制部的显示器控制器51，其向通过RTK定位来进行定位计算的卫星定位系统的接收机输出控制指令，该控制指令用于使所述接收机使用计算出的卫星定位系统的天线的位置，来执行将各卫星的整数偏差与卫星定位系统的天线的位置作为未知数的、定位计算的初始化处理。定位计算的初始化处理。定位计算的初始化处理。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】作业机械的定位系统、作业机械及作业机械的定位方法


[0001]本专利技术涉及作业机械的定位系统、作业机械及作业机械的定位方法。

技术介绍

[0002]近年来，在液压挖掘机等作业机械中，对ICT(信息与通信技术：Information and Communication Technology)的运用进行推进。例如，已知有如下的作业机械等，其搭载GNSS(全球导航卫星系统：Global Navigation Satellite Systems)等以检测作业机的位置，并将作业机的位置信息与表示作业现场的现状地形的现状地形数据进行比较，从而通过运算处理而求得作业机的位置或姿态等(例如，参见专利文献1)。
[0003]专利文献1：日本特开2014
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205955号公报

技术实现思路

[0004]在作业机械中，在进行使用GNSS的实时动态(RTK：Realtime Kinematic)定位(以下，称作“RTK定位”)的情况下，需要进行初始化处理。然而，在固定站与移动台之间的距离较长，或者，移动台的周边存在障碍物等情况下，存在无法将推算并确定各卫星的整数偏差(Integer Value Bias)的计算收敛，从而初始化处理一直不完成的情况。
[0005]所公开的技术是鉴于上述问题而提出的，其目的在于提供一种能够在使用了GNSS的RTK定位中，适当地执行初始化处理的作业机械的定位系统、作业机械及作业机械的定位方法。
[0006]本专利技术提供一种使用了实时动态定位的作业机械的定位系统，所述实时动态定位使用卫星定位系统，所述作业机械的定位系统具备：计算部，其基于所述作业机械的作业机的位置，计算配置于所述作业机械的卫星定位系统的天线的位置，所述作业机与作业现场中已定位的已知的基准点位置重合；以及初始化控制部，其向通过实时动态定位来进行定位计算的卫星定位系统的接收机输出控制指令，所述控制指令用于使所述接收机使用所述计算部计算出的所述卫星定位系统的天线的位置，来执行将各卫星的整数偏差与所述卫星定位系统的天线的位置作为未知数的、定位计算的初始化处理。
[0007]根据本专利技术的形态，能够在使用了GNSS的RTK定位中，适当地执行初始化处理。
附图说明
[0008]图1是表示本实施方式涉及的作业机械的立体图。
[0009]图2是表示本实施方式涉及的作业机械的驾驶室的图。
[0010]图3是用于说明作业机械的定位的图。
[0011]图4是表示本实施方式涉及的作业机械的定位系统的示意图。
[0012]图5是表示本实施方式涉及的作业机械的定位系统的一个示例的框图。
[0013]图6是表示本实施方式涉及的计算机系统的框图。
[0014]图7是表示本实施方式涉及的作业机械的定位方法的一个示例的流程图。
具体实施方式
[0015]下面，基于附图对本专利技术涉及的作业机械的定位系统、作业机械及作业机械的定位方法的实施方式进行说明。此外，本专利技术不限于该实施方式。另外，下述实施方式中的结构要素中包含本领域技术人员能够轻易置换的要素，或者实质上相同的要素。
[0016]图1是表示本实施方式涉及的作业机械1的立体图。在本实施方式中，设作业机械1为液压挖掘机。在以下的说明中，可将作业机械1称作液压挖掘机1。液压挖掘机1包括：下部行走体2、由下部行走体2所支承的上部回转体3、由上部回转体3所支承的作业机4、以及用于驱动作业机4的液压缸5。
[0017]下部行走体2能够以支承着上部回转体3的状态行走。下部行走体2具有一对履带。下部行走体2通过履带的旋转而行走。
[0018]上部回转体3能够以支承于下部行走体2的状态，相对于下部行走体2以回转轴RX为中心回转。上部回转体3具有供液压挖掘机1的驾驶员搭乘的驾驶室6。在驾驶室6中，设有供驾驶员就坐的驾驶座椅9。
[0019]作业机4包括：连结于上部回转体3的动臂4A、连结于动臂4A的斗杆4B、以及连结于斗杆4B的铲斗4C。液压缸5包括：用于驱动动臂4A的动臂缸5A、用于驱动斗杆4B的斗杆缸5B、以及用于驱动铲斗4C的铲斗缸5C。
[0020]动臂4A以能够以动臂旋转轴AX为中心旋转的方式被支承于上部回转体3。斗杆4B以能够以斗杆旋转轴BX为中心旋转的方式被支承于动臂4A。铲斗4C以能够以铲斗旋转轴CX为中心旋转的方式被支承于斗杆4B。
[0021]动臂旋转轴AX、斗杆旋转轴BX和铲斗旋转轴CX相互平行。动臂旋转轴AX、斗杆旋转轴BX、及铲斗旋转轴CX，与平行于回转轴RX的轴正交。在以下的说明中，可将与回转轴RX平行的方向称作上下方向；可将与动臂旋转轴AX、斗杆旋转轴BX、及铲斗旋转轴CX平行的方向称作左右方向；可将与动臂旋转轴AX、斗杆旋转轴BX及铲斗旋转轴CX、以及回转轴RX这两个方向正交的方向称作前后方向。以就坐于驾驶座椅9的驾驶员为基准，存在作业机4的方向为前方，与前方相反的方向为后方。以就坐于驾驶座椅9的驾驶员为基准，左右方向中的一方为右方，与右方相反的方向为左方。远离下部行走体2的接地面的方向为上方，与上方相反的方向为下方。
[0022]驾驶室6配置于上部回转体3的前方。驾驶室6配置于作业机4的左方。作业机4的动臂4A配置于驾驶室6的右方。
[0023]驾驶室
[0024]图2是表示实施方式涉及的液压挖掘机1的驾驶室6的图。液压挖掘机1具备配置于驾驶室6的操作部10。为了使液压挖掘机1的至少一部分动作而对操作部10进行操作。操作部10由就坐于驾驶座椅9的驾驶员进行操作。液压挖掘机1的动作包括下部行走体2的动作、上部回转体3的动作、及作业机4的动作中的至少一个。
[0025]操作部10包括：用于使上部回转体3及作业机4动作而被操作的左作业杆11及右作业杆12、用于使下部行走体2动作而被操作的左行走杆13及右行走杆14、以及左脚踏板15及右脚踏板16。
[0026]左作业杆11配置于驾驶座椅9的左方。通过将左作业杆11沿前后方向进行操作，使斗杆4B进行倾卸动作或挖掘动作。通过将左作业杆11沿左右方向进行操作，使上部回转体3
左回转或右回转。右作业杆12配置于驾驶座椅9的右方。通过将右作业杆12沿左右方向进行操作，使铲斗4C进行挖掘动作或倾卸动作。通过将右作业杆12沿前后方向进行操作，使动臂4A进行下降动作或上升动作。
[0027]左行走杆13及右行走杆14配置于驾驶座椅9的前方。左行走杆13配置于右行走杆14的左方。通过将左行走杆13沿前后方向进行操作，使下部行走体2的左侧的履带进行前进动作或后退动作。通过将右行走杆14沿前后方向进行操作，使下部行走体2的右侧的履带进行前进动作或后退动作。
[0028]左脚踏板15及右脚踏板16配置于驾驶座椅9前方。左脚踏板15配置于右脚踏板16的左方。左脚踏板15与左行走杆13联动。右脚踏板16与右行走杆14联动。也可以通过操作左脚踏板15及右脚踏板16，来使下部行走体2进行前进本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种作业机械的定位系统，其使用了实时动态定位，所述实时动态定位使用卫星定位系统，所述作业机械的定位系统的特征在于，具备：计算部，其基于所述作业机械的作业机的位置，计算配置于所述作业机械的卫星定位系统的天线的位置，所述作业机与作业现场中已定位的已知的基准点位置重合；以及初始化控制部，其向通过实时动态定位来进行定位计算的卫星定位系统的接收机输出控制指令，所述控制指令用于使所述接收机使用所述计算部计算出的所述卫星定位系统的天线的位置，来执行将各卫星的整数偏差与所述卫星定位系统的天线的位置作为未知数的、定位计算的初始化处理。2.根据权利要求1所述的作业机械的定位系统，其特征在于，所述计算部基于所述基准点的位置、以及表示所述作业机的姿态的角度，计算所述卫星定位系统的天线的位置。3.根据权利要求1或2所述的作业机械的定位系统，其特征在于，所述计算部基于所述作业机的包括侧倾角、俯仰角以及横摆角的姿态角，计算所述卫星定位系统的天线的位置。4.根...

【专利技术属性】
技术研发人员：近藤俊一郎，藤井悠人，田上健，
申请(专利权)人：株式会社小松制作所，
类型：发明
国别省市：