定位方法、装置、设备及计算机存储介质制造方法及图纸

本公开公开了一种定位方法、装置、设备及计算机存储介质，能够基于具有多高度层的格网点，根据用户的定位请求确定在用户所在格网点和目标主站；然后解算出目标数据求取格网点中不同高度层的差分改正数据。这样基于具有多高度层属性的差分改正数据，对所述用户进行RTK定位时，可以提高RTK定位的定位精度，得到更为准确的用户定位结果。准确的用户定位结果。准确的用户定位结果。

【技术实现步骤摘要】
定位方法、装置、设备及计算机存储介质


[0001]本公开属于卫星定位
，尤其涉及一种定位方法、装置、设备及计算机存储介质。

技术介绍

[0002]GNSS(Global Navigation Satellite System，全球卫星定位系统)定位过程中，必须采用载波相位观测值。RTK(Real
‑
Time Kinematic，实时动态载波相位差分定位技术)就是基于载波相位观测值的实时动态定位技术。
[0003]网格化网络RTK技术是将基准站网进行格网化处理，按照等距离间隔(如5km)划分格网点，根据各个格网点坐标生成相应的差分改正数并存储在格网数据库中。当用户需要定位时，流动站实时上传用户概略位置信息(如经纬度)，该概略位置信息具有固定的高程。服务端基于概略位置信息从格网数据库中获取最靠近流动站位置的格网点差分改正数，将其播发至流动站，利用RTK技术就可以对用户进行高精度定位。
[0004]但同一格网点覆盖范围内，可能存在高程相差较大的多个用户(如分别在丘陵不同起伏点上测量的用户，分别在地表和在高楼顶层测量的用户等)。播发的差分改正数仅对应固定的一层格网点高程的情况下，由于格网点的高程可能会与某些用户测量位置的高程相差数百米，使得最终解算出的大气误差数据不准确，进而在用户端使用这种带有数百米高程差的差分改正数进行RTK定位时，导致得到的定位结果也不准确。

技术实现思路

[0005]本公开实施例提供一种定位方法、装置、设备及计算机存储介质，能够提高对用户进行RTK定位的精确度。
[0006]一方面，本公开实施例提供一种定位方法，方法包括：
[0007]根据用户的定位请求，确定与定位请求对应的格网点以及格网点对应的目标主站；目标主站是在距离用户预设范围内的基站；格网点划分有多个高度层；
[0008]通过目标主站，获取观测数据，并基于格网点和目标主站，确定目标数据；目标数据至少包括以下数据之一：对应格网点不同高度层的观测卫星几何距离改正数据、对应格网点不同高度层的对流层模型误差改正数据、以及对应格网点不同高度层的电离层和对流层内插修正数据；
[0009]根据观测数据和目标数据，解算对应格网点中不同高度层的差分改正数据；
[0010]根据差分改正数据，对用户进行网络实时动态RTK定位。
[0011]在一些实施例中，基于格网点和目标主站，确定目标数据，包括：
[0012]确定格网点的第一坐标和目标主站的第二坐标；第一坐标包括经纬度坐标和对应不同高度层的高程坐标；
[0013]根据第一坐标，计算观测卫星分别到格网点中不同高度层的第一距离，并形成对应格网点中不同高度层的第一距离数组；
[0014]根据第二坐标，计算观测卫星到目标主站的第二距离；
[0015]将第一距离数组中的数据分别与第二距离作差，得到对应格网点不同高度层的观测卫星几何距离改正数据。
[0016]在一些实施例中，基于格网点和目标主站，确定目标数据，包括：
[0017]确定格网点的第一坐标；第一坐标包括经纬度坐标和对应不同高度层的高程坐标；
[0018]将第一坐标输入预设的对流层误差改正模型，解算对应格网点不同高度层的对流层模型误差改正数据。
[0019]在一些实施例中，对流层误差改正模型为以下模型之一：
[0020]Niell模型、UNB3模型、EGNOS模型、布莱克Black模型、霍普菲尔德Hopfield模型、萨斯塔莫宁Saastamoinen模型以及WAAS模型。
[0021]在一些实施例中，基于格网点和目标主站，确定目标数据，包括：
[0022]确定格网点的第一坐标；第一坐标包括经纬度坐标和对应不同高度层的高程坐标；
[0023]从格网点所在的基站网络中，选取符合预设基线条件的目标基线，并确定目标基线的双差电离层误差值和双差对流层误差值；
[0024]根据第一坐标以及目标基线的双差电离层误差值和双差对流层误差值，通过内插算法解算得到对应格网点不同高度层的电离层和对流层内插修正数据。
[0025]在一些实施例中，根据观测数据和目标数据，解算对应格网点中不同高度层的差分改正数据，包括：
[0026]将目标数据对应带入预建立的差分改正数据解算方程，解算对应格网点中不同高度层的差分改正数据；
[0027]预建立的差分改正数据解算方程包括：
[0028][0029]式(1)中，
[0030]O
nf
为对应nf个高度层的差分改正数组，P
i
为目标主站的第i频伪距观测值，dR
nf
为对应nf个高度层的距离改正数据，ΔT
mnf
为nf个高度层的对流层模型误差改正数据，ΔI
nf
为nf个高度层的电离层内插修正数据、ΔT
nf
为nf个高度层的对流层内插修正数据；f1为目标主站的第1频的频率，L
i
为第i频的相位载波观测数据，λ
i
为相应载波观测数据L
i
对应波长，f
i
为第i频的频率。
[0031]在一些实施例中，根据差分改正数据，对用户进行网络实时动态RTK定位，包括：
[0032]根据用户定位请求中上传的自身实时概略坐标信息，从差分改正数据中匹配对应高度层的目标差分改正数；
[0033]将目标差分改正数播发至用户对应的流动站，以通过目标差分改正数对用户进行网络实时动态RTK定位。
[0034]在一些实施例中，在根据用户的定位请求，确定对应的格网点以及格网点对应的目标主站之前，方法还包括：
[0035]对基站覆盖的区域划分格网点，并根据区域内的高程情况和对流层变化情况，划分格网点的高度层；
[0036]根据预设范围内的多个基站，在两两基站之间形成基线，多条基线组成基站网络；
[0037]根据基站的观测数据和坐标，固定各条基线的双差宽巷模糊度和双差窄巷模糊度；
[0038]根据双差宽巷模糊度和双差窄巷模糊度，解算对应基线的双差电离层误差值和双差对流层误差值。
[0039]另一方面，本公开实施例提供了一种定位装置，装置包括：
[0040]第一确定模块，用于根据用户的定位请求，确定对应的格网点以及格网点对应的目标主站；目标主站是在距离用户预设范围内的基站；格网点划分有多个高度层；
[0041]第二确定模块，用于通过目标主站，获取观测数据，并基于格网点和目标主站，确定目标数据；目标数据至少包括以下数据之一：对应格网点不同高度层的观测卫星几何距离改正数据、对应格网点不同高度层的对流层模型误差改正数据、以及对应格网点不同高度层的电离层和对流层内插修正数据；
[0042]第一解算模块，用于根据观测数据和目标数据，解算对应格网点中不同高度层的差分改正数据；
[0043]定位模块，用于根据差分改正数本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种定位方法，其特征在于，所述方法包括：根据用户的定位请求，确定与所述定位请求对应的格网点以及所述格网点对应的目标主站；所述目标主站是在距离所述用户预设范围内的基站；所述格网点划分有多个高度层；通过所述目标主站，获取观测数据，并基于所述格网点和所述目标主站，确定目标数据；所述目标数据至少包括以下数据之一：对应所述格网点不同高度层的观测卫星几何距离改正数据、对应所述格网点不同高度层的对流层模型误差改正数据、以及对应所述格网点不同高度层的电离层和对流层内插修正数据；根据所述观测数据和所述目标数据，解算对应所述格网点中不同高度层的差分改正数据；根据所述差分改正数据，对所述用户进行网络实时动态RTK定位。2.根据权利要求1所述的定位方法，其特征在于，所述基于所述格网点和所述目标主站，确定目标数据，包括：确定所述格网点的第一坐标和所述目标主站的第二坐标；所述第一坐标包括经纬度坐标和对应不同高度层的高程坐标；根据所述第一坐标，计算观测卫星分别到所述格网点中不同高度层的第一距离，并形成对应所述格网点中不同高度层的第一距离数组；根据所述第二坐标，计算所述观测卫星到所述目标主站的第二距离；将所述第一距离数组中的数据分别与所述第二距离作差，得到对应所述格网点不同高度层的观测卫星几何距离改正数据。3.根据权利要求1所述的定位方法，其特征在于，所述基于所述格网点和所述目标主站，确定目标数据，包括：确定所述格网点的第一坐标；所述第一坐标包括经纬度坐标和对应不同高度层的高程坐标；将所述第一坐标输入预设的对流层误差改正模型，解算对应所述格网点不同高度层的对流层模型误差改正数据。4.根据权利要求3所述的定位方法，其特征在于，所述对流层误差改正模型为以下模型之一：Niell模型、UNB3模型、EGNOS模型、布莱克Black模型、霍普菲尔德Hopfield模型、萨斯塔莫宁Saastamoinen模型以及WAAS模型。5.根据权利要求1所述的定位方法，其特征在于，所述基于所述格网点和所述目标主站，确定目标数据，包括：确定所述格网点的第一坐标；所述第一坐标包括经纬度坐标和对应不同高度层的高程坐标；从所述格网点所在的基站网络中，选取符合预设基线条件的目标基线，并确定所述目标基线的双差电离层误差值和双差对流层误差值；根据所述第一坐标以及所述目标基线的双差电离层误差值和双差对流层误差值，通过内插算法解算得到所述对应所述格网点不同高度层的电离层和对流层内插修正数据。6.根据权利要求1所述的定位方法，其特征在于，所述根据所述观测数据和所述目标数据，解算对应所述格网点中不同高度层的差分改正数据，包括：
将所述目标数据对应带入预建立的差分改正数据解算方程，解算对应所述格网点中不同高度层的差分改正数据；所述预建立的差分改正数据解算方程包括：式(1)中，O
nf
为对应nf个高度层的差分改正数组，P
i
为所述目标主...

【专利技术属性】
技术研发人员：高敬智，陈华炎，何锡扬，
申请(专利权)人：千寻位置网络有限公司，
类型：发明
国别省市：