用于露天矿的卡车防碰撞预警方法、装置及存储介质制造方法及图纸

本申请公开了一种用于露天矿的卡车防碰撞预警方法、装置及存储介质。该方法包括：获取基于露天矿的装矿点、卸矿点和运矿道路构建的有向图；基于有向图确定至少两辆卡车的运输导航路线，并获取至少两辆卡车的当前位置信息；将各卡车的当前位置信息基于相应的运输导航路线进行修正，得到修正后的位置信息；针对各卡车，基于修正后的位置信息和设定距离阈值确定预计运输路线；其中，设定距离阈值为用于防碰撞预警的距离值，预计运输路线为运输导航路线上以修正后的位置信息为起点，并沿运输导航路线的正方向距离起点的距离为设定距离阈值的点为终点对应的路线；确定各卡车的预计运输路线中的至少两个相交，则生成用于防碰撞预警的预警信息。的预警信息。的预警信息。

【技术实现步骤摘要】
用于露天矿的卡车防碰撞预警方法、装置及存储介质


[0001]本申请涉及矿山开采领域，尤其涉及一种用于露天矿的卡车防碰撞预警方法、装置及存储介质。

技术介绍

[0002]采用卡车运输的露天矿山开采生产过程中，由于卡车数量多且运输频繁，卡车的运行安全是矿山安全管理的关键之一。对卡车司机及时进行防碰撞预警提示是保障卡车运行安全的主要手段，目前卡车防碰撞预警的方法主要包括两类，其一是通过卡车之间相互探测进行防碰撞预警，如基于雷达或UWB(Ultra Wide Band，超宽带)等技术，该类方法的主要问题是露天矿山生产场景中存在遮挡情况阻断卡车之间的探测，如道路转弯处的山坡体，从而导致防碰撞预警失效；其二是通过卫星定位系统获取的卡车定位坐标数据进行防碰撞预警，如基于GPS(Global Positioning System，全球定位系统)定位或北斗系统定位等，该类的方法的主要问题是定位坐标数据精度不高，尤其在高程方向上误差较大，而露天矿山又具有上下台阶的道路高度相差较大，但在平面上相距较近的特殊性，从而导致防碰撞预警频繁误报。

技术实现思路

[0003]有鉴于此，本申请实施例提供了一种用于露天矿的卡车防碰撞预警方法、装置及存储介质，旨在提高防碰撞预警的准确性。
[0004]本申请实施例的技术方案是这样实现的：
[0005]第一方面，本申请实施例提供了一种用于露天矿的卡车防碰撞预警方法，包括：
[0006]获取基于露天矿的装矿点、卸矿点和运矿道路构建的有向图；
[0007]基于所述有向图确定至少两辆卡车的运输导航路线，并获取所述至少两辆卡车的当前位置信息；
[0008]将各所述卡车的所述当前位置信息基于相应的所述运输导航路线进行修正，得到修正后的位置信息；
[0009]针对各所述卡车，基于所述修正后的位置信息和设定距离阈值确定预计运输路线；其中，所述设定距离阈值为用于防碰撞预警的距离值，所述预计运输路线为所述运输导航路线上以所述修正后的位置信息为起点，并沿所述运输导航路线的正方向距离所述起点的距离为所述设定距离阈值的点为终点对应的路线；
[0010]确定各所述卡车的所述预计运输路线中的至少两个相交，则生成用于防碰撞预警的预警信息。
[0011]在一些实施例中，所述有向图的端节点为所述装矿点或者所述卸矿点，所述有向图的中间节点为所述运矿道路的交叉点，所述有向图的边为所述运矿道路，所述基于所述有向图确定至少两辆卡车的运输导航路线，包括：
[0012]若所述卡车为已装载的卡车，则基于相应的装矿点和目标卸矿点并结合所述有向
图确定所述运输导航路线；
[0013]若所述卡车为未装载的卡车，则基于相应的卸矿点和目标装矿点并结合所述有向图确定所述运输导航路线；
[0014]其中，各所述运输导航路线均为所述有向图的无环有向子图。
[0015]在一些实施例中，所述将各所述卡车的所述当前位置信息基于相应的所述运输导航路线进行修正，得到修正后的位置信息，包括：
[0016]针对各所述卡车，确定所述运输导航路线上与所述当前位置信息最相近点的位置，基于所述最相近点的位置得到所述修正后的位置信息。
[0017]在一些实施例中，所述针对各所述卡车，基于所述修正后的位置信息和设定距离阈值确定预计运输路线，包括：
[0018]针对各所述卡车对应的所述无环有向子图，以所述修正后的位置信息为起点并沿正方向搜索，直至搜索到沿图累计距离不小于所述设定距离阈值的节点，并基于搜索到的节点确定所述预计运输路线的终点。
[0019]在一些实施例中，针对所述预计运输路线相交的第一卡车和第二卡车，所述生成用于防碰撞预警的预警信息，包括：
[0020]若所述第一卡车与所述第二卡车同向行驶，且第一预计运输路线的终点在第二预计运输路线上或者第二预计运输路线的起点在第一预计运输路线上，则向所述第一卡车发送第一预警信息，并向所述第二卡车发送第二预警信息；
[0021]若第一预计运输路线的起点和终点均不在第二预计运输路线上，且第二预计运输路线的起点和终点均不在第一预计运输路线上，则向所述第一卡车和所述第二卡车均发送第三预警信息；
[0022]若所述第一卡车与所述第二卡车相向行驶，第一预计运输路线的终点在第二预计运输路线上且第二预计运输路线的终点在第一预计运输路线上，则向所述第一卡车和所述第二卡车均发送第四预警信息；
[0023]若所述第一卡车与所述第二卡车相向行驶，第一预计运输路线的起点在第二预计运输路线上且第二预计运输路线的起点在第一预计运输路线上，则向所述第一卡车和所述第二卡车均发送第四预警信息；
[0024]其中，所述第一预计运输路线为所述第一卡车的预计运输路线，所述第二预计运输路线为所述第二卡车的预计运输路线，所述第一预警信息用于指示碰撞风险为前方同向行驶卡车，所述第二预警信息用于指示碰撞风险为后方同向行驶卡车，所述第三预警信息用于指示碰撞风险为前方侧向行驶卡车，所述第四预警信息用于指示碰撞风险为前方相向行驶卡车。
[0025]在一些实施例中，所述方法还包括：
[0026]调整所述设定距离阈值。
[0027]第二方面，本申请实施例提供了一种用于露天矿的卡车防碰撞预警装置，包括：
[0028]第一获取模块，用于获取基于露天矿的装矿点、卸矿点和运矿道路构建的有向图；
[0029]第二获取模块，用于基于所述有向图确定至少两辆卡车的运输导航路线，并获取所述至少两辆卡车的当前位置信息；
[0030]位置修正模块，用于将各所述卡车的所述当前位置信息基于相应的所述运输导航
路线进行修正，得到修正后的位置信息；
[0031]路线确定模块，用于针对各所述卡车，基于所述修正后的位置信息和设定距离阈值确定预计运输路线；其中，所述设定距离阈值为用于防碰撞预警的距离值，所述预计运输路线为所述运输导航路线上以所述修正后的位置信息为起点，并沿所述运输导航路线的正方向距离所述起点的距离为所述设定距离阈值的点为终点对应的路线；
[0032]防碰撞预警模块，用于确定各所述卡车的所述预计运输路线中的至少两个相交，则生成用于防碰撞预警的预警信息。
[0033]第三方面，本申请实施例提供了一种用于露天矿的卡车防碰撞预警设备，包括：处理器和用于存储能够在处理器上运行的计算机程序的存储器，其中，所述处理器，用于运行计算机程序时，执行本申请实施例第一方面所述方法的步骤。
[0034]第四方面，本申请实施例提供了一种存储介质，所述存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时，实现本申请实施例第一方面所述方法的步骤。
[0035]本申请实施例提供的技术方案，获取基于露天矿的装矿点、卸矿点和运矿道路构建的有向图；基于有向图确定至少两辆卡车的运输导航路线，并获取至少两辆卡车的当前位置信息；将各卡车的当前位置信息基于相应的运输导航路线进行修正，得到修正后的位置信息；针对各卡车，基本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种用于露天矿的卡车防碰撞预警方法，其特征在于，包括：获取基于露天矿的装矿点、卸矿点和运矿道路构建的有向图；基于所述有向图确定至少两辆卡车的运输导航路线，并获取所述至少两辆卡车的当前位置信息；将各所述卡车的所述当前位置信息基于相应的所述运输导航路线进行修正，得到修正后的位置信息；针对各所述卡车，基于所述修正后的位置信息和设定距离阈值确定预计运输路线；其中，所述设定距离阈值为用于防碰撞预警的距离值，所述预计运输路线为所述运输导航路线上以所述修正后的位置信息为起点，并沿所述运输导航路线的正方向距离所述起点的距离为所述设定距离阈值的点为终点对应的路线；确定各所述卡车的所述预计运输路线中的至少两个相交，则生成用于防碰撞预警的预警信息。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述有向图的端节点为所述装矿点或者所述卸矿点，所述有向图的中间节点为所述运矿道路的交叉点，所述有向图的边为所述运矿道路，所述基于所述有向图确定至少两辆卡车的运输导航路线，包括：若所述卡车为已装载的卡车，则基于相应的装矿点和目标卸矿点并结合所述有向图确定所述运输导航路线；若所述卡车为未装载的卡车，则基于相应的卸矿点和目标装矿点并结合所述有向图确定所述运输导航路线；其中，各所述运输导航路线均为所述有向图的无环有向子图。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述将各所述卡车的所述当前位置信息基于相应的所述运输导航路线进行修正，得到修正后的位置信息，包括：针对各所述卡车，确定所述运输导航路线上与所述当前位置信息最相近点的位置，基于所述最相近点的位置得到所述修正后的位置信息。4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述针对各所述卡车，基于所述修正后的位置信息和设定距离阈值确定预计运输路线，包括：针对各所述卡车对应的所述无环有向子图，以所述修正后的位置信息为起点并沿正方向搜索，直至搜索到沿图累计距离不小于所述设定距离阈值的节点，并基于搜索到的节点确定所述预计运输路线的终点。5.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，针对所述预计运输路线相交的第一卡车和第二卡车，所述生成用于防碰撞预警的预警信息，包括：若所述第一卡车与所述第二卡车同向行驶，且第一预计运输路线的终点在第二预计运输路线上或者第二预计运输路线的起点在第一预计运输路线上，则向所述第一卡车发送第一预警信息，并向所述第二卡车发送第二预警信息；若...

【专利技术属性】
技术研发人员：陈鑫，李金玲，彭朝辉，毕林，王李管，
申请(专利权)人：长沙迪迈数码科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：