基于矿山上矿车的交叉路口避让通行方法技术

本发明专利技术公开基于矿山上矿车的交叉路口避让通行方法，包括：每隔设定时间获取一次所有车辆的车辆位置信息；根据所有车辆的车辆位置信息，计算所有车辆与交叉路口之间的距离；根据所有车辆与交叉路口之间的距离，判断是否有车辆进入路口路段；若有，则判断进入路口路段的车辆的数量是否大于等于2；若是，则根据进入路口路段的车辆与交叉路口之间的距离，确定车辆通过交叉路口的先后顺序；根据车辆通过交叉路口的先后顺序，车辆依次通过交叉路口，其一车辆通过交叉路口时，其余的车辆停车等待；前一个通过交叉路口的车辆驶出路口路段，下一个车辆启动并通过交叉路口。能保证车辆安全且有序的通过交叉路口，适应于多种复杂路况会车避让通行的场景。让通行的场景。让通行的场景。

【技术实现步骤摘要】
基于矿山上矿车的交叉路口避让通行方法


[0001]本专利技术涉及物流
，尤其涉及基于矿山上矿车的交叉路口避让通行方法。

技术介绍

[0002]矿石的运输是采矿生产的核心工作，随着采场逐渐深入，开采条件不断恶化，运输距离不断增加，运输周期不断加长，人力成本不断的提高。为了降低人力成本，一般采用无人驾驶的矿车进行矿石的运输。为了防止无人驾驶车在经过路口处发生碰撞，一般设置有控制无人驾驶车在经过路口时的避让通行方法。现有的无人驾驶车路口避让通行方法，根据运输物料紧急程度，控制各无人驾驶车通过路口的顺序。然而，由于矿山上供矿车行走的路径复杂，多条路径交叉形成的路口的路况更复杂，若装有物料紧急程度高的矿车距离路口更远，此时需要离路口更近的装有物料紧急程度低的矿车停止等待，而装有物料紧急程度低的矿车减速停车后的停车位置，可能影响装有物料紧急程度高的矿车通过路口，从而造成车辆碰撞。而且，若装有物料紧急程度相同的多个矿车均出现在路口附近，无法选择矿车通过路口的先后顺序，容易造成混乱，因此，现有技术中根据运输物料紧急程度，控制各无人驾驶车通过路口段的顺序，不适合应用于矿山上行驶的矿车。

技术实现思路

[0003]本专利技术的目的在于提供基于矿山上矿车的交叉路口避让通行方法，以解决现有技术中根据运输物料紧急程度，控制各无人驾驶车通过路口段的顺序，不适合应用于矿山上行驶的矿车的问题。
[0004]为达此目的，本专利技术采用以下技术方案：
[0005]基于矿山上矿车的交叉路口避让通行方法，交叉路口位于n条路径的交点，n为大于等于2的整数，包括：
[0006]S1：每隔设定时间获取一次所有车辆的车辆位置信息；
[0007]S2：根据所有车辆的车辆位置信息，计算所有的所述车辆与所述交叉路口之间的距离；
[0008]S3：根据所有的所述车辆与所述交叉路口之间的距离，判断是否有所述车辆进入路口路段；
[0009]若有，则进行S4；
[0010]S4：判断进入所述路口路段的所述车辆的数量m是否大于等于2；
[0011]若是，则进行S5；
[0012]S5：根据m个进入所述路口路段的所述车辆与所述交叉路口之间的距离，确定m个所述车辆通过所述交叉路口的先后顺序；
[0013]S6：根据m个所述车辆通过所述交叉路口的先后顺序，m个所述车辆依次通过交叉路口，其中，其一所述车辆通过所述交叉路口时，其余的所述车辆停车等待；判断前一个通过所述交叉路口的所述车辆是否驶出所述路口路段；若是，则下一个所述车辆启动并通过
所述交叉路口。
[0014]作为优选，根据m个进入所述路口路段的所述车辆与所述交叉路口之间的距离，确定m个所述车辆通过所述交叉路口的先后顺序包括：
[0015]比较m个进入所述路口路段的所述车辆与所述交叉路口之间的距离的大小，根据所述车辆与所述交叉路口之间的距离从小到大的顺序，确定m个所述车辆通过所述交叉路口的先后顺序。
[0016]作为优选，根据所有的所述车辆与所述交叉路口之间的距离，判断是否有所述车辆进入路口路段包括：
[0017]判断所述车辆与所述交叉路口之间的距离是否小于等于设定距离；
[0018]若是，则所述车辆进入所述路口路段；
[0019]若否，则所述车辆未进入所述路口路段。
[0020]作为优选，判断前一个通过所述交叉路口的所述车辆是否驶出所述路口路段包括：
[0021]判断前一个通过所述交叉路口的所述车辆与所述交叉路口之间的距离是否大于等于设定距离；
[0022]若是，则前一个通过所述交叉路口的所述车辆驶出所述路口路段；
[0023]若否，则前一个通过所述交叉路口的所述车辆未驶出所述路口路段。
[0024]作为优选，根据相邻的两个所述路径之间的临近程度和所述车辆的长度，确定所述设定距离。
[0025]作为优选，所述设定距离为所述车辆的长度的1.5倍。
[0026]作为优选，所述设定时间为500ms。
[0027]作为优选，所述车辆位置信息包括车辆经度坐标和车辆纬度坐标。
[0028]作为优选，所述车辆安装有GPS模块，通过所述GPS模块，得到所述车辆经度坐标和所述车辆纬度坐标。
[0029]作为优选，预存各个所述交叉路口的路口经度坐标和路口纬度坐标；
[0030]根据所述车辆位置信息，计算所有的所述车辆与所述交叉路口之间的距离包括：
[0031]根据所述车辆的所述车辆经度坐标和所述车辆纬度坐标以及所述交叉路口的所述路口经度坐标和所述路口纬度坐标，计算所述车辆与所述交叉路口之间的距离。
[0032]本专利技术的有益效果：
[0033]本专利技术的目的在于提供了基于矿山上矿车的交叉路口避让通行方法，该基于矿山上矿车的交叉路口避让通行方法，根据进入路口路段的车辆与交叉路口之间的距离，确定车辆通过交叉路口的先后顺序，车辆依次通过交叉路口，其一车辆通过交叉路口时，其余的车辆停车等待，待前一个通过交叉路口的车辆驶出路口路段，下一个车辆启动并通过交叉路口。策略逻辑清晰简单，容易实现和扩展，能够使更靠近交叉路口的车辆先通过交叉路口，以防止更靠近交叉路口的车辆减速停车后的停车位置妨碍从同一路径或者其他路径上驶来的车辆通过交叉路口，保证所有车辆安全且有序的通过交叉路口，适应于多种复杂的路况会车避让通行的场景。
[0034]通过车辆上安装的GPS模块，获取车辆的车辆位置信息。能够使中控系统准确的掌握所有车辆的具体位置，适用于交叉路口的形状不是相垂直的两条直线的情况，例如交叉
路口呈星形的情况。
附图说明
[0035]图1是本专利技术具体实施例提供的基于矿山上矿车的交叉路口避让通行方法的流程示意图。
具体实施方式
[0036]下面结合附图和实施例对本专利技术作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本专利技术，而非对本专利技术的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本专利技术相关的部分而非全部结构。
[0037]在本专利技术的描述中，除非另有明确的规定和限定，术语“相连”、“连接”、“固定”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本专利技术中的具体含义。
[0038]在本专利技术中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征之“上”或之“下”可以包括第一和第二特征直接接触，也可以包括第一和第二特征不是直接接触而是通过它们之间的另外的特征接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”包括第一特征在第二特征正上方和斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”包括第一特征在第二特征正下方和斜下方，或仅仅表示第一本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.基于矿山上矿车的交叉路口避让通行方法，交叉路口位于n条路径的交点，n为大于等于2的整数，其特征在于，包括：S1：每隔设定时间获取一次所有车辆的车辆位置信息；S2：根据所有车辆的车辆位置信息，计算所有的所述车辆与所述交叉路口之间的距离；S3：根据所有的所述车辆与所述交叉路口之间的距离，判断是否有所述车辆进入路口路段；若有，则进行S4；S4：判断进入所述路口路段的所述车辆的数量m是否大于等于2；若是，则进行S5；S5：根据m个进入所述路口路段的所述车辆与所述交叉路口之间的距离，确定m个所述车辆通过所述交叉路口的先后顺序；S6：根据m个所述车辆通过所述交叉路口的先后顺序，m个所述车辆依次通过交叉路口，其中，其一所述车辆通过所述交叉路口时，其余的所述车辆停车等待；判断前一个通过所述交叉路口的所述车辆是否驶出所述路口路段；若是，则下一个所述车辆启动并通过所述交叉路口。2.根据权利要求1所述的基于矿山上矿车的交叉路口避让通行方法，其特征在于，根据m个进入所述路口路段的所述车辆与所述交叉路口之间的距离，确定m个所述车辆通过所述交叉路口的先后顺序包括：比较m个进入所述路口路段的所述车辆与所述交叉路口之间的距离的大小，根据所述车辆与所述交叉路口之间的距离从小到大的顺序，确定m个所述车辆通过所述交叉路口的先后顺序。3.根据权利要求1所述的基于矿山上矿车的交叉路口避让通行方法，其特征在于，根据所有的所述车辆与所述交叉路口之间的距离，判断是否有所述车辆进入路口路段包括：判断所述车辆与所述交叉路口之间的距离是否小于等于设定距离；若是，则所述车辆进入所述路口路段；若否，则所述车辆未进入所述...

【专利技术属性】
技术研发人员：陈天龙，李志恒，黄位伟，覃慧丹，
申请(专利权)人：广西柳工机械股份有限公司，
类型：发明
国别省市：