【技术实现步骤摘要】
基于姿态和速度预测的多跑道飞行进场导航方法及系统
[0001]本专利技术属于飞行导航
,具体涉及了一种基于姿态和速度预测的多跑道飞行进场导航方法及系统。
技术介绍
[0002]机场是航空运输系统中重要的组成部分,随着机场航班数量不断增加,航班调度工作量和难度不断增大。目前,在机场终端区航班滑行调度方面基本采用固定路径的模式,当航班间发生冲突时,按先到先服务的处理方式完成冲突解脱。
[0003]因此,高峰时段机场拥堵问题日益凸显,航班延误时常发生,降低了顾客对航空出行的满意度,同时给机场和航空公司带来巨大的经济损失和名誉损失,航班调度问题亟需解决。
[0004]尽管当下很多机场通过扩建跑道来解决这一问题,但是硬件设施的提升需要投入大量金钱和时间。此外,一些文献也提出基于现有跑道进行飞行器进场序列优化,以解决日益增加的待进场飞行器数量与机场拥堵、降落跑道较小的矛盾。但是,随着航线优化数量增多,运行时间成指数增长,运行效率降低。
[0005]考虑到现有机场状态,本领域尚缺少一种快速、有效的多跑道飞行进场导航方法。
技术实现思路
[0006]为了解决现有技术中的上述问题,即现有技术无法实现快速、有效的多跑道飞行进场导航的问题,本专利技术提供了一种基于姿态和速度预测的多跑道飞行进场导航方法,所述多跑道飞行进场导航方法包括:步骤S10,获取设定阈值范围内多个待进场飞行器的当前状态;所述当前状态包括当前飞行姿态以及当前飞行速度、飞行加速度,并基于所述当前飞行姿态提取飞行器当前坐标和飞行 ...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种基于姿态和速度预测的多跑道飞行进场导航方法,其特征在于,所述多跑道飞行进场导航方法包括:步骤S10,获取设定阈值范围内多个待进场飞行器的当前状态;所述当前状态包括当前飞行姿态以及当前飞行速度、飞行加速度,并基于所述当前飞行姿态提取飞行器当前坐标和飞行角度;步骤S20,基于每一个飞行器的当前坐标和飞行角度、当前飞行速度、飞行加速度,分别建立每一个飞行器的进场动力学方程;步骤S30,基于飞行器进场指令,将所述多个待进场飞行器划分为进场飞行器组和盘旋飞行器组;步骤S40,基于所述每一个飞行器的进场动力学方程以及组别,分别构建进场协同导航模型和盘旋协同导航模型;步骤S50,基于每一个飞行器的当前坐标和飞行角度、当前飞行速度、飞行加速度,通过所述进场协同导航模型和所述盘旋协同导航模型分别获取每一个飞行器下一时刻的导航信息;步骤S60,基于每一个飞行器下一时刻的导航信息分别进行对应飞行器的进场导航或盘旋导航。2.根据权利要求1所述的基于姿态和速度预测的多跑道飞行进场导航方法,其特征在于,步骤S20包括:步骤S21,对于多个待进场飞行器的任一飞行器,构建飞行器动坐标系中的质心动力学方程;步骤S22,将动坐标系中飞行器速度、角速度、推力、空气动力和重力,进行飞行器机体坐标系投影;步骤S23,结合所述飞行器动坐标系中的质心动力学方程,以及飞行器机体坐标系投影结果,构建飞行器的进场动力学方程。3.根据权利要求2所述的基于姿态和速度预测的多跑道飞行进场导航方法,其特征在于,所述飞行器动坐标系中的质心动力学方程,其表示为:其中,分别为动坐标系相对惯性坐标系的转动角速度在动坐标系上轴的投影,分别为飞行器的推力在动坐标系上轴的投影分量,分别为飞行器的速度在动坐标系上轴的投影分量,分别为飞行器的加速
度在动坐标系上轴的投影分量。4.根据权利要求3所述的基于姿态和速度预测的多跑道飞行进场导航方法,其特征在于,所述将动坐标系中飞行器速度、角速度、推力、空气动力和重力,进行飞行器机体坐标系投影,其方法为:其方法为:其方法为:其方法为:其方法为:其中,分别为飞行器的速度在机体坐标系上轴的分量,分别为飞行器的转动角速度在机体坐标系上轴的分量,为飞行器的推力,为飞行器的推力在机体坐标系上相对轴的角度,分别为空气动力在动坐标系上轴的投影分量,分别为飞行器的迎角、侧滑角,分别为空气动力投影的升力系数、阻力系数和侧力系数,分别为重力在动坐标系上轴的投影分量,为重力系数,为飞行器对称平面与重心铅锤平面的夹角,为飞行器对称平面与水平面的夹角,代表矩阵转置。5.根据权利要求4所述的基于姿态和速度预测的多跑道飞行进场导航方法,其特征在于,所述飞行器的进场动力学方程,其表示为:。
6.根据权利要求1所述的基于姿态和速度预测的多跑道飞行进场导航方法,其特征在于,所述进场协同导航模型和盘旋协同导航模型基于深度神经网络构建,并结合评价网络通过强化学习进行模型训练,包括:步骤A10,基于飞行器的当前坐标和飞行角度、当前飞行速度、飞行加速度,通过所述进场协同导航模型和所述盘旋协同导航模型分别获取每一个飞行器下一时刻的导航信息;步骤A20,通过评价网络获取每一个飞行器执行所述下一时刻的导航信息下一时刻的导航信息的动作执行奖励值;步骤A30,基于各飞行器的动作执行奖励值以及所述多个待进场飞行器的当前状态,生成各飞行器的状态
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联合动作价值函数;步骤A40,分别进行各飞行器的状态
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联合动作价值函数的迭代优化以及所述进场协同导航模型和盘旋协同导航模型的参数调整,获得训练好的进场协同导航模型和盘旋协同导航模型。7.根据权利要求6所述的基于姿态和速度预测的多跑道飞行进场导航方法,其特...
【专利技术属性】
技术研发人员:张云水,杨磊,李剑华,刘伟,李德斌,吴建荣,王兆祎,
申请(专利权)人:珠海翔翼航空技术有限公司,
类型:发明
国别省市:
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