基于死点支撑效应的高速低能耗六足机器人制造技术

基于死点支撑效应的高速低能耗六足机器人，它涉及一种高速低能耗六足机器人。本发明专利技术为了解决现有的腿足式机器人存在载重能力差和能耗高的问题。本发明专利技术每个腿部单体末端均转动安装在机体上，并能在120

【技术实现步骤摘要】
基于死点支撑效应的高速低能耗六足机器人


[0001]本专利技术涉及一种高速低能耗六足机器人，具体涉及一种基于死点支撑效应的高速低能耗六足机器人。

技术介绍

[0002]新技术的发展使许多腿足式机器人都展示出了在崎岖地形下运动的优异的运动能力，例如MIT cheetah系列四足机器人在户外环境高速奔跑；ETH Anymal四足机器人展示出腿足使机器人在工厂巡检场合中的潜力，腿足式机器人通过放置在工厂中的充电设备进行再次充电，完成长距离的工作。其中，腿足式机器人相比于许多轮式机器人适合更多的场景，如：灾后废墟，野外复杂地形(例如洞穴、森林)以及星球探测等场景下，由于无法提前放置充电设备，高功耗问题使得腿足式机器人无法在不进行再次充电的场合下完成长距离的工作。因此高速、重载、低能耗的足式机器人是我们应该去探索的方向，而不是仅具有其中的两项或一项优势。
[0003]现有轮式履带式设备地形通过能力有限，腿足式机器人具有很好的复杂地形通过能力，目前已经有许多具有高动态性能的腿足式机器人得到了开发和应用。然而，现有足式机器人大都采用串联机械臂式的腿结本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种基于死点支撑效应的高速低能耗六足机器人，它包括机体(1)，其特征在于：它还包括六个腿部单体(2)，每个腿部单体(2)末端均转动安装在机体(1)上，并能在120
°
的工作空间内摆动不干涉，六个腿部单体(2)呈椭圆式布置在机体(1)的两侧；每个腿部单体(2)均包括根关节(201)、摆动杆(202)、大腿(203)、小腿(204)和髋关节组件，根关节(201)转动安装在机体(1)上，且根关节(201)的转动轴线与Z轴方向同轴，摆动杆(202)的一端与根关节(201)转动连接，摆动杆(202)的另一端通过髋关节组件转动安装在大腿(203)的下部，摆动杆(202)与X轴方向之间设有夹角，所述夹角为15
°‑
50
°
，小腿(204)转动安装在大腿(203)的上部形成膝关节(B)，小腿(204)的下端为落足点(A)，所述落足点(A)位于X轴方向上的髋关节组件和膝关节(B)之间。2.根据权利要求1所述的基于死点支撑效应的高速低能耗六足机器人，其特征在于：摆动杆(202)与X轴方向之间的夹角为30
°
。3.根据权利要求2所述的基于死点支撑效应的高速低能耗六足机器人，其特征在于：根关节(201)包括固定座轴承压板(201
‑
1)、固定座轴承(201
‑
2)、根关节旋转轴(201
‑
3)、根关节固定座(201
‑
4)和根关节电机(201
‑
5)，根关节电机(201
‑
5)安装在根关节固定座(201
‑
4)的下端面上，根关节电机(201
‑
5)的输出轴与安装在根关节固定座(201
‑
4)内的根关节旋转轴(201
‑
3)连接，固定座轴承(201
‑
2)套装在根关节旋转轴(201
‑
3)上，固定座轴承压板(201
‑
1)盖装在根关节固定座(201
‑
4)上端的根关节旋转轴(201
‑
3)上。4.根据权利要求3所述的基于死点支撑效应的高速低能耗六足机器人，其特征在于：摆动杆(202)包括摆动杆外壳一(202
‑
1)、髋关节电机(202
‑
2)、髋关节电机法兰(202
‑
3)、髋关节输入链轮(202
‑
4)、摆动杆外壳二(202
‑
5)、髋关节输出链轮(202
‑
6)、髋关节垫块一(202
‑
7)和髋关节垫块二(202
‑
8)，髋关节电机(202
‑
2)通过髋关节电机法兰(202
‑
3)安装在摆动杆外壳二(202
‑
5)上，髋关节输入链轮(202
‑
4)安装在髋关节电机(202
‑
2)的输出轴上，摆动杆外壳一(202
‑
1)扣装在摆动杆外壳二(202
‑
5)上，髋关节垫块一(202
‑
7)、髋关节输出链轮(202
‑
6)和髋关节垫块二(202
‑
8)作为一个整体内嵌在摆动杆外壳一(202
...

【专利技术属性】
技术研发人员：丁亮，刘铁，高海波，徐鹏，张哲霖，杨怀广，邓宗全，
申请(专利权)人：哈尔滨工业大学，
类型：发明
国别省市：