一种车辆路面附着预警方法、装置、设备和存储介质制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种车辆路面附着预警方法，包括：在车辆行驶状态和车辆周围的环境信息满足路面感知条件的情况下，获取各个车轮的车轮轮速；根据车辆上各个车轮的车轮轮速，确定车辆后轮的后轮抱死时刻；其中，车辆后轮包括左侧后车轮和右侧后车轮；获取车辆后轮在后轮抱死时刻的后轮制动力矩，并根据车辆速度、后轮制动力矩和车辆后轮的参考轮速，确定车辆后轮的最大制动力；根据最大制动力，悬架刚度特性，以及后轮抱死时刻对应的车辆后悬架的纵向位移，确定车辆后轮的车轮附着系数；根据车辆后轮的车轮附着系数，确定路面附着系数，并在路面附着系数满足车辆路面附着预警条件时发出预警信息。提高了路面附着系数计算的计算效率和计算精度。和计算精度。和计算精度。

【技术实现步骤摘要】
一种车辆路面附着预警方法、装置、设备和存储介质


[0001]本专利技术实施例涉及计算机领域，尤其涉及一种车辆路面附着预警方法、装置、设备和存储介质。

技术介绍

[0002]汽车在路面行驶运行中，路面与轮胎的附着为汽车的驱动、转向、制动提供控制力，是车辆行驶操控的关键因素。而路面附着情况，不仅受到轮胎因素影响：如胎面橡胶硬度、轮胎气压、胎面花纹等，还受到路面因素影响：如路面结冰、雨雪、砂石覆盖等，前者变化一般发生在更换轮胎或气压调整后，属于相对稳定因素，而后者随着车辆行驶路径或天气等客观环境变化，属于相对随机可变因素。现阶段主要是通过防抱死制动系统、牵引力控制系统或电动助力转向系统，在车辆在行驶附着不良路面发生车轮滑移情况后，通过闭环控制系统调整各车轮制动强度，从而使车轮与地面附着处在最优附着条件下，之后制动控制器才能根据发动机、变速器、制动系统参数计算具体的路面附着系数。路面附着系数的计算方式较为复杂，计算效率低，无法及时根据路面附着系数向驾驶员发出预警，同时需要安装专用传感器以获取计算路面附着系数所需参数，计算成本较高，且获得的路面附着系数精本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种车辆路面附着预警方法，其特征在于，包括：在车辆行驶状态和车辆周围的环境信息满足路面感知条件的情况下，获取各个车轮的车轮轮速；根据车辆上各个车轮的车轮轮速，确定车辆后轮的后轮抱死时刻；其中，所述车辆后轮包括左侧后车轮和右侧后车轮；获取所述车辆后轮在所述后轮抱死时刻的后轮制动力矩，并根据车辆速度、所述后轮制动力矩和车辆后轮的参考轮速，确定所述车辆后轮的最大制动力；根据所述最大制动力，悬架刚度特性，以及所述后轮抱死时刻对应的车辆后悬架的纵向位移，确定车辆后轮的车轮附着系数；根据车辆后轮的车轮附着系数，确定路面附着系数，并在所述路面附着系数满足车辆路面附着预警条件时发出预警信息。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据车辆上各个车轮的车轮轮速，确定车辆后轮的后轮抱死时刻，包括：根据车辆上各个车轮的车轮轮速，确定车辆上的车辆前轮和车辆后轮的轮速差；若轮速差满足差值条件，且轮速差满足差值条件的持续时间大于时间阈值，则确定轮速差满足差值条件的初始时刻为所述车辆后轮的后轮抱死时刻。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，获取所述车辆后轮在所述后轮抱死时刻的后轮制动力矩，并根据车辆速度、所述后轮制动力矩和车辆后轮的参考轮速，确定所述车辆后轮的最大制动力，包括：获取所述车辆后轮在所述后轮抱死时刻的后轮制动油压，并确定所述后轮制动油压对应的后轮制动力矩；将车辆在平直路面上行驶时所述车辆后轮的车轮轮速作为参考轮速，根据所述参考轮速和车辆在平直路面上行驶时的车辆速度，确定所述车辆后轮的滚动半径；将所述后轮制动力矩和所述滚动半径的乘积，作为所述车辆后轮的最大制动力。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述最大制动力，悬架刚度特性，以及所述后轮抱死时刻对应的车辆后悬架的纵向位移，确定车辆后轮的车轮附着系数，包括：根据悬架刚度特性，以及所述后轮抱死时刻所述车辆后轮对应的悬架位移，确定所述车辆后轮的后轮垂向力；将所述左侧后车轮的最大制动力和后轮垂向力之间的比值，作为左侧车轮的车轮附着系数；将所述右侧后车轮的最大制动力和后轮垂向力之间的比值，作为右侧车轮的车轮附着系数。5.根据权利要求1所述的方法，其特征在...

【专利技术属性】
技术研发人员：彭亮，吴振昕，刘涛，周时莹，刘晔，赵朋刚，迟霆，张正龙，赵思佳，刘茹，
申请(专利权)人：中国第一汽车股份有限公司，
类型：发明
国别省市：