一种用于线控转向系统的可变角传动比生成方法技术方案

本发明专利技术公开了一种用于线控转向系统的可变角传动比生成方法，包括：采集车速、车辆稳定性因数及转向盘转角信号；获取横摆角速度灵敏度和侧向加速度灵敏度；计算基于横摆角速度的理想角传动比和基于侧向加速度灵敏度的理想角传动比；对角转动比加权调节；对调节后的角传动比进行转向盘转角系数修正；对修正后的角传动比进行限值；生成目标角传动比。该发明专利技术可实现中低车速时可减小车辆转向时的非线性特性，提高路感跟踪能力和操纵轻便性；高车速时可使前轮转角对转向盘输入变化变得缓慢，提高操纵安全性和车辆侧向稳定性。还可实现相同车速下角传动比随转向盘转角的变化，对于停车、掉头等低车速大转角场景，可有效减小驾驶员操纵负担。纵负担。纵负担。

【技术实现步骤摘要】
一种用于线控转向系统的可变角传动比生成方法


[0001]本专利技术涉及汽车的转向控制
，具体涉及一种用于线控转向系统的可变角传动比生成方法。

技术介绍

[0002]线控转向系统(Steer
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by
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Wire,SBW)在当前广泛应用的电动助力转向系统(Electric Power Steering,EPS)基础上发展而来，系统将驾驶员的操作输入转化为电信号，无需机械装置连接，通过CAN通讯传递给转向执行机构实现转向，可以自由地设计转向系统的角传递特性和力传递特性。相比EPS系统，线控转向车辆设计更灵活，机械连接约束较少，可实现转向系统和转向盘总成的解耦，十分契合自动驾驶的需求，是实现高级别自动驾驶汽车、智能网联汽车的核心技术环节之一，也是汽车转向系统未来的发展方向。
[0003]线控转向系统由路感模拟器总成和转向执行机构总成组成。路感模拟器主要包括转向盘、路感电机、转矩转角传感器、路感模拟控制器等组件，为驾驶员操纵转向盘提供模拟的路感反馈，同时将驾驶员操纵信号转换为目标前轮转角信号。转向执行机构本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种用于线控转向系统的可变角传动比生成方法，其特征在于：包括如下步骤：S1，采集车速u、车辆稳定性因数K及转向盘转角δ
sw
信号，并对车速u进行低通滤波处理；S2，获得不同车速下横摆角速度灵敏度和侧向加速度灵敏度S3，计算基于横摆角速度的理想角传动比i
yaw
和基于侧向加速度灵敏度的理想角传动比i
ay
；S4，对角转动比进行加权调节，加权调节后的角传动比的计算公式为i
vsr_weighted
＝p
·
i
yaw
+(1
‑
p)
·
i
ay
，p为预设的加权调节因数，取值为0到1；S5，对加权调节后的角传动比进行转向盘转角系数修正，修正后的角传动比的计算公式为：i
vsr
＝G
sw
·
i
vsr_weighted
，G
sw
为转向盘转角系数；S6，对修正后的角传动比进行限值，限值后的目标角传动比的计算公式为：其中，u1和u2均为车速阈值；S7，生成目标角传动比i
vsr
。2.根据权利要求1所述的用于线控转向系统的可变角传动比生成方法，其特征在于：步骤S2中，先预设横摆角速度灵敏度与车速的映射图、侧向加速度灵敏度与车速的映射图，然后通过仿真软件进行仿真修正，或者通过实车测试标定进行修正，得到最终的横摆角速度灵敏度
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车速的映射图、侧向加速度灵敏度
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车速的映射图，从而得到不同车速下横摆角速度灵敏度和侧向加速度灵敏度3.根据权利要求1所述的用于线控转向系统的可变角传动比生成方法，其特征在于：步骤S3中，基于横摆角速度的理想角传动比i
yaw
的计算公式为：L为轴距，L＝lf+lr，lf和lr分别为前、后轴距离整车质心的距离。4.根据权利要求1所述的用于线控转向系统的可变角传动比生成方法，其特征在于：步骤S3中，基于侧向加速度的理想角传动比...

【专利技术属性】
技术研发人员：侯诗扬，郑四发，高峰，
申请(专利权)人：清华大学苏州汽车研究院相城，
类型：发明
国别省市：