相机外参标定、评价方法、装置、电子设备及存储介质制造方法及图纸

本申请涉及一种相机外参标定、评价方法、装置、电子设备及存储介质。该相机外参标定方法包括：获取待标定相机拍摄的针对同一实景道路的多张连续图像；将多张连续图像中的车道线投影到预设的投影空间，得到投影线段；调节相机外参，将投影线段所在的直线平行时对应的相机外参确定为待标定相机的最佳外参。本申请实施例采用多张图片对相机外参进行标定，并选取各图像中车道线在投影空间中的投影线段所在直线平行时对应的相机外参确定为待标定相机的最佳外参，能够有效克服相机抖动带来的标定误差。误差。误差。

【技术实现步骤摘要】
相机外参标定、评价方法、装置、电子设备及存储介质


[0001]本申请涉及图像数据处理
，尤其涉及相机外参标定、评价方法、装置、电子设备及计算机可读存储介质。

技术介绍

[0002]随着计算机技术的发展，车辆的辅助自动驾驶技术和导航技术也在日益进步，自动驾驶和导航都需要用到车载相机，车载相机在使用前，需要对相机进行标定。
[0003]在相关的技术方案中，在采用一张图片对相机进行标定时，无法充分考虑相机抖动的情况，会导致相机标定不够准确，并且在完成相机标定之后，无法准确评价相机标定效果，在相机效果标定不佳的情况下直接使用相机参数，会导致导航效果不佳，需要解决。

技术实现思路

[0004]为解决或部分解决相关技术中存在的问题，本申请提供一种相机外参标定、评价方法、装置、电子设备及计算机可读存储介质，能够有效降低相机抖动带来标定误差，并提供一种直观的相机参数评价方法，保证相机标定的准确性。
[0005]本申请第一方面提供一种相机外参标定方法，该相机外参标定方法包括：
[0006]获取待标定相机拍摄的针对同一实景道路的多张连续图像；其中，每张所述图像中都包括所述实景道路中的车道线；
[0007]将所述多张连续图像中的车道线采用预设的相机外参标定模型投影到预设的投影空间，得到各图像中车道线在所述投影空间的多条投影线段；
[0008]调节所述相机外参标定模型中的相机外参，确定所述待标定相机的最佳外参，其中，当所述相机外参为所述最佳外参时，任意一条车道线在所述投影空间中的所述多条投影线段所在的直线平行。
[0009]作为本申请一种可能的实施方式，在该实施方式中，所述获取待标定相机拍摄的针对同一实景道路的多张连续图像，包括：
[0010]获取待标定相机每间隔预设时间段拍摄的同一实景道路的至少三张图像。
[0011]本申请第二方面提供一种相机外参评价方法，该相机外参评价方法包括：
[0012]获取基于前述任一实施例所述的相机外参标定方法标定过的相机拍摄的针对同一实景车道线的多张连续图像；
[0013]基于所述相机的外参和所述相机的位置将各所述图像中的车道线投影到世界坐标系中，得到各所述图像中车道线在所述世界坐标系中的投影坐标；
[0014]对所述投影坐标进行直线拟合，基于拟合得到的直线误差确定所述相机外参的准确度。
[0015]作为本申请一种可能的实施方式，在该实施方式中，所述获取基于前述任一实施例所述的相机外参标定方法标定过的相机拍摄的针对同一实景车道线的多张连续图像，包括：
[0016]获取基于前述任一实施例所述的相机外参标定方法标定过的相机每间隔预设时间段拍摄的同一实景车道线的至少三张图像。
[0017]作为本申请一种可能的实施方式，在该实施方式中，所述基于拟合得到的直线误差确定所述相机外参的准确度，包括：
[0018]计算拟合得到的直线的均方差；
[0019]基于所述均方差的大小，确定相机外参的准确度，其中，均方差的最小值对应的相机外参准确度最高，均方差的最大值对应的相机外参的准确度最低。
[0020]作为本申请一种可能的实施方式，在该实施方式中，所述方法还包括：
[0021]将所述均方差的最小值对应的相机外参确定为最佳外参。
[0022]本申请第三方面提供了一种相机外参标定装置，该相机外参标定装置包括：
[0023]第一图像获取模块，用于获取待标定相机拍摄的针对同一实景道路的多张连续图像；其中，每张所述图像中都包括所述实景道路中的车道线；
[0024]第一投影模块，用于将所述多张连续图像中的车道线采用预设的相机外参标定模型投影到预设的投影空间，得到各图像中车道线在所述投影空间的多条投影线段；
[0025]外参确定模块，用于调节所述相机外参标定模型中的相机外参，确定所述待标定相机的最佳外参，其中，当所述相机外参为所述最佳外参时，任意一条车道线在所述投影空间中的所述多条投影线段所在的直线平行。
[0026]本申请第四方面提供了一种相机外参评价装置，该相机外参评价装置包括：
[0027]第二图像获取模块，用于获取基于权利要求7所述的相机外参标定方法标定过的相机拍摄的针对同一实景车道线的多张连续图像；
[0028]第二投影模块，用于基于所述相机的外参和所述相机的位置将各所述图像中的车道线投影到世界坐标系中，得到各所述图像中车道线在所述世界坐标系中的投影坐标；
[0029]外参评价模块，用于对所述投影坐标进行直线拟合，基于拟合得到的直线误差确定所述相机外参的准确度。
[0030]本申请第五方面提供一种电子设备，包括：
[0031]处理器；以及
[0032]存储器，其上存储有可执行代码，当所述可执行代码被所述处理器执行时，使所述处理器执行如上所述的方法。
[0033]本申请第六方面提供一种计算机可读存储介质，其上存储有可执行代码，当所述可执行代码被电子设备的处理器执行时，使所述处理器执行如上所述的方法。
[0034]本申请实施例通过获取针对同一实景道路的多张连续图像，并将该多张连续图像中的车道线采用预设的相机外参标定模型投影到预设的投影空间，得到各张图片中车道线在投影空间的投影线段，并调节相机外参标定模型中的相机外参，将投影空间中各车道线的投影线段所在的直线平行时对应的相机外参确定为待标定相机的最佳外参。采用多张图片对相机外参进行标定，并选取各图像中车道线在投影空间中的投影线段所在直线平行时对应的相机外参确定为待标定相机的最佳外参，能够有效克服相机抖动带来的标定误差，在相机完成标定后，基于标定后的相机拍摄的同一车道线的多张图片，将每张图片中的车道线投影到世界坐标系中，并对得到的投影线段进行直线拟合，基于拟合得到的直线的误差确定相机标定的效果，提供了一种直观的相机标定效果评价方法，能够更准确地找到相
机的最佳外参，保证后期导航的准确性。
[0035]应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本申请。
附图说明
[0036]通过结合附图对本申请示例性实施方式进行更详细地描述，本申请的上述以及其它目的、特征和优势将变得更加明显，其中，在本申请示例性实施方式中，相同的参考标号通常代表相同部件。
[0037]图1是本申请实施例示出的相机外参标定方法的流程示意图；
[0038]图2是本申请实施例示出的相机外参评价方法的流程示意图；
[0039]图3是本申请实施例示出的最佳外参确定方法的流程示意图；
[0040]图4是本申请实施例示出的相机外参标定装置的结构示意图；
[0041]图5是本申请实施例示出的相机外参评价装置的结构示意图；
[0042]图6是本申请实施例示出的电子设备的结构示意图。
[0043]结合附图并参考以下具体实施方式，本公开各实施例的上述和其他特征、优点及方面将变得更加明显。贯穿附本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种相机外参标定方法，其特征在于，所述方法包括：获取待标定相机拍摄的针对同一实景道路的多张连续图像；其中，每张所述图像中都包括所述实景道路中的车道线；将所述多张连续图像中的车道线采用预设的相机外参标定模型投影到预设的投影空间，得到各图像中车道线在所述投影空间的多条投影线段；调节所述相机外参标定模型中的相机外参，确定所述待标定相机的最佳外参，其中，当所述相机外参为所述最佳外参时，任意一条车道线在所述投影空间中的所述多条投影线段所在的直线平行。2.根据权利要求1所述的相机外参标定方法，其特征在于，所述获取待标定相机拍摄的针对同一实景道路的多张连续图像，包括：获取待标定相机每间隔预设时间段拍摄的同一实景道路的至少三张图像。3.一种相机外参评价方法，其特征在于，所述方法包括：获取基于权利要求1或2中任一权利要求所述的相机外参标定方法标定过的相机拍摄的针对同一实景车道线的多张连续图像；基于所述相机的外参和所述相机的位置将各所述图像中的车道线投影到世界坐标系中，得到各所述图像中车道线在所述世界坐标系中的投影坐标；对所述投影坐标进行直线拟合，基于拟合得到的直线误差确定所述相机外参的准确度。4.根据权利要求3所述的相机外参评价方法，其特征在于，所述获取基于权利要求1或2中任一权利要求所述的相机外参标定方法标定过的相机拍摄的针对同一实景车道线的多张连续图像，包括：获取基于权利要求1或2中任一权利要求所述的相机外参标定方法标定过的相机每间隔预设时间段拍摄的同一实景车道线的至少三张图像。5.根据权利要求4所述的相机外参评价方法，其特征在于，所述基于拟合得到的直线误差确定所述相机外参的准确度，包括：计算拟合得到的直线的均方差；基于所述均方差的大小，确定相机外参的准确度，其中，均方差的最小值对应的相机...

【专利技术属性】
技术研发人员：李耀萍，朱磊，贾双成，单国航，
申请(专利权)人：智道网联科技北京有限公司，
类型：发明
国别省市：