路侧相机的安装检测方法、装置及电子设备、存储介质制造方法及图纸

本申请公开了一种路侧相机的安装检测方法、装置及电子设备、存储介质，路侧相机包括同一路侧单杆上的鱼眼相机、近景相机和远景相机，该方法包括：获取鱼眼相机的第一道路图像，根据第一道路图像检测鱼眼相机是否满足第一安装合规性要求；获取近景相机的第二道路图像，根据第一道路图像和第二道路图像检测近景相机是否满足第二安装合规性要求；获取远景相机的第三道路图像，根据第二道路图像和第三道路图像检测远景相机是否满足第三安装合规性要求，由此完成路侧相机的安装检测。本申请针对不同路侧相机定义了对应的安装合规性要求，结合各路侧相机采集的道路图像进行安装检测，确保路侧相机安装的合规性，保证了后续多路侧相机对目标的有效检测。相机对目标的有效检测。相机对目标的有效检测。

【技术实现步骤摘要】
路侧相机的安装检测方法、装置及电子设备、存储介质


[0001]本申请涉及路侧相机
，尤其涉及一种路侧相机的安装检测方法、装置及电子设备、存储介质。

技术介绍

[0002]智慧交通路侧监控系统的发展越来越成熟，系统应用中最重要的环节就是利用路侧相机等设备对道路上的车辆与行人进行检测，从而可以作为交通事故检测预警以及路径规划的依据发送给车端。
[0003]例如，假设路侧的单个杆上需要安装5个相机，如果该路段为由北朝南的路段，两个朝北的相机分别包括一个长焦相机和一个短焦相机，用来监测驶来的车辆和行人，其中长焦相机用于实现远景监测，短焦相机用于实现近景监测。两个朝南的相机同样包括一个长焦相机和一个短焦相机，还有一个鱼眼相机朝下安装，用来补充两个近景相机的视野盲区。实际安装时，需要这5个相机的视野互补，同时又尽可能看到更远的视野。而视野互补不只是有重合区域，又需要保证视野重合区域都能检测出目标，并且目标之间能够成功关联上，这样才能保证多相机检测场景下车辆或行人等目标能够始终保持被检测出来的状态，以便能随时预警。
[0004]此外，路侧相机的安装调节对于后续多相机联合标定以及多相机互补监控盲区都十分重要，并且相机视角的调整需要工作人员在马路现场进行调节，因此需要尽可能保证一次调节好不再反复确认和调整，以避免阻塞交通以及对现场人员造成的安全隐患。

技术实现思路

[0005]本申请实施例提供了一种路侧相机的安装检测方法、装置及电子设备、存储介质，以保证多路侧相机安装的合规性。
[0006]本申请实施例采用下述技术方案：
[0007]第一方面，本申请实施例提供一种路侧相机的安装检测方法，其中，所述路侧相机包括同一路侧单杆上的鱼眼相机、近景相机和远景相机，所述路侧相机的安装检测方法包括：
[0008]获取所述鱼眼相机采集的第一道路图像，并根据所述第一道路图像，检测所述鱼眼相机是否满足第一安装合规性要求，得到第一检测结果；
[0009]获取所述近景相机采集的第二道路图像，并根据所述第一道路图像和所述第二道路图像，检测所述近景相机是否满足第二安装合规性要求，得到第二检测结果；
[0010]获取所述远景相机采集的第三道路图像，并根据所述第二道路图像和所述第三道路图像，检测所述远景相机是否满足第三安装合规性要求，得到第三检测结果；
[0011]根据所述第一检测结果、所述第二检测结果和所述第三检测结果确定路侧相机的安装检测结果。
[0012]可选地，所述根据所述第一道路图像，检测所述鱼眼相机是否满足第一安装合规
性要求，得到第一检测结果包括：
[0013]确定所述第一道路图像的图像中心位置；
[0014]确定所述第一道路图像的图像中心位置是否正对应于所述鱼眼相机的安装位置的下方；
[0015]若是，则确定所述鱼眼相机满足所述第一安装合规性要求；
[0016]否则，则确定所述鱼眼相机不满足所述第一安装合规性要求。
[0017]可选地，所述根据所述第一道路图像和所述第二道路图像，检测所述近景相机是否满足第二安装合规性要求，得到第二检测结果包括：
[0018]利用预设道路标识检测算法对所述第二道路图像进行检测，得到道路标识检测结果；
[0019]利用预设图像匹配算法，对所述第一道路图像和所述第二道路图像进行匹配，得到图像匹配结果；
[0020]根据所述道路标识检测结果和所述图像匹配结果确定所述近景相机是否满足所述第二安装合规性要求并得到所述第二检测结果，所述第二安装合规性要求包括近景相机的横滚角要求、偏移角要求和俯仰角要求。
[0021]可选地，所述近景相机包括第一近景相机，所述第一近景相机朝向路口安装，所述利用预设道路标识检测算法对所述第二道路图像进行检测，得到道路标识检测结果包括：
[0022]利用预设停止线检测算法对所述第一近景相机采集的第二道路图像进行检测，得到所述第二道路图像中的停止线；
[0023]所述根据所述道路标识检测结果和所述图像匹配结果确定所述近景相机是否满足所述第二安装合规性要求并得到所述第二检测结果包括：
[0024]确定所述第二道路图像中的停止线与所述第二道路图像的上/下边界是否平行；
[0025]若是，则确定所述第一近景相机满足所述第一近景相机的横滚角要求和偏移角要求；
[0026]否则，则确定所述第一近景相机不满足所述第一近景相机的横滚角要求和偏移角要求。
[0027]可选地，所述近景相机包括第二近景相机，所述第二近景相机背向路口安装，所述利用预设道路标识检测算法对所述第二道路图像进行检测，得到道路标识检测结果包括：
[0028]利用预设车道线检测算法对所述第二近景相机采集的第二道路图像进行检测，得到所述第二道路图像中的车道线；
[0029]所述根据所述道路标识检测结果和所述图像匹配结果确定所述近景相机是否满足所述第二安装合规性要求并得到所述第二检测结果包括：
[0030]确定所述第二道路图像中的车道线与所述第二道路图像的上/下边界是否垂直；
[0031]若是，则确定所述第一近景相机满足所述第一近景相机的横滚角要求和偏移角要求；
[0032]否则，则确定所述第一近景相机不满足所述第一近景相机的横滚角要求和偏移角要求。
[0033]可选地，所述利用预设图像匹配算法，对所述第一道路图像和所述第二道路图像进行匹配，得到图像匹配结果包括：
[0034]对所述第一道路图像和所述第二道路图像进行特征点提取和目标检测；
[0035]将所述第一道路图像中的特征点与所述第二道路图像中的特征点进行匹配，得到特征点匹配结果；
[0036]根据所述特征点匹配结果确定所述第一道路图像与所述第二道路图像的图像重合区域；
[0037]将所述第一道路图像中位于所述图像重合区域的目标检测框与所述第二道路图像中位于所述图像重合区域的目标检测框进行匹配，得到所述检测框匹配结果。
[0038]可选地，所述图像匹配结果包括特征点匹配结果和检测框匹配结果，所述根据所述道路标识检测结果和所述图像匹配结果确定所述近景相机是否满足所述第二安装合规性要求并得到所述第二检测结果包括：
[0039]根据所述特征点匹配结果和所述检测框匹配结果，确定所述近景相机与所述鱼眼相机的图像重合区域是否满足所述近景相机的俯仰角要求；
[0040]若是，则确定所述近景相机与所述鱼眼相机的图像重合区域满足所述近景相机的俯仰角要求；
[0041]否则，则确定所述近景相机与所述鱼眼相机的图像重合区域不满足所述近景相机的俯仰角要求。
[0042]可选地，所述第三安装合规性要求包括所述远景相机的俯仰角要求，所述根据所述第二道路图像和所述第三道路图像，检测所述远景相机是否满足第三安装合规性要求，得到第三检测结果包括：
[0043]利用预设车道线消失点检测算法对所述第三道路图像进行检测；
...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种路侧相机的安装检测方法，其中，所述路侧相机包括同一路侧单杆上的鱼眼相机、近景相机和远景相机，所述路侧相机的安装检测方法包括：获取所述鱼眼相机采集的第一道路图像，并根据所述第一道路图像，检测所述鱼眼相机是否满足第一安装合规性要求，得到第一检测结果；获取所述近景相机采集的第二道路图像，并根据所述第一道路图像和所述第二道路图像，检测所述近景相机是否满足第二安装合规性要求，得到第二检测结果；获取所述远景相机采集的第三道路图像，并根据所述第二道路图像和所述第三道路图像，检测所述远景相机是否满足第三安装合规性要求，得到第三检测结果；根据所述第一检测结果、所述第二检测结果和所述第三检测结果确定路侧相机的安装检测结果。2.如权利要求1所述路侧相机的安装检测方法，其中，所述根据所述第一道路图像，检测所述鱼眼相机是否满足第一安装合规性要求，得到第一检测结果包括：确定所述第一道路图像的图像中心位置；确定所述第一道路图像的图像中心位置是否正对应于所述鱼眼相机的安装位置的下方；若是，则确定所述鱼眼相机满足所述第一安装合规性要求；否则，则确定所述鱼眼相机不满足所述第一安装合规性要求。3.如权利要求1所述路侧相机的安装检测方法，其中，所述根据所述第一道路图像和所述第二道路图像，检测所述近景相机是否满足第二安装合规性要求，得到第二检测结果包括：利用预设道路标识检测算法对所述第二道路图像进行检测，得到道路标识检测结果；利用预设图像匹配算法，对所述第一道路图像和所述第二道路图像进行匹配，得到图像匹配结果；根据所述道路标识检测结果和所述图像匹配结果确定所述近景相机是否满足所述第二安装合规性要求并得到所述第二检测结果，所述第二安装合规性要求包括近景相机的横滚角要求、偏移角要求和俯仰角要求。4.如权利要求3所述路侧相机的安装检测方法，其中，所述近景相机包括第一近景相机，所述第一近景相机朝向路口安装，所述利用预设道路标识检测算法对所述第二道路图像进行检测，得到道路标识检测结果包括：利用预设停止线检测算法对所述第一近景相机采集的第二道路图像进行检测，得到所述第二道路图像中的停止线；所述根据所述道路标识检测结果和所述图像匹配结果确定所述近景相机是否满足所述第二安装合规性要求并得到所述第二检测结果包括：确定所述第二道路图像中的停止线与所述第二道路图像的上/下边界是否平行；若是，则确定所述第一近景相机满足所述第一近景相机的横滚角要求和偏移角要求；否则，则确定所述第一近景相机不满足所述第一近景相机的横滚角要求和偏移角要求。5.如权利要求3所述路侧相机的安装检测方法，其中，所述近景相机包括第二近景相机，所述第二近景相机背向路口安装，所述利用预设道路标识检测算法对所述第二道路图
像进行检测，得到道路标识检测结果包括：利用预设车道线检测算法对所述第二近景相机采集的第二道路图像进行检测，得到所述第二道路图像中的车道线；所述根据所述道路标识检测结果和所述图像匹配结果确定所述近景相机是否满足所述第二安装合规性要求并得到所述第二检测结果包括：确定所述第二道路图像中的车道线与所述第二道路图像的上/下边界是否垂直；若是，则确定所述第一近景相...

【专利技术属性】
技术研发人员：张上鑫，
申请(专利权)人：智道网联科技北京有限公司，
类型：发明
国别省市：