用于伺服系统的谐振频率确定装置和伺服系统制造方法及图纸

本发明专利技术提供了一种用于伺服系统的谐振频率确定装置，包括：采集和排序模块，采集伺服系统的离散时间信号并进行DFT变换以获得离散信号序列，并对经DFT变换后的离散信号序列行排序；FFT计算模块，对排序后的离散信号序列进行FFT计算，确定模块，计算经FFT计算后的离散信号序列的最大幅值，根据所计算出的最大幅值对应的谐振频率和伺服系统系统正常运行的频率的比较结果来确定伺服系统谐振频率点。本发明专利技术还提供了一种伺服系统。本发明专利技术的方案在出现机械谐振后，通过打开自适应陷波滤波器，即可滤掉该谐振点，同时在同一工况下，通过的记录谐振点可直接进行谐振抑制，无需再次谐振确定。从而减少对机械装置的损坏，提高伺服伺服系统的控制精度和控制性能。的控制精度和控制性能。的控制精度和控制性能。

【技术实现步骤摘要】
用于伺服系统的谐振频率确定装置和伺服系统


[0001]本专利技术涉及自动控制领域，更具体地涉及一种用于伺服系统的谐振频率确定装置和伺服系统。

技术介绍

[0002]在现代化工业领域中，交流伺服系统以其稳定性好、速度快、精度高等优点作为核心部件被广泛应用。随着工业的快速发展，在一些高要求的场合越来越需要极高的速度环带宽，以提高系统的控制精度和控制性能，但过高的速度环增益容易造成相位畸变，产生机械谐振，对机械装置造成损坏，甚至会出现安全隐患。伺服系统的机械谐振抑制方法主要有低通滤波器、陷波滤波器和加速度反馈法。低通滤波器会牺牲系统的带宽，降低伺服系统动态特性，加速度反馈法通过检测电机加速度，构建加速度闭环来增加系统的抗扰性，其在低精度速度检测下效果不佳，陷波滤波器针对谐振点进行抑制，具有较高的实用价值。
[0003]公开号为“CN111934591A”的中国专利提出了一种基于自适应陷波的机械谐振抑制方法，根据已知谐振点的频率和幅值，自适应修改陷波的参数来进行谐振抑制。该方法在实际工业运用中，存在一个问题，需要将数据从伺服系统中采集出来，然后本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种用于伺服系统的谐振频率确定装置，包括：采集和排序模块，采集伺服系统的离散时间信号并进行离散傅里叶变换DFT以获得离散信号序列，并对经DFT变换后的离散信号序列行排序；FFT计算模块，对排序后的离散信号序列进行FFT计算，确定模块，计算经FFT计算后的离散信号序列的最大幅值，根据所计算出的最大幅值对应的谐振频率和伺服系统系统正常运行的频率的比较结果来确定伺服系统谐振频率点。2.根据权利要求1所述的装置，其中，所述经FFT计算后的离散信号序列为复数信号序列。3.根据权利要求1所述的装置，其中所述FFT计算模块包括第一级FFT计算单元和第二极FFT计算单元，其中所述第一级FFT计算单元为对排序后的离散信号序列进行2FFT的2阶矩阵降阶计算；所述第二级FFT计算单元根据所述降阶计算后的结果进行升阶矩阵的推算运算。4.根据权利要求1所述的装置，其中，所述确定模块包括：当计算出的所述最大幅值对应的谐振频率为伺服系统系统正常运行的频率的2倍时，将所述最大幅值对应的谐振频率确定为伺服系统谐振频率点。5.根据权利要求1所述的装置，其中，所述采集和排序模块对DFT变换后的离散信号序列采用DFT矩阵W和数据向量x的乘积来表示，并对DFT矩阵W进行列交换，并对数据向量x进行行交换，以获得排序后的离散信号序列。6.根据权利要求1所述的装置，其中，当采样点为2
n
时，所述DFT变换后的离散信号序列中数据向量x为{x...

【专利技术属性】
技术研发人员：刘亚祥，郑土广，陈宏奇，牛少雄，张权，陈岳明，
申请(专利权)人：珠海格力电器股份有限公司，
类型：发明
国别省市：