关节模组的测试方法、装置、设备和存储介质制造方法及图纸

本申请提出一种关节模组的测试方法、装置、设备和存储介质，能够向关节模组发送运行指令，以使关节模组按照运行指令运行；运行指令包括关节模组执行运行指令所应达到的目标转角位置；采集关节模组执行运行指令所达到的实际转角位置；通过计算实际转角位置和目标转角位置之间的偏差，确定关节模组的控制精度，进而实现了对关节模组的控制精度的测试，而且，本申请的测试方法自动化程度高，能够有效提高测试效率。提高测试效率。提高测试效率。

【技术实现步骤摘要】
关节模组的测试方法、装置、设备和存储介质


[0001]本申请涉及机器人关节模组性能测试
，尤其涉及一种关节模组的测试方法、装置、设备和存储介质。

技术介绍

[0002]随着机器人技术的发展，机器人的应用越来越广泛，其在工业领域和人们的日常生活中也扮演着越来越重要的角色。机器人的性能与机器人关节模组的性能有关，因此，为了保证关节模组能够在驱动设备的控制下稳定运行，需要对机器人关节模组的性能进行测试。但是，目前对关节模组的性能测试依旧停留在对扭矩、转速等标称数据进行测试评价上，无法对关节模组的控制精度进行有效的测试。

技术实现思路

[0003]基于上述需求，本申请提出一种关节模组的测试方法、装置、设备和存储介质，以解决现有技术中无法对关节模组的控制精度进行有效的测试的问题。
[0004]本申请提出的技术方案具体如下：
[0005]一方面，本申请提供了一种关节模组的测试方法，包括：
[0006]向关节模组发送运行指令，以使所述关节模组按照所述运行指令运行；所述运行指令包括所述关节模组执行所述运行指令所应达到的目标转角位置；
[0007]采集所述关节模组执行所述运行指令所达到的实际转角位置；
[0008]通过计算所述实际转角位置和所述目标转角位置之间的偏差，确定所述关节模组的控制精度。
[0009]作为一种可选的实施方式，以上所述的方法中，所述运行指令的数量为多组；
[0010]通过计算所述实际转角位置和所述目标转角位置之间的偏差，确定所述关节模组的控制精度，包括：
[0011]从采集到的多组实际转角位置中确定有效实际转角位置；所述有效实际转角位置包括所述关节模组在稳定状态下执行所述运行指令所达到的实际转角位置；
[0012]通过计算所述有效实际转角位置和所述有效实际转角位置对应的目标转角位置之间的偏差，确定所述关节模组的控制精度；其中所述有效实际转角位置对应的目标转角位置，为达到所述有效转角位置时所执行的运行指令中所包括的目标转角位置。
[0013]作为一种可选的实施方式，以上所述的方法中，从采集到的多组实际转角位置中确定有效实际转角位置，包括：
[0014]采集所述关节模组在执行每组所述运行指令时对应的扭矩偏差；所述扭矩偏差包括所述关节模组的负载扭矩和所述关节模组在所述负载扭矩的作用下产生的输出扭矩之间的偏差；
[0015]若所述关节模组执行任意运行指令时对应的扭矩偏差小于预设的扭矩偏差阈值，则确定执行该运行执行令所达到的实际转角位置为有效实际转角位置。
[0016]作为一种可选的实施方式，以上所述的方法中，所述输出扭矩的采集过程包括：
[0017]向所述关节模组的负载设备发送扭矩指令，以使所述负载设备在所述关节模组执行所述运行指令的过程中，按照所述扭矩指令运行；所述扭矩指令包括所述负载设备执行所述扭矩指令所应达到的负载扭矩；
[0018]采集所述关节模组在所述负载设备执行所述扭矩指令的过程中的输出扭矩。
[0019]作为一种可选的实施方式，以上所述的方法中，向所述关节模组的负载设备发送扭矩指令，包括：
[0020]根据预设的负载设备特性曲线，向所述关节模组发送所述扭矩指令；
[0021]所述负载设备特性曲线包括所述负载设备的输入电压
‑
制动扭矩特性曲线。
[0022]作为一种可选的实施方式，以上所述的方法中，通过计算所述有效实际转角位置和所述有效实际转角位置对应的目标转角位置之间的偏差，确定所述关节模组的控制精度，包括：
[0023]计算每组所述有效实际转角位置和对应的目标转角位置之间的偏差率；
[0024]根据每组所述有效实际转角位置和对应的目标转角位置之间的偏差率，计算所有所述有效实际转角位置和对应的目标转角位置之间的偏差率均值，作为所述关节模组的控制精度。
[0025]作为一种可选的实施方式，以上所述的方法中，向关节模组发送运行指令，包括：
[0026]向所述关节模组发送多组相同的运行指令；
[0027]通过计算所述实际转角位置和所述目标转角位置之间的偏差，确定所述关节模组的控制精度，包括：
[0028]通过计算所述实际转角位置和所述目标转角位置之间的偏差，确定所述关节模组的稳定性控制精度。
[0029]作为一种可选的实施方式，以上所述的方法中，向关节模组发送运行指令，包括：
[0030]向所述关节模组发送多组不同的运行指令；
[0031]通过计算所述实际转角位置和所述目标转角位置之间的偏差，确定所述关节模组的控制精度，包括：
[0032]通过计算所述实际转角位置和所述目标转角位置之间的偏差，确定所述关节模组的抗扰动性控制精度。
[0033]另一方面，本申请提供了一种关节模组的测试装置，包括：
[0034]发送模块，用于向关节模组发送运行指令，以使所述关节模组按照所述运行指令运行；所述运行指令包括所述关节模组执行所述运行指令所应达到的目标转角位置；
[0035]采集模块，用于采集所述关节模组执行所述运行指令所达到的实际转角位置；
[0036]确定模块，用于通过计算所述实际转角位置和所述目标转角位置之间的偏差，确定所述关节模组的控制精度。
[0037]另一方面，本申请提供了一种关节模组的测试设备，包括：上位机，以及分别与所述上位机和关节模组电连接的运动控制器；
[0038]所述上位机，用于通过所述运动控制器向所述关节模组发送运行指令，以使所述关节模组按照所述运行指令运行；所述运行指令包括所述关节模组执行所述运行指令所应达到的目标转角位置；
[0039]所述运动控制器，用于采集所述关节模组执行所述运行指令所达到的实际转角位置；
[0040]所述上位机，还用于采集所述运动控制器上报的所述实际转角位置，通过计算所述实际转角位置和所述目标转角位置之间的偏差，确定所述关节模组的控制精度。
[0041]作为一种可选的实施方式，以上所述的设备中，还包括：与所述运动控制器电连接的扭矩传感装置、负载设备；
[0042]所述扭矩传感装置的第一端与关节模组轴连接，所述扭矩传感装置的第二端与所述负载设备轴连接；
[0043]所述上位机，还用于通过所述运动控制器向所述负载设备发送扭矩指令，以使所述负载设备在所述关节模组执行所述运行指令的过程中，按照所述扭矩指令运行；所述扭矩指令包括所述负载设备执行所述扭矩指令所应达到的负载扭矩；
[0044]所述运动控制器，还用于获取所述扭矩传感装置采集的输出扭矩，并将所述输出扭矩上报给所述上位机。
[0045]作为一种可选的实施方式，以上所述的设备中，所述负载设备包括编码器；
[0046]所述运动控制器，还用于根据所述编码器的位置值，确定所述关节模组执行所述运行指令所达到的实际转角位置。
[0047]另一方面，本申请提供了一种存储介质，所述存储介质上存本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种关节模组的测试方法，其特征在于，包括：向关节模组发送运行指令，以使所述关节模组按照所述运行指令运行；所述运行指令包括所述关节模组执行所述运行指令所应达到的目标转角位置；采集所述关节模组执行所述运行指令所达到的实际转角位置；通过计算所述实际转角位置和所述目标转角位置之间的偏差，确定所述关节模组的控制精度。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述运行指令的数量为多组；通过计算所述实际转角位置和所述目标转角位置之间的偏差，确定所述关节模组的控制精度，包括：从采集到的多组实际转角位置中确定有效实际转角位置；所述有效实际转角位置包括所述关节模组在稳定状态下执行所述运行指令所达到的实际转角位置；通过计算所述有效实际转角位置和所述有效实际转角位置对应的目标转角位置之间的偏差，确定所述关节模组的控制精度；其中所述有效实际转角位置对应的目标转角位置，为达到所述有效转角位置时所执行的运行指令中所包括的目标转角位置。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，从采集到的多组实际转角位置中确定有效实际转角位置，包括：采集所述关节模组在执行每组所述运行指令时对应的扭矩偏差；所述扭矩偏差包括所述关节模组的负载扭矩和所述关节模组在所述负载扭矩的作用下产生的输出扭矩之间的偏差；若所述关节模组执行任意运行指令时对应的扭矩偏差小于预设的扭矩偏差阈值，则确定执行该运行执行令所达到的实际转角位置为有效实际转角位置。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述输出扭矩的采集过程包括：向所述关节模组的负载设备发送扭矩指令，以使所述负载设备在所述关节模组执行所述运行指令的过程中，按照所述扭矩指令运行；所述扭矩指令包括所述负载设备执行所述扭矩指令所应达到的负载扭矩；采集所述关节模组在所述负载设备执行所述扭矩指令的过程中的输出扭矩。5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，向所述关节模组的负载设备发送扭矩指令，包括：根据预设的负载设备特性曲线，向所述关节模组发送所述扭矩指令；所述负载设备特性曲线包括所述负载设备的输入电压
‑
制动扭矩特性曲线。6.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，通过计算所述有效实际转角位置和所述有效实际转角位置对应的目标转角位置之间的偏差，确定所述关节模组的控制精度，包括：计算每组所述有效实际转角位置和对应的目标转角位置之间的偏差率；根据每组所述有效实际转角位置和对应的目标转角位置之间的偏差率，计算所有所述有效实际转角位置和对应的目标转角位置之间的偏差率均值，作为所述关节模组的控制精度。7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，向关节模组发送运行指令，包括：向所述关...

【专利技术属性】
技术研发人员：王传杰，李明会，方小伟，
申请(专利权)人：科大讯飞股份有限公司，
类型：发明
国别省市：