本实用新型专利技术公开了一种用于苹果套网装箱机的姿态调整装置，其包括一级苹果姿态调整机构、二级苹果姿态调整机构和坏果剔除机构，苹果姿态调整机构用来对来自上料装置的苹果实现两种不同形式的姿态调整，并将调整好的苹果运输到套网装置的正上方。经过一级姿态调整机构，调整后的苹果是立放状态，其带柄的一端在下；在此状态下进行包装，网套完全包裹住苹果的果肉使苹果的柄部和花蒂稍微漏出；若需要采取苹果侧放式的包装，则在姿态调整机构调整后由二级姿态调整机构进行调整，调整后的苹果为侧放状态在此种状态下进行包装，网套完全包裹住苹果的柄部和花蒂使苹果的果肉裸露出来；通过上述设置，包装方式可选择，满足不同的包装需要。需要。需要。
【技术实现步骤摘要】
一种用于苹果套网装箱机的姿态调整装置
[0001]本技术涉及包装装置，确切地说是一种用于苹果套网装箱机的姿态调整装置。
技术介绍
[0002]苹果营养价值很高，富含矿物质和维生素，含钙量丰富，有助于代谢掉体内多余盐分，它有利于溶解硫元素使皮肤润滑柔嫩。苹果有“智慧果”、“记忆果”的美称。
[0003]在电子商务大趋势下，中国生鲜电商特别是水果电商处于高速发展期，生鲜电商不断完善产业链条的各个环节，市场表现强劲，鲜苹果消费将成为我国苹果消费的主要形式。但是，苹果在运输过程中由于碰撞、挤压、摩擦等种种不可避免的因素，会对苹果造成损伤，影响苹果的经济效益和销售价值。
[0004]市场上苹果外的缓冲泡沫网套多以聚乙烯EPE为原材料，具有强度高、韧性高、透气性强、美观性高等特点。研究表明，好的装箱方式以及在苹果装箱之前给其套上泡沫网套可以很好的减少苹果在运输过程中的损伤问题，
[0005]国内对于苹果套网装箱机器人的研究大多处在设计方案或样机段，对于少数市场上推出的苹果套网自动包装机来说，虽然能实现对苹果自动套网套包装，但其体积过大，只有套网功能并不能做到自动装箱，迫切需要研究用于苹果套网装箱机的姿态调整装置。
[0006]现今市场上苹果网套主要有两种包装形式，第一种为苹果立放式包装即网套完全包裹住苹果的果肉使苹果的柄部和花蒂稍微漏出，第二种为苹果侧放式包装即网套完全包裹住苹果的柄部和花蒂使苹果的果肉裸露出来。但现有的设备，都是只采用一种包装方式工作，不能更好地满足包装的需要。
技术实现思路
[0007]本技术要解决的技术问题是提供一种用于苹果套网装箱机的姿态调整装置，该装置可以选择两种包装方式的任一种进行工作，可以更好地满足不同的包装需要。
[0008]为解决上述技术问题，本技术采用如下技术手段：
[0009]一种用于苹果套网装箱机的姿态调整装置，包括一级姿态调整机构、二级姿态调整机构、坏果剔除机构及旋转苹果姿态调整盘，所述的一级姿态调整机构设有链板、苹果姿态调整槽，链板运动带动苹果姿态调整槽运动，苹果姿态调整槽沿链板传动的方向等间隔设置，苹果姿态调整槽呈碗状结构，苹果姿态调整槽底部设有可压缩弹簧、姿态调整球，姿态调整球安装在可压缩弹簧上面；一级姿态调整机构在链板的两侧设有旋转苹果姿态调整盘，旋转苹果姿态调整盘成对设置，其旋转方向相同；每个旋转苹果姿态调整盘包括齿轮轴、旋转盘、可压缩弹簧和姿态调整伸缩杆；齿轮轴上连接旋转盘，旋转盘的外圆周面上等间隔连接设置姿态调整伸缩杆，姿态调整伸缩杆的一端通过可压缩弹簧连接在旋转盘上，姿态调整伸缩杆的另一端的端头为弧面设置以触碰拨动苹果；旋转苹果姿态调整盘旋转时，姿态调整伸缩杆转动，其端部拨动苹果姿态调整槽内的苹果，使苹果发生转动；所述的
二级姿态调整机构设有苹果吸取机构、气缸，苹果吸取机构包括风琴式吸盘、真空发生器、舵机，舵机用于带动真空发生器旋转，风琴式吸盘固定安装于真空发生器上，用于吸起苹果；气缸分别在水平方向及竖直方向设置，分别用于在水平及竖直方向上驱动苹果吸取机构；当风琴式吸盘吸起苹果后，舵机旋转90
°
，苹果也跟着旋转90
°
；经过一级姿态调整的苹果或经过一级姿态调整后又经过二级姿态调整的苹果，均在风琴式吸盘吸起的状态下由气缸驱动运送到套网装置的正上方；一级调整后，苹果是立放状态，其带柄的一端在下；二级调整后，苹果是侧放状态，与一级调整的立放是垂直的关系；坏果剔除机构包括OpenMV视觉处理模块、坏果收集箱，其在苹果吸取机构的配合下完成工作，OpenMV视觉处理模块用于识别损坏的苹果，坏果收集箱安装于苹果吸取机构的下方用于存放损坏的苹果，当OpenMV视觉处理模块检测到此苹果为坏果时，苹果吸取机构将损坏的苹果移到坏果收集箱内。苹果姿态调整装置用来使来自所述上料装置的苹果实现两种不同形式的姿态调整并将姿态调整完成后的苹果运输到所述套网装置的正上方。
[0010]本技术的苹果姿态调整装置具有以下优点：
[0011]（1）本技术的苹果姿态调整装置，其设有一级姿态调整机构、二级姿态调整机构、坏果剔除机构及旋转苹果姿态调整盘；经过一级姿态调整机构，调整后的苹果是立放状态，其带柄的一端在下；在此状态下进行包装，则，网套完全包裹住苹果的果肉使苹果的柄部和花蒂稍微漏出；若需要采取苹果侧放式的包装，则在姿态调整机构调整后由二级姿态调整机构进行调整，调整后的苹果为侧放状态，与一级调整的立放是垂直的关系；在此种状态下进行包装，则，网套完全包裹住苹果的柄部和花蒂使苹果的果肉裸露出来；通过上述设置，包装方式可选择，满足不同的包装需要。
[0012]（2）本技术的一级姿态调整机构，独创设置旋转苹果姿态调整盘，旋转苹果姿态调整盘成对设置，工作过程中，其旋转方向相同，姿态调整伸缩杆转动，其端部拨动苹果姿态调整槽内的苹果，使苹果发生转动；更容易使苹果在旋转盘转动后实现带柄一侧朝下的定位。
[0013]（3）本技术的苹果姿态调整装置设置坏果剔除机构，可以有效剔除坏果。
[0014]进一步的优选技术方案如下：
[0015]所述的一级姿态调整机构包括第一铝型材支架、第二传送机构、旋转苹果姿态调整机构；第一铝型材支架用于固定和支撑其他部件，第二传送机构包括轴承座、第一传动轴、第二传动轴、链板、支撑件、苹果姿态调整槽、第一齿轮链条传动组、第二齿轮链条传动组；轴承座具有多个，安装在第一铝型材支架上面；第一齿轮链条传动组安装于第一传动轴和第二传动轴上面，用于带动苹果姿态调整槽运动；第一传动轴和第二传动轴分别安装于不同的轴承座上，用于带动第一齿轮链条传动组转动；第二齿轮链条传动组用于带动第一传动轴和第二传动轴转动；支撑件为多个，分别安装于第一铝型材支架，用于支撑和固定第一传动轴和第二传动轴；链板具有多个，分别安装于齿轮链条传动组上，用于固定苹果姿态调整槽。
[0016]通过上述设置，利用第一齿轮链条传动组安用于带动苹果姿态调整槽运动在运动中由旋转苹果姿态调整机构动作，使苹果完成一级姿态调整。
[0017]所述的二级姿态调整机构设有第二铝型材支架用于连接支撑苹果吸取机构及气缸，所述的苹果吸取机构还设有舵机安装支架、真空发生器安装支架、一号气缸、二号气缸、
直线导轨和滑块；直线导轨固定安装于第二铝型材支架上；滑块安装于直线导轨上；所述二号气缸固定安装于第二铝型材支架上，用于推动滑块在直线导轨上做直线运动；舵机安装支架固定安装于一号气缸上；舵机固定安装在舵机安装支架上，用于带动真空发生器旋转；真空发生器安装支架安装于舵机上；真空发生器固定安装于真空发生器安装支架上；一号气缸固定安装于滑块上，用于推动风琴式吸盘做垂直与地面的直线运动；推动气缸配置成两个，固定安装于第二铝型材支架上，用于推动苹果吸取机构在平行于地面的水平面上做水平直线运动。
[0018]通过上述设置，利用苹果吸取机构驱动风琴式吸盘运动，在真空发生器的作用下，风琴式吸盘完成吸取苹果并进行本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种用于苹果套网装箱机的姿态调整装置，包括一级姿态调整机构(2100)、二级姿态调整机构(2200)、坏果剔除机构(2300)及旋转苹果姿态调整盘(2400)，其特征在于：所述的一级姿态调整机构(2100)设有链板(2105)、苹果姿态调整槽(2107)，链板(2105)运动带动苹果姿态调整槽(2107)运动，苹果姿态调整槽(2107)沿链板传动的方向等间隔设置，苹果姿态调整槽(2107)呈碗状结构，苹果姿态调整槽(2107)底部设有可压缩弹簧(2403)、姿态调整球(2111)，姿态调整球(2111)安装在可压缩弹簧(2403)上面；一级姿态调整机构(2100)在链板(2105)的两侧设有旋转苹果姿态调整盘(2400)，旋转苹果姿态调整盘(2400)成对设置，其旋转方向相同；每个旋转苹果姿态调整盘(2400)包括齿轮轴(2401)、旋转盘(2402)、可压缩弹簧(2403)和姿态调整伸缩杆(2404)；齿轮轴(2401)上连接旋转盘(2402)，旋转盘(2402)的外圆周面上等间隔连接设置姿态调整伸缩杆(2404)，姿态调整伸缩杆(2404)的一端通过可压缩弹簧(2403)连接在旋转盘(2402)上，姿态调整伸缩杆(2404)的另一端的端头为弧面设置以触碰拨动苹果；旋转苹果姿态调整盘(2400)旋转时，姿态调整伸缩杆(2404)转动，其端部拨动苹果姿态调整槽(2107)内的苹果，使苹果发生转动；所述的二级姿态调整机构(2200)设有苹果吸取机构(2202)、气缸，苹果吸取机构(2202)包括风琴式吸盘(2204)、真空发生器(2205)、舵机(2206)，舵机(2206)用于带动真空发生器(2205)旋转，风琴式吸盘(2204)固定安装于真空发生器(2205)上，用于吸起苹果；气缸分别在水平方向及竖直方向设置，分别用于在水平及竖直方向上驱动苹果吸取机构(2202)；当风琴式吸盘(2204)吸起苹果后，舵机(2206)旋转90
°
，苹果也跟着旋转90
°
；经过一级姿态调整的苹果或经过一级姿态调整后又经过二级姿态调整的苹果，均在风琴式吸盘(2204)吸起的状态下由气缸驱动运送到套网装置(3000)的正上方；坏果剔除机构(2300)包括OpenMV4视觉处理模块(2301)、坏果收集箱(2302)，其在苹果吸取机构(2202)的配合下完成工作，OpenMV4视觉处理模块(2301)用于识别损坏的苹果，坏果收集箱(2302)安装于苹果吸取机构(2202)的下方用于存放损坏的苹果，苹果吸取机构(2202)将损坏的苹果移到坏果收集箱(2302)内。2.根据权利要求1所述的用于苹果套网装箱机的姿态调整装置，其特征在于：...
【专利技术属性】
技术研发人员：何世胜，孙群，赵颖，
申请(专利权)人：聊城大学，
类型：新型
国别省市：
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