本申请提供了一种在环拍中获取目标相机位姿的方法、装置及电子设备。所述方法包括：获取目标对象的多幅环拍图像，及所述多幅环拍图像对应的相机位姿；根据所述相机位姿和所述多幅环拍图像，得到所述目标对象在世界坐标系内的拍摄中心点；获取目标相机与所述拍摄中心点之间的目标距离；所述目标相机为拍摄所述多幅环拍图像的相机；获取所述目标相机在拍摄所述环拍图像时的目标相机校正高度；根据预先设定的拍摄位置的位置个数，确定所述目标相机的旋转角度；根据所述目标距离、所述目标相机校正高度和所述旋转角度，获取所述目标相机的目标相机位姿。本申请可以获取到目标相机的理想相机位姿，能够极大地提升对象3D外观图像的构建效果。效果。效果。
【技术实现步骤摘要】
在环拍中获取目标相机位姿的方法、装置及电子设备
[0001]本申请涉及计算机
，尤其涉及一种在环拍中获取目标相机位姿的方法、装置及电子设备。
技术介绍
[0002]在某些网站平台(如二手车网站、二手物品网站等)，通常需要展示物品360度的全貌。为了展示物品360度的全貌，现有方法中是通过绕物品一周以录制物品360度的视频。而录制视频的方式由于占用内存较大，在用户端加载的速度非常缓慢，导致用户无法流畅地切换观察角度。
[0003]为了解决上述问题，通常是使用相机绕物品一周拍摄一系列的图像，然后将这些图像上物品的中心对齐、高度对齐，以构建一个稳定的360度的物品3D外观。为了使这些图像上物品的中心对齐、高度对齐，就需要获取理想的相机位姿，而如何获取理想的相机位姿是目前亟待解决的问题。
技术实现思路
[0004]本申请实施例提供一种在环拍中获取目标相机位姿的方法、装置及电子设备，以获取理想的相机位姿，提升对象3D外观的构建效果。具体实现方案如下：
[0005]第一方面，本申请实施例提供了一种在环拍中获取目标相机位姿的方法，包括：
[0006]获取目标对象的多幅环拍图像，及所述多幅环拍图像对应的相机位姿；
[0007]根据所述相机位姿和所述多幅环拍图像，得到所述目标对象在世界坐标系内的拍摄中心点；
[0008]获取目标相机与所述拍摄中心点之间的目标距离；所述目标相机为拍摄所述多幅环拍图像的相机；
[0009]获取所述目标相机在拍摄所述环拍图像时的目标相机校正高度；
[0010]根据预先设定的拍摄位置的位置个数，确定所述目标相机的旋转角度；
[0011]根据所述目标距离、所述目标相机校正高度和所述旋转角度，获取所述目标相机的目标相机位姿。
[0012]可选地，获取所述多幅环拍图像对应的相机位姿，包括：
[0013]对所述多幅环拍图像进行稀疏重建，得到重建结果；
[0014]根据所述重建结果，确定所述多幅环拍图像对应的相机位姿。
[0015]可选地，所述获取目标相机与所述拍摄中心点之间的目标距离，包括：
[0016]获取每幅所述环拍图像对应的相机拍摄位置；
[0017]获取多个所述相机拍摄位置与所述拍摄中心点之间的初始距离；
[0018]获取多个所述初始距离中的最小初始距离，并将该最小初始距离作为所述目标距离。
[0019]可选地，所述获取所述目标相机在拍摄所述环拍图像时的目标相机校正高度，包
括：
[0020]获取所述多幅环拍图像对应的重力场数据，及所述目标相机在拍摄每幅所述环拍图像时的相机高度；
[0021]根据每幅所述环拍图像对应的重力场数据对该环拍图像对应的相机高度进行校正，得到相机校正高度；
[0022]计算多个所述相机校正高度的平均高度，将所述平均高度作为所述目标相机校正高度。
[0023]可选地，所述根据预先设定的拍摄位置的位置个数，确定所述目标相机的旋转角度，包括：
[0024]计算360
°
与所述位置个数之间的比值，并将该比值作为所述目标相机的旋转角度。
[0025]可选地，所述根据所述目标距离、所述目标相机校正高度和所述旋转角度，确定所述目标相机的目标相机位姿，包括：
[0026]根据所述目标相机校正高度、所述旋转角度和所述目标距离，确定所述目标相机的三维坐标；
[0027]根据所述三维坐标，生成所述目标相机的目标相机位姿。
[0028]第二方面，本申请实施例提供了一种在环拍中获取目标相机位姿的装置，包括：
[0029]环拍图像获取模块，用于获取目标对象的多幅环拍图像，及所述多幅环拍图像对应的相机位姿；
[0030]拍摄中心点获取模块，用于根据所述相机位姿和所述多幅环拍图像，得到所述目标对象在世界坐标系内的拍摄中心点；
[0031]目标距离获取模块，用于获取目标相机与所述拍摄中心点之间的目标距离；所述目标相机为拍摄所述多幅环拍图像的相机；
[0032]相机校正高度获取模块，用于获取所述目标相机在拍摄所述环拍图像时的目标相机校正高度；
[0033]旋转角度确定模块，用于根据预先设定的拍摄位置的位置个数，确定所述目标相机的旋转角度；
[0034]目标相机位姿获取模块，用于根据所述目标距离、所述目标相机校正高度和所述旋转角度，获取所述目标相机的目标相机位姿。
[0035]可选地，所述环拍图像获取模块包括：
[0036]重建结果获取单元，用于对所述多幅环拍图像进行稀疏重建，得到重建结果；
[0037]相机位姿确定单元，用于根据所述重建结果，确定所述多幅环拍图像对应的相机位姿。
[0038]可选地，所述目标距离获取模块包括：
[0039]相机拍摄位置获取单元，用于获取每幅所述环拍图像对应的相机拍摄位置；
[0040]初始距离获取单元，用于获取多个所述相机拍摄位置与所述拍摄中心点之间的初始距离；
[0041]目标距离获取单元，用于获取多个所述初始距离中的最小初始距离，并将该最小初始距离作为所述目标距离。
[0042]可选地，所述相机校正高度获取模块包括：
[0043]相机高度获取单元，用于获取所述多幅环拍图像对应的重力场数据，及所述目标相机在拍摄每幅所述环拍图像时的相机高度；
[0044]相机校正高度获取单元，用于根据每幅所述环拍图像对应的重力场数据对该环拍图像对应的相机高度进行校正，得到相机校正高度；
[0045]相机校正高度获取单元，用于计算多个所述相机校正高度的平均高度，将所述平均高度作为所述目标相机校正高度。
[0046]可选地，所述旋转角度确定模块包括：
[0047]旋转角度获取单元，用于计算360
°
与所述位置个数之间的比值，并将该比值作为所述目标相机的旋转角度。
[0048]可选地，所述目标相机位姿获取模块包括：
[0049]三维坐标确定单元，用于根据所述目标相机校正高度、所述旋转角度和所述目标距离，确定所述目标相机的三维坐标；
[0050]目标相机位姿生成单元，用于根据所述三维坐标，生成所述目标相机的目标相机位姿。
[0051]第三方面，本申请实施例提供了一种电子设备，包括：处理器、存储器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述计算机程序被所述处理器执行时实现上述任一项所述的目标相机位姿确定方法的步骤。
[0052]第四方面，本申请实施例提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述任一项所述的目标相机位姿确定方法的步骤。
[0053]本申请实施例提供的方案，通过获取目标对象的多幅环拍图像，及多幅环拍图像对应的相机位姿，根据相机位姿和多幅环拍图像，得到目标对象在世界坐标系内的拍摄中心点，获取目标相机本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种在环拍中获取目标相机位姿的方法，其特征在于，包括：获取目标对象的多幅环拍图像，及所述多幅环拍图像对应的相机位姿；根据所述相机位姿和所述多幅环拍图像，得到所述目标对象在世界坐标系内的拍摄中心点；获取目标相机与所述拍摄中心点之间的目标距离；所述目标相机为拍摄所述多幅环拍图像的相机；获取所述目标相机在拍摄所述环拍图像时的目标相机校正高度；根据预先设定的拍摄位置的位置个数，确定所述目标相机的旋转角度；根据所述目标距离、所述目标相机校正高度和所述旋转角度，获取所述目标相机的目标相机位姿。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，获取所述多幅环拍图像对应的相机位姿，包括：对所述多幅环拍图像进行稀疏重建，得到重建结果；根据所述重建结果，确定所述多幅环拍图像对应的相机位姿。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取目标相机与所述拍摄中心点之间的目标距离，包括：获取每幅所述环拍图像对应的相机拍摄位置；获取多个所述相机拍摄位置与所述拍摄中心点之间的初始距离；获取多个所述初始距离中的最小初始距离，并将该最小初始距离作为所述目标距离。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取所述目标相机在拍摄所述环拍图像时的目标相机校正高度，包括：获取所述多幅环拍图像对应的重力场数据，及所述目标相机在拍摄每幅所述环拍图像时的相机高度；根据每幅所述环拍图像对应的重力场数据对该环拍图像对应的相机高度进行校正，得到相机校正高度；计算多个所述相机校正高度的平均高度，将所述平均高度作为所述目标相机校正高度。5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据预先设定的拍摄位置的位置个数，确定所述目标相机的旋转角度，包括：计算360
°
与所述位置个数之间的比值，并将该比值作为所述目标相机的旋转角度。6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述目标距离、所述目标相机校正高度和所述旋转角度，获取所述目标相机的目标相机位姿，包括：根据所述目标相机校正高度、所述旋转角度和所述目标距离，确定所述目标相机的三维坐标；根据所述三维坐标，生成所述目标相机的目标相机位姿。7.一种在环拍中获取目标相机位姿的装置，其特征在于，包括：环拍图像获取模块，用于获取目标对象的多幅环拍图像，及所述多幅环拍图像对应的相机位姿；拍摄中心点获取模块，用于根据所述相机位姿和所述多幅环拍图像，得到所述目标对
象在世界坐标系内的拍摄中心点；目标距离获取模块，用于获取目标相机与所述拍摄中心...
【专利技术属性】
技术研发人员：ꢀ七四专利代理机构，
申请(专利权)人：北京城市网邻信息技术有限公司，
类型：发明
国别省市：
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