本发明专利技术实施例提供了一种相机位姿校正方法、装置、电子设备及存储介质，方法包括：获取相机拍摄的图像，及图像对应的相机位姿和重力场方向，基于相机位姿对重力场方向进行变换投影，得到重力场方向在世界坐标系中的重力场方向向量，根据世界坐标系的竖轴方向与重力场方向向量的差异，对相机位姿进行校正，得到校正相机位姿，其中，世界坐标系的竖轴方向为世界坐标系中的重力场方向。本发明专利技术实施例中，根据世界坐标系的竖轴方向与重力场方向向量的差异，可以对相机位姿的姿态进行进一步地校正，从而定位出更准确的相机位姿，使基于图像构建的物品3D外观更加稳定。的物品3D外观更加稳定。的物品3D外观更加稳定。
【技术实现步骤摘要】
相机位姿校正方法、装置、电子设备及存储介质
[0001]本专利技术实施例涉及计算机
，特别是涉及一种相机位姿校正方法、一种相机位姿校正装置、一种电子设备以及一种计算机存储介质。
技术介绍
[0002]在某些网站平台(如二手车网站、二手物品网站等)，通常需要展示物品360度的全貌。为了展示物品的360度的全貌，现有方法中是通过绕物品一周以录制物品360度的视频。而录制视频的方式由于占用内存较大，在用户端加载的速度非常缓慢，导致用户无法流畅地切换观察角度。
[0003]为了解决上述问题，通常是使用相机绕物品一周拍摄一系列的图像，然后将这些图像上物品的中心对齐、高度对齐，以构建一个稳定的360度的物品3D外观。然而，现有技术往往缺乏对相机的位姿进行校正，无法准确地定位出相机的位姿，导致输出的物品3D外观不稳定。
技术实现思路
[0004]本专利技术实施例是提供一种相机位姿校正方法、装置、电子设备以及计算机可读存储介质，以解决缺乏对相机的位姿进行校正，无法准确地定位出相机的位姿，导致输出的物品3D外观不稳定的问题。
[0005]本专利技术实施例公开了一种相机位姿校正方法，包括：
[0006]获取相机拍摄的图像，及所述图像对应的相机位姿和重力场方向；
[0007]基于所述相机位姿将所述重力场方向进行变换投影，得到所述重力场方向在世界坐标系中的重力场方向向量；
[0008]根据所述世界坐标系的竖轴方向与所述重力场方向向量的差异，对所述相机位姿进行校正，得到校正相机位姿；其中，所述世界坐标系的竖轴方向为世界坐标系中的重力场方向。
[0009]可选地，所述图像为所述相机针对目标对象拍摄得到的若干多视角图像，获取所述图像对应的相机位姿，包括：
[0010]对所述图像进行稀疏重建，得到重建结果；
[0011]根据所述重建结果，确定所述图像对应的相机位姿。
[0012]可选地，所述根据所述世界坐标系的竖轴方向与所述重力场方向向量的差异，对所述相机位姿进行校正，得到校正相机位姿，包括：
[0013]将所述重力场方向向量调整至与所述世界坐标系的竖轴方向平行；
[0014]将调整后的所述重力场方向向量与调整前的所述重力场方向向量的向量差值，作为所述相机位姿的位姿调整参数；
[0015]根据所述位姿调整参数对所述相机位姿进行校正，得到校正相机位姿。
[0016]可选地，所述根据所述世界坐标系的竖轴方向与所述重力场方向向量的差异，对
所述相机位姿进行校正，得到校正相机位姿，包括：
[0017]将所述世界坐标系的竖轴方向调整至与所述重力场方向向量平行，得到调整后的世界坐标系；
[0018]将基于所述于调整后的世界坐标系确定的所述相机的相机位姿，作为校正相机位姿。
[0019]可选地，所述图像为环拍图像，所述获取相机拍摄的图像，及所述图像对应的相机位姿和重力场方向，包括：
[0020]获取相机拍摄目标对象的多幅环拍图像，及多幅所述环拍图像对应的相机位姿和重力场方向；
[0021]在所述得到校正相机位姿之后，还包括：
[0022]根据所述校正相机位姿和多幅所述环拍图像，确定所述目标对象在所述世界坐标系内的对象中心点；
[0023]确定所述校正相机位姿与所述对象中心点之间的平均距离，以及所述校正相机位姿的平均高度；
[0024]根据所述对象中心点、所述平均距离、所述平均高度和所述环拍图像的数量确定所述相机的目标相机位姿。
[0025]可选地，所述根据所述对象中心点、所述平均距离、所述平均高度和所述环拍图像的数量确定所述相机的目标相机位姿，包括：
[0026]以所述平均距离为半径、所述对象中心点为圆心以及所述平均高度为圆的高度，确定目标圆；
[0027]在所述目标圆的圆周上确定所述数量个位置，并以所述位置作为目标相机位姿中的位置，以所述位置朝向所述圆心的方向作为所述目标相机位姿的姿态，得到所述相机的目标相机位姿；其中，所述目标圆的圆周上两两相互靠近的所述位置之间的距离相同。
[0028]可选地，在所述确定所述相机的目标相机位姿之后，还包括：
[0029]将所述目标相机位姿和其最靠近的所述校正相机位姿进行匹配，得到所述目标相机位姿与所述校正相机位姿之间的映射关系；
[0030]根据所述校正相机位姿和其对应的所述目标相机位姿，对所述环拍图像进行单应性变换处理；
[0031]根据所述校正相机位姿与所述目标中心点的距离和所述平均距离，对进行单应性变换处理后的环拍图像进行尺寸变换处理；
[0032]确定进行尺寸变换处理后的环拍图像中所述目标对象的共视区域，并对所述共视区域进行裁剪，得到所述目标对象的三维外观图像。
[0033]本专利技术实施例公开了一种相机位姿校正装置，包括：
[0034]图像获取模块，用于获取相机拍摄的图像，及所述图像对应的相机位姿和重力场方向；
[0035]方向投影模块，用于基于所述相机位姿将所述重力场方向进行变换投影，得到所述重力场方向在世界坐标系中的重力场方向向量；
[0036]位姿校正模块，用于根据所述世界坐标系的竖轴方向与所述重力场方向向量的差异，对所述相机位姿进行校正，得到校正相机位姿；其中，所述世界坐标系的竖轴方向为世
界坐标系中的重力场方向。
[0037]可选地，所述图像为所述相机针对目标对象拍摄得到的若干多视角图像，所述图像获取模块，包括：
[0038]结果重建子模块，用于对所述图像进行稀疏重建，得到重建结果；
[0039]位姿确定子模块，用于根据所述重建结果，确定所述图像对应的相机位姿。
[0040]可选地，所述位姿校正模块，包括：
[0041]位姿调整子模块，用于将所述重力场方向向量调整至与所述世界坐标系的竖轴方向平行；
[0042]将调整后的所述重力场方向向量与调整前的所述重力场方向向量的向量差值，作为所述相机位姿的位姿调整参数；
[0043]位姿校正子模块，用于根据所述位姿调整参数对所述相机位姿进行校正，得到校正相机位姿。
[0044]可选地，所述位姿校正模块，包括：
[0045]位姿调整子模块，用于将所述世界坐标系的竖轴方向调整至与所述重力场方向向量平行，得到调整后的世界坐标系；
[0046]位姿校正子模块，用于将基于所述于调整后的世界坐标系确定的所述相机的相机位姿，作为校正相机位姿。
[0047]可选地，所述图像为环拍图像，所述图像获取模块，包括：
[0048]图像获取子模块，用于获取相机拍摄目标对象的多幅环拍图像，及多幅所述环拍图像对应的相机位姿和重力场方向；
[0049]还包括：
[0050]中心点确定子模块，用于根据所述校正相机位姿和多幅所述环拍图像，确定所述目标对象在所述世界坐标系内的对象中心点；
[0051]参数确定子模块，用于确定所述校正相机本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种相机位姿校正方法，其特征在于，包括：获取相机拍摄的图像，及所述图像对应的相机位姿和重力场方向；基于所述相机位姿将所述重力场方向进行变换投影，得到所述重力场方向在世界坐标系中的重力场方向向量；根据所述世界坐标系的竖轴方向与所述重力场方向向量的差异，对所述相机位姿进行校正，得到校正相机位姿；其中，所述世界坐标系的竖轴方向为世界坐标系中的重力场方向。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述图像为所述相机针对目标对象拍摄得到的若干多视角图像，获取所述图像对应的相机位姿，包括：对所述图像进行稀疏重建，得到重建结果；根据所述重建结果，确定所述图像对应的相机位姿。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述世界坐标系的竖轴方向与所述重力场方向向量的差异，对所述相机位姿进行校正，得到校正相机位姿，包括：将所述重力场方向向量调整至与所述世界坐标系的竖轴方向平行；将调整后的所述重力场方向向量与调整前的所述重力场方向向量的向量差值，作为所述相机位姿的位姿调整参数；根据所述位姿调整参数对所述相机位姿进行校正，得到校正相机位姿。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述世界坐标系的竖轴方向与所述重力场方向向量的差异，对所述相机位姿进行校正，得到校正相机位姿，包括：将所述世界坐标系的竖轴方向调整至与所述重力场方向向量平行，得到调整后的世界坐标系；将基于所述于调整后的世界坐标系确定的所述相机的相机位姿，作为校正相机位姿。5.根据权利要求1至4任一项所述的方法，其特征在于，所述图像为环拍图像，所述获取相机拍摄的图像，及所述图像对应的相机位姿和重力场方向，包括：获取相机拍摄目标对象的多幅环拍图像，及多幅所述环拍图像对应的相机位姿和重力场方向；在所述得到校正相机位姿之后，还包括：根据所述校正相机位姿和多幅所述环拍图像，确定所述目标对象在所述世界坐标系内的对象中心点；确定所述校正相机位姿与所述对象中心点之间的平均距离，以及所述校正相机位姿的平均高度；根据所述对象中心点、所述平均距离、所述平均高度和所述环拍图像的数量确定所述相机的目标相机位姿。6.根...
【专利技术属性】
技术研发人员：ꢀ七四专利代理机构，
申请(专利权)人：北京城市网邻信息技术有限公司，
类型：发明
国别省市：
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