本发明专利技术公开了一种信号处理、运动状态估计方法、装置、车载设备及介质，以解决现有技术中，迟滞和噪声均方根值之间不可避免地相互妥协的问题。方法部分包括：获取车辆上每个车身传感器在上个时刻探测的原始信号，车身传感器包括不同类型的传感器，每种相同类型的车身传感器包括多个；根据多个相同类型车身传感器中的至少三个车身传感器在上个时刻探测的原始信号，估算另一相同类型车身传感器在单位时间内的信号增量值；根据车身传感器上个时刻的原始信号和对应的信号增量值，计算当前时刻车身传感器的信号估计值；对车身传感器上个时刻的原始信号和当前时刻的信号估计值进行融合，得到车身传感器当前时刻的信号融合值。到车身传感器当前时刻的信号融合值。到车身传感器当前时刻的信号融合值。
【技术实现步骤摘要】
信号处理、运动状态估计方法、装置、车载设备及介质
[0001]本专利技术涉及车辆
，尤其涉及一种信号处理、运动状态估计方法、装置、车载设备及可读存储介质。
技术介绍
[0002]车辆车身传感器的信号是车辆控制的重要输入，而且随着车辆控制功能日益复杂，对车身传感器提出了更高的要求，如主动悬架系统控制系统等。目前，传统的对车身传感器的信号处理方法一般为使用低通滤波器，包括数字低通滤波器和硬件低通滤波器两种方式，在不考虑芯片算力的情况下，数字低通滤波基本能实现所有的硬件低通滤波功能，目前使用较多数字低通滤波器有平均滤波器、巴特沃斯滤波器、切比雪夫滤波器等。但这些低通滤波器都有一个共同的缺点，截止频率越低迟滞越大，截止频率越高噪声均方根值越大，迟滞和噪声均方根值之间不可避免地相互妥协。
技术实现思路
[0003]本专利技术提供一种车辆传感器的信号处理、运动状态估计方法、装置、车载设备及存储介质，以解决现有技术中，迟滞和噪声均方根值之间不可避免地相互妥协的问题。
[0004]第一方面，提供了一种信号处理方法，包括：
[0005]获取车辆上每个车身传感器在上个时刻探测的原始信号，车身传感器包括不同类型的传感器，每种相同类型的车身传感器包括多个；
[0006]根据多个相同类型车身传感器中的至少三个车身传感器在上个时刻探测的原始信号，估算另一相同类型车身传感器在单位时间内的信号增量值；
[0007]根据车身传感器上个时刻的原始信号和对应的信号增量值，计算当前时刻车身传感器的信号估计值；
[0008]对车身传感器上个时刻的原始信号和当前时刻的信号估计值进行融合，得到车身传感器当前时刻的信号融合值。
[0009]在一种可能的实现中，根据多个相同类型车身传感器中的至少三个车身传感器在上个时刻探测的原始信号，估算另一相同类型车身传感器在单位时间内的信号增量值，包括如下步骤：
[0010]根据多个相同类型传感中的任意三个车身传感器在上个时刻探测的原始信号，估算另一相同类型车身传感器在单位时间内的信号增量值。
[0011]在一种可能的实现中，根据多个相同类型传感中的任意三个车身传感器在上个时刻探测的原始信号，估算另一相同类型车身传感器在单位时间内的信号增量值，包括：
[0012]根据车身几何关系，和多个相同类型传感中的任意三个车身传感器在上个时刻探测的原始信号，另一相同类型车身传感器在单位时间内的信号增量值。
[0013]在一种可能的实现中，根据车身传感器上个时刻的原始信号和对应的信号增量值，计算当前时刻车身传感器的信号估计值，包括：
[0014]对车身传感器的原始信号和对应的信号增量值进行相加，得到当前时刻车身传感器的信号估计值。
[0015]在一种可能的实现中，对车身传感器上个时刻的原始信号和当前时刻的信号估计值进行融合，得到车身传感器当前时刻的信号融合值，包括：
[0016]采用卡尔曼滤波方式，对车身传感器上个时刻的原始信号和当前时刻的信号估计值进行融合，得到车身传感器当前时刻的信号融合值。
[0017]第二方面，提供了一种运动状态估计方法，包括：
[0018]获取车辆上每个车身传感器在上个时刻探测的原始信号，车身传感器包括不同类型的传感器，每种相同类型的车身传感器包括多个；
[0019]根据多个相同类型车身传感器中的至少三个车身传感器在上个时刻探测的原始信号，估算另一相同类型的车身传感器在单位时间内的信号增量值；
[0020]根据车身传感器上个时刻的原始信号和对应的信号增量值，计算当前时刻车身传感器的信号估计值；
[0021]对车身传感器上个时刻的原始信号和当前时刻的信号估计值进行融合，得到车身传感器当前时刻的信号融合值；
[0022]将车辆所有车身传感器当前时刻对应的信号融合值发送至车辆运动估计模块，以使车辆运动估计模块估计车辆运动状态。
[0023]第三方面，提供了一种信号处理装置，包括：
[0024]获取模块，用于获取车辆上每个车身传感器在上个时刻探测的原始信号，车身传感器包括不同类型的传感器，每种相同类型的车身传感器包括多个；
[0025]估算模块，用于根据多个相同类型车身传感器中的至少三个车身传感器在上个时刻探测的原始信号，估算另一相同类型的车身传感器在单位时间内的信号增量值；
[0026]计算模块，用于根据车身传感器上个时刻的原始信号和对应的信号增量值，计算当前时刻车身传感器的信号估计值；
[0027]融合模块，用于对车身传感器的原始信号和对应的信号估计值进行融合，得到车身传感器当前时刻的信号融合值。
[0028]第四方面，提供了一种运动状态估计装置，包括：
[0029]获取模块，用于获取车辆上每个车身传感器在上个时刻探测的原始信号，车身传感器包括不同类型的传感器，每种相同类型的车身传感器包括多个；
[0030]估算模块，用于根据多个相同类型车身传感器中的至少三个车身传感器在上个时刻探测的原始信号，估算另一相同类型的车身传感器在单位时间内的信号增量值；
[0031]计算模块，用于根据车身传感器上个时刻的原始信号和对应的信号增量值，计算当前时刻车身传感器的信号估计值；
[0032]融合模块，用于对车身传感器上个时刻的原始信号和当前时刻的信号估计值进行融合，得到车身传感器当前时刻的信号融合值；
[0033]发送模块，用于将车辆所有车身传感器当前时刻对应的信号融合值发送至车辆运动估计模块，以使车辆运动估计模块估计车辆运动状态。
[0034]第五方面，提供了一种车载设备，包括存储器、处理器以及存储在存储器中并可在处理器上运行的计算机程序，其特征在于，处理器执行计算机程序时实现如前述第一方面
任一项信号处理方法的步骤，或实现如前述第二方面运动状态估计方法的步骤。
[0035]第六方面，提供了一种可读存储介质，可读存储介质存储有计算机程序，其特征在于，计算机程序被处理器执行时实现如前述第一方面任一项信号处理方法的步骤，或实现如前述第二方面提及的运动状态估计方法的步骤。
[0036]上述信号处理、运动状态估计方法、装置、车载设备及可读存储介质所提供的一个方案中，会获取车辆上每个车身传感器在上个时刻探测的原始信号，车身传感器包括不同类型的传感器，每种相同类型的车身传感器包括多个；根据多个相同类型车身传感器中的至少三个车身传感器在上个时刻探测的原始信号，估算另一相同类型车身传感器在单位时间内的信号增量值；再根据车身传感器上个时刻的原始信号和对应的信号增量值，计算当前时刻车身传感器的信号估计值；对车身传感器的上个时刻的原始信号和当前时刻的信号估计值进行融合，得到车身传感器当前时刻的信号融合值。可以看出，本专利技术会通过前一时刻的车身传感器的信号实测值，加上当前单位时间内估算信号值增量进行估算，能有效减小当前时刻的估算误差，从而减小传感器信号融合值的误差，且直接通过车身其他传感器的探测得到信号值增量，本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种信号处理方法，其特征在于，包括：获取车辆上每个车身传感器在上个时刻探测的原始信号，所述车身传感器包括不同类型的传感器，每种相同类型的车身传感器包括多个；根据多个相同类型车身传感器中的至少三个车身传感器在上个时刻探测的原始信号，估算另一相同类型车身传感器在单位时间内的信号增量值；根据所述车身传感器上个时刻的原始信号和对应的所述信号增量值，计算当前时刻所述车身传感器的信号估计值；对所述车身传感器上个时刻的原始信号和当前时刻的信号估计值进行融合，得到所述车身传感器当前时刻的信号融合值。2.如权利要求1所述的信号处理方法，其特征在于，所述根据多个相同类型车身传感器中的至少三个车身传感器在上个时刻探测的原始信号，估算另一相同类型车身传感器在单位时间内的信号增量值，包括：根据多个相同类型传感中的任意三个车身传感器在上个时刻探测的原始信号，估算另一相同类型车身传感器在单位时间内的信号增量值。3.如权利要求2所述的信号处理方法，其特征在于，所述根据多个相同类型传感中的任意三个车身传感器在上个时刻探测的原始信号，估算另一相同类型车身传感器在单位时间内的信号增量值，包括：根据车身几何关系，和多个相同类型传感中的任意三个车身传感器在上个时刻探测的原始信号，另一相同类型车身传感器在单位时间内的信号增量值。4.如权利要求1
‑
3任一项所述的信号处理方法，其特征在于，所述根据所述车身传感器上个时刻的原始信号和对应的所述信号增量值，计算当前时刻所述车身传感器的信号估计值，包括：对所述车身传感器上个时刻的原始信号和对应的所述信号增量值进行相加，得到当前时刻所述车身传感器的信号估计值。5.如权利要求1
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3任一项所述的信号处理方法，其特征在于，所述对所述车身传感器上个时刻的原始信号和当前时刻的信号估计值进行融合，得到所述车身传感器当前时刻的信号融合值，包括：采用卡尔曼滤波方式，对所述车身传感器上个时刻的原始信号和当前时刻的信号估计值进行融合，得到所述车身传感器当前时刻的信号融合值。6.一种运动状态估计方法，其特征在于，包括：获取车辆上每个车身传感器在上个时刻探测的原始信号，所述车身传感器包括不同类型的传感器，每种相同类型的车身传感器包括多个；根据多个相同类型车身传感器中的至少三个车身传感器在上个时刻探测的原始信号，估算另一相同类型的车身传感器在单位时间...
【专利技术属性】
技术研发人员：罗杰，毕祥如，殷珺，胡浩炬，陈庆林，
申请(专利权)人：广州汽车集团股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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