【技术实现步骤摘要】
一种时滞水轮机调节系统的非线性自抗扰控制方法及结构
[0001]本专利技术涉及水轮机调节
,更具体的说是涉及一种时滞水轮机调节系统的非线性自抗扰控制方法及结构。
技术介绍
[0002]针对现有水轮机调节系统中存在的机械延迟、电网侧负荷波动、励磁系统引发的电磁振动以及工况切换频繁等非线性因素,传统PID控制无法满足水电站的控制要求。而自抗扰控制在处理大波动、不确定性复杂系统时具有天然的优势,现有技术中尚未考虑系统高频抖振以及系统内出现大波动和时滞等因素对系统产生的影响。
[0003]因此,如何有效改善水轮机调节系统的控制效果,克服现有水轮机调节系统的不足是本领域技术人员亟需解决的技术问题。
技术实现思路
[0004]有鉴于此,本专利技术提供了一种时滞水轮机调节系统的非线性自抗扰控制方法及结构,通过PID控制与自抗扰控制结合的控制结构来改善水轮机调节系统的控制效果,自抗扰控制器处理系统的大波动和不确定性,用PID减小系统的稳定误差,弥补自抗扰过程中的系统抖动现象,两者具有互补的优势。
[0005]为了实现上述目的,本专利技术提供如下技术方案:
[0006]一种时滞水轮机调节系统的非线性自抗扰控制方法,其特征在于,包括以下步骤:
[0007]采用模块化方法划分水轮机调节系统,建立小波动情况下水轮机调节系统的线性模型;
[0008]基于所述小波动情况下水轮机调节系统的线性模型以及坐标转换原理,将所述水轮机调节系统转换为积分串联标准模型,以与自抗扰控制系统相匹配;< ...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种时滞水轮机调节系统的非线性自抗扰控制方法,其特征在于,包括以下步骤:采用模块化方法划分水轮机调节系统,建立小波动情况下水轮机调节系统的线性模型;基于所述小波动情况下水轮机调节系统的线性模型以及坐标转换原理,将所述水轮机调节系统转换为积分串联标准模型,以与自抗扰控制系统相匹配;将系统内、外扰动以及机械延迟作为总扰动,依次设计自抗扰控制系统的三个组成部分,包括跟踪微分器、扩展状态观测器、误差反馈控制律;在考虑液压伺服系统时延特性、电磁振动、大负荷波动以及系统参数敏感性的工况下,对水轮机调节系统进行数值模拟实验。2.根据权利要求1所述的一种时滞水轮机调节系统的非线性自抗扰控制方法,其特征在于,所述建立小波动情况下水轮机调节系统的线性模型,具体为:采用模块化方法,将水轮机调节系统划分为引水系统、水轮机系统、液压伺服系统和发电机系统;对所述引水系统、水轮机系统、液压伺服系统和发电机系统分别建模,计算传递函数并进行组合,建立小波动情况下水轮机调节系统的线性模型。3.根据权利要求1所述的一种时滞水轮机调节系统的非线性自抗扰控制方法,其特征在于,所述小波动情况下水轮机调节系统的线性模型的传递函数为:时滞线性水轮机调节系统的状态空间方程为:式中:T
y
表示接力器反应时间常数,e
y
表示水轮机力矩对导叶开度的传递系数,e
h
表示水轮机力矩对水头的传递系数,e
x
、e
g
分别表示发电机和水轮机自调节系数,e
qy
、e
qh
、e
qx
分别表示水轮机流量对导叶开度、水头以及转速的传递系数,T
w
表示水流惯性时间常数,T
ab
表示机组和负载的惯性时间常数,τ表示机械时滞;h表示引水系统水头的相对偏差值,x表示发电机转速的相对偏差值,y表示液压伺服系统导叶开度相对偏差值;m
g0
表示负荷扰动力矩,u表示调速器控制输入。4.根据权利要求3所述的一种时滞水轮机调节系统的非线性自抗扰控制方法,其特征在于,将所述水轮机调节系统转换为积分串联标准模型,具体为:
基于坐标转换原则,将式(3)写为如下的状态空间方程:其中,c1=e
qh
T
ab
T
y
T
w
,e
n
=e
g
‑
e
x
,m1=
‑
e
n
/c1,m2=
‑
(e
n
T...
【专利技术属性】
技术研发人员:王斌,艾博,吴凤娇,陈帝伊,周东东,张晓东,
申请(专利权)人:西北农林科技大学,
类型:发明
国别省市:
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。